OTC机器人焊接系统操作说明.docx
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OTC机器人焊接系统操作说明
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤
1、上工准备：
a、上电；（顺序：
变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）
b、压缩气开启；
c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；
d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；
e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据
f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；
g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；
h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；
i、工件准备，进入工作状态。
2、下班准备：
a、机器人、夹具回到起点位置；
b、断电；（顺序：
系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）
c、压缩气关闭，混合气关闭；
d、现场飞溅清理。
3、运转条件：
a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；
b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；
c、无报警信号（机器人报警，外部轴电机报警）
d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好
e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；
f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。
所有停止按钮功能相同
4、触摸屏操作说明
a、系统非常停止中
检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮
b、扣押“运转准备”
启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。
c、手动调整
副操作盒手动/自动至手动位置
“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；
“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”
“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：
回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）
下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。
右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。
d、参数设置
首先输入密码147896进入参数设定画面
首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中间停止”秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！
速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率100*2049*120/360=68300P/S
“1-复位”“2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。
当将工位转至0度时，操作此按钮+系统操作盒“中间停止”5秒完成，此按钮请慎用！
，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。
提示：
针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，以次类推。
e、自动焊接
此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。
“清零”对生产数复位
下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。
f、报警画面
自动运转中，出现报警，将出现报警画面。
报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序
无法消除的故障，可断电复位，重新确认。
二、自动运转说明
a、示教机器人程序
工位1
S02
机器人分配工作站
1-10
外部轴回转设定形式
P201-P210
机器人程序对应
工位2
S03
机器人分配工作站
1-10
外部轴回转设定形式
P301-P310
机器人程序对应
b、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮
c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行
d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：
在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！
在系统启动前出现画面
正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，然后再启动
e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。
f、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应
g、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位
三、机器人控制及程序说明：
a、接线
位置主板：
B6（INCOM）N0
B4（）Y030伺服启动输入
B3（EMGCOM）EM1紧急停止触点
B2（）与B3直接短接
B1（EMG）EM2紧急停止触点
A7（INCOM）N0
A1（AUTOIN）Y031自动模式输入
A3（STOPIN）Y032停止输入
A4Y033工作站1启动输入
B11X000伺服on输出
B12N0
A10（OUTCOM）N0
A8（AUTOOUT）X002自动模式输出
A9（STOUT）X003运行中
B10（OUTCOM）N0
B9（STOPOUT）X001停止中输出
OperationBox:
短接JP1，JP2，JP3
