第五章 软件设计.docx

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第五章软件设计

第五章软件设计

软件设计是为了控制4个步进电动机和一个直流电动机完成预定的动作。

如果启动时一次将速度升到给定速度，由于启动频率超过极限启动频率，步进电动机要发生失步现象，因此会造成不能正常启动。

如果到终点时突然停止，由于惯性作用，步进电动机会发生过冲现象，会造成位置精度降低。

为了保证在不失步和过冲的前提下，用最快的速度移动到指定位置，步进电动机按照加、减速曲线进行。

如图

我们就采用这种简单的匀加速的形式。

MT1是手臂上升下降电动机，MT2是前进后退电动机，MT3是婉转旋转电动机，MT4是底盘旋转电动机，DT是直流电动机。

其中MT4没有加速，因为要求它的速度较慢，步数又少。

本程序的资源分配如下：

R4—计数器

R3—存储步数

R6，R7—延时控制

F0，01H，02H位—标志位

70H—延时单元控制

程序流程图和程序如下：

；\******主程序*****\ORG0000HSJMPMAINORG0020HMAIN:

MOVSP,#30HCLREAMOVDPTR,#5F00H；8155初始化MOVA,#0FHMOVX@DPTR,AACALLSTOP；各口清零MOVDPTR,#TAB3；MT1下降ACALLMT1MOVDPTR,#TAB1；MT2伸长ACALLMT2MOVA,#01H；DT抓紧ACALLDTMOVDPTR,#TAB4；MT1上升ACALLMT13MOVDPTR,#TAB1；MT3正转90度ACALLMT13MOVDPTR,#TAB3；MT4正转90度ACALLMT4MOVDPTR,#TAB3；MT1下降ACALLMT13MOVA,#02H；DT放松ACALLDTMOVDPTR,#TAB4；MT1上升ACALLMT13MOVDPTR,#TAB2；MT3反转90度ACALLMT13MOVDPTR,#TAB4；MT4反转90度ACALLMT4MOVDPTR,#TAB4；MT1上升ACALLMT13MOVDPTR,#TAB2；MT2复位ACALLMT2LCALLSTOP；各口清零，停止LJMPED；\*****MT1子程序*****\MT1:

MOVR4,#00HMOVR3,#0FH；加速步数MOV70H,#14H；延时控制SETBF0；F0置1，指向PA口SETB00H；00位置1，加速SETB01H；01位置1，延时控制单元减1ACALLBSU；调用变速子程序CPL00H；00位取反，匀速MOVR3,#0E1H；匀速步数MOV70H,#04H；延时控制ACALLBSU；调用变速子程序MOVR3,#0FFHMOV70H,#04HACALLBSUCPL01H；01位取反，减速MOVR3,#0FH；减速步数MOV70H,#05HACALLBSURET；\*****MT3子程序*****\MT13:

MOVR4,#00HMOVR3,#0FHMOV70H,#14HSETBF0SETB00HSETB01HACALLBSUCPL00HMOVR3,#0E1HMOV70H,#04HACALLBSUCPL01HMOVR3,#0FHMOV70H,#05HACALLBSURET；\*****MT2子程序*****\MT2:

MOVR4,#00HMOVR3,#0FHMOV70H,#14HCLRF0SETB00HSETB01HACALLBSUCPL00HMOVR3,#0E1HMOV70H,#04HACALLBSUCPL01HMOVR3,#0FHMOV70H,#05HACALLBSURET；\*****MT4子程序*****\MT4:

MOVR5,#12H

MOVR4,#00HLP1:

MOVA,R4MOVCA,@A+DPTRPUSHDPHPUSHDPLMOVDPTR,#5F02HMOVX@DPTR,ALCALLDELAY2POPDPLPOPDPHINCR4CJNER4,#04H,LP1MOVR4,#00HDJNZR5,LP1RET；\*****变速子程序*****\BSU:

MOVA,R4MOVCA,@A+DPTRPUSHDPHPUSHDPLPUSH70HJNBF0,T1MOVDPTR,#5F01HSJMPT2T1:

MOVDPTR,#5F02HT2:

MOVX@DPTR,ALP3:

LCALLDELAYDJNZ70H,LP3POP70HPOPDPLPOPDPHINCR4CJNER4,#04H,BSUMOVR4,#00HJNB00H,T3DEC70HSJMPT4T3:

JB01H,T4INC70HT4:

DJNZR3,BSURET；\*****8155各口清零子程序*****\STOP:

MOVDPTR,#5F01HMOVA,#00HMOVX@DPTR,AINCDPTRMOVX@DPTR,AINCDPTRMOVX@DPTR,ARET；\*****DT子程序*****\DT:

MOVDPTR,#5F03HMOVX@DPTR,ACJNEA,#01H,DT1ACALLDELAY1SJMPDT2DT1:

ACALLDELAY1ACALLDELAYDT2:

MOVA,#00HMOVX@DPTR,ARET；\*****延时40MS子程序*****\DELAY2:

MOVR6,#40HL1:

MOVR7,#0FFHL2:

DJNZR7,L2CJNER6,#20H,L3；脉宽限制MOVA,#00HMOVX@DPTR,AL3:

DJNZR6,L1RET

；\*****延时5S子程序*****\DELAY1:

MOVR1,#11H

DL4:

MOVR6,#0FFHDL5:

MOVR7,#0FFHDL6:

DJNZR7DL6DJNZR6，DL5DJNZR1，D4

RET；\*****延时2MS子程序*****\DELAY:

MOVR6，#04H;2msDL1:

MOVR7,#0FFHDL2:

DJNZR7,DL2DJNZR6,DL1RET；\*****相序表格*****\TAB1:

DB0CH,0AH,03H,05HTAB2:

DB0CH,05H,03H,0AHTAB3:

DB0C0H,0A0H,30H,50HTAB4:

DB0C0H,50H,30H,0A0HED：

END