机械臂控制代码.docx

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机械臂控制代码

##include#include

#include

#include"Wire.h"

#include"WiiChuck.h"

Servoservo1;//createservoobjecttocontrolaservo

Servoservo2;

Servoservo3;

Servoservo4;//amaximumofeightservoobjectscanbecreated

Servoservo5;

Servoservo6;

WiiChuckwii=WiiChuck();

intpos1,pos2,pos3,pos4,pos5,pos6,x,y,z,c;//variabletostorethe

servoposition

voidsetup()

//attachestheservoonpin9totheservoobjectservo1.attach(8);

servo2.attach(9);

servo3.attach(10);

servo4.attach(11);

servo5.attach(12);

servo6.attach(13);

pos1=60;

pos2=50;

pos3=100;

pos4=100;

pos5=90;

pos6=90;

servo1.write(pos1);

servo2.write(pos2);

servo3.write(pos3);

servo4.write(pos4);

servo5.write(pos5);

servo6.write(pos6);

wii.initWithPower();

voidloop()

if(true==wii.read())

{

//读取手柄值

x=wii.getJoyAxisX();y=wii.getJoyAxisY();c=wii.getButtonC();z=wii.getButtonZ();

号舵机

}

if(x==255&&y>120&&y<140&&c==0&&z==1)//

{pos1=pos1+10;

delay(40);

if(pos1>160)

{

pos1=160;

servo1.write(pos1);

}

}

elseif(x==255&&y>120&&y<140&&z==0&&c==1)

{pos1=pos1-10;

servo1.write(pos1);

delay(40);

if(pos1<20)

pos1=20;

servo1.write(pos1);

}

号舵机

}

elseif(x>220&&y==0&&c==0&&z==1)//2

{

pos2=pos2+10;

servo2.write(pos2);

delay(40);

if(pos2>160)

{

pos2=160;

servo2.write(pos2);

elseif(x>220&&y==0&&z==0&&c==1){

pos2=pos2-10;

servo2.write(pos2);

delay(40);

if(pos2<90)

{

pos2=90;

servo2.write(pos2);

}

号舵机

elseif(x>110&&x<140&&y==0&&c==0&&z==1)//3

{

pos3=pos3+10;servo3.write(pos3);

delay(40);

if(pos3>160)

{

pos3=160;

servo3.write(pos3);

}elseif(x>110&&x<140&&y==0&&z==0&&c==1)

 

pos3=pos3-10;

servo3.write(pos3);

delay(40);

if(pos3<20)

{

pos3=20;

servo3.write(pos3);

}

号舵机

}

elseif(x==0&&y==0&&c==0&&z==1)//4

{

servo4.write(pos4);

delay(40);

if(pos4>160)

{

pos4=160;

servo4.write(pos4);

}

}

elseif(x==0&&y==0&&z==0&&c==1)

{

servo4.write(pos4);

delay(40);

if(pos4<20)

{

pos4=20;

servo4.write(pos4);

}

号舵机

}

elseif(x==0&&y==128&&c==0&&z==1)//5

{

servo5.write(pos5);

pos5=pos5+10;

delay(40);

if(pos5>170){

pos5=160;

}

}

elseif(x==0&&y==128&&z==0&&c==1)

{

servo5.write(pos5);

pos5=pos5-10;

delay(40);

pos5=30;

}

号舵机

}

elseif(x==0&&y>240&&c==0&&z==1)//6

{

servo6.write(pos6);

pos6=pos6+10;

delay(40);

if(pos6>120)

{

}

elseif(x==0&&y>240&&z==0&&c==1)

{

servo6.write(pos6);

pos6=pos6-10;

delay(40);

if(pos6<45)

{

pos6=41;

}

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