L5550继电器单元（Built-intouchsensorofacontrollernotinuse）20-input/20-output,
配置I/O转换表
物理I/O指定逻辑I/OPLC含义
O01/B1O01X004机器人通知变位1开始
O02/A1O02X005机器人通知变位2开始
O03/B2O03X006机器人通知变位3开始
O04/A2O04X007机器人通知变位4开始
N0/B3
O05/A3O05X010机器人通知变位5开始
O06/B4O06X011机器人通知变位6开始
007/A4O07X012机器人通知变位7开始
O08/B5O08X013机器人通知变位结束
N0/A5
O09/B6O298X014示教模式
O10/A6X015InterferenceAreaOutput
O11/B7O264X016StartEnableArea
O12/A7O12X017焊接程序进入
N0/B8
O13/A8O272X061JobEnd
014/B9O211X062Error
O15/A9O212X063Alarm
016/B10O270X064Ready指示启动能否被接受
NO/A10
注意使用内部电源A1-A3A2-A4
物理I/O指定逻辑I/OPLC含义
I01/A12I01Y035机器人接收变位完成
I02/B12I02Y036个别输入2
I03/A11I03Y037个别输入3
I04/B11I04Y040个别输入4
N0/A10
I05/B10I05Y041个别输入5
I06/A9I06Y042个别输入6
I07/B9I273Y043工作站3启动输入（工位2）
I08/A8I272Y044工作站2启动输入（工位1）
N0/B8
I09/A7I270Y045DeviceOutsideReady
I10/B7I221Y046Reset
I11/A6I220Y047FailureReset
I12/B6I308Y021AutoModeInterlock
N0/A5
I13/B5I231Y022送丝
I14/A4I232Y023退丝
I15/B4I230Y024检气
N0/B3
b、本次机器人启动方式为：
MultistationMethod
AssigningTaskPrograms分配每一工作站的工作程序
操作ALLOT，然后RECORD
工位1
S02
机器人分配工作站
P201-P210
机器人程序对应
工位2
S03
机器人分配工作站
P301-P310
机器人程序对应
Editingtheinput/outputConversion编辑输入输出转换表
操作EDIT，选择SQ，输入密码，然后RECORD，分别选择input/output
PLC-Y045（DeviceOutsideReady）；X016-PLC（StartEnableArea）
PLC-Y030（伺服启动输入）;X000-PLC（伺服on输出）;
PLC-Y021（AutoModeInterlock）；X002-PLC（自动模式输出）
PLC-Y031（自动模式输入）;X064-PLC（Ready指示启动能否被接受）
PLC-Y044（工作站2启动输入）工位-1;X003-PLC（运行中）
PLC-Y043（工作站3启动输入）工位-2;
PLC-Y032（停止输入）X001-PLC（停止中输出）
X017-PLC（焊接错误）
X061-PLC（JobEnd）
X062-PLC（Error）
X063-PLC（Alarm）
PLC-Y046（Reset
PLC-Y047（FailureReset）
PLC-Y022（送丝）
PLC-Y023（退丝）
PLC-Y024（检气）
程序进入P600子程序
PLSPORT#012DELAY=程序进入
正常旋转P501子程序
PLSPORT#001DELAY=机器人通知变位1开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=复位
正常旋转P502子程序
PLSPORT#002DELAY=机器人通知变位2开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=复位
正常旋转P503子程序
PLSPORT#003DELAY=机器人通知变位3开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=复位
正常旋转P504子程序
PLSPORT#004DELAY=机器人通知变位4开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=复位
正常旋转P505子程序
PLSPORT#005DELAY=机器人通知变位5开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=复位
正常旋转P506子程序
PLSPORT#006DELAY=机器人通知变位6开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=复位
正常旋转P507子程序
PLSPORT#007DELAY=机器人通知变位7开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=复位
步号工作台水平为度，复位位置
0：
装件位置
1：
callP501第一次调用/步1
2：
callP502第二次调用/步2
3：
callP503第三次调用/步3
4：
callP504第三次调用/步4
回位不须调用，PLC程序完成。
程序清单（自动调用，必须对号）
P201-210：
第一工位1-10焊接程序
P301-310：
第二工位1-10焊接程序
工位1
S02
机器人分配工作站
1-10
外部轴回转设定形式
P201-P210
机器人程序对应
工位2
S03
机器人分配工作站
1-10
外部轴回转设定形式
P301-P310
机器人程序对应
焊接程序内容举例
BeginofProgram
TOOL=1:
TOOL01
CALLP600（程序进入）
MOVPP1,30.00m/min
MOV…….（开始焊接）
CALLP501（第一次调用翻转程序）
…….
MOV…….
…….
CALLP502（第二次调用翻转程序）
MOV…….（开始焊接）
…….
CALLP503（第三次调用翻转程序）
MOV…….（开始焊接）
CALLP504（第四次调用翻转程序）
MOV…….（开始焊接）
EndofProgram
注意：
目前P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507，P600已经进行了改写、删除保护，不要删除、改变，P201，P301进行了删除保护，不要删除
附件
伺服参数设定明细
1．PA01：
0000位置控制模式
2．PA02：
0003制动电阻MB012
3．PA03：
0001绝对位置控制系统
4．PA05：
2049一转脉冲数
5．PA13：
0011负逻辑
6．PA19：
000C参数写入保护
7．PD01：
0C00行程解除
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