24L01+带大数据包地ACK用于双向传输.docx
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24L01+带大数据包地ACK用于双向传输
发现网上关于24L01带数据包的ACK介绍的比较少，自己之前做四轴的时候想说用24L01做双向通讯，但是对于频繁切换发送、接收模式很是麻烦，时间调的不好很容易造成通讯失败，后来想到24L01的带数据包的ACK做双向通讯，在网上找了资料，但是就只做了简单介绍，没有介绍用的时候是怎么实现，下面我就对我使用的过程做一个总结，在附上测试程序（C51），本人热衷于使用STC单片机做东西，四轴也是用STC单片机来做的控制板，飞的也还行。
对于初学者来讲，STC单片机的程序看起来也比较容易看得懂，对于双向传输，我看过STM32的程序，想要移植到51上，但是对于发送接收部分没有详细的注释，所以刚开始也是一头雾水，找半天都找不到什么时候吧带数据的ACK包送入缓存，所以也就放弃了，但是我觉得初始化部分写的比较好，所以也就移植了部分程序，好了不多说，下面开始将原理：
带数据包的ACK应答传输，有的人说只能用在24L01+上，没有+的用不了，然而我刚好只有带+的，没带+的用不用的了这个我就不知道了，但是我看过没带+的芯片手册，并没有看到有关带数据包的ACK的介绍，然后又看了带+的芯片手册，在带+的手册上发现有相关带数据包的ACK的介绍，所以我也认为ACK要能带数据包，只能用在有+的芯片上。
利用这个ACK做数据传输，首先要配置正确，对于配置，你们网上找找，也能找到，我也在这里直接复制粘贴别人的说法：
1，需要设置成为可变长度的接收与发送
2，需要将接收数据的ACK使能
3，由于ACK带有数据因此自动重发的时间要改成500μS
4，将数据写入等待发送使用的是W_ACK_PAYLOAD命令
作为接收模式，若要让ACK带上数据包，那就得在接收到数据之前，把数据包送到ACK发送缓存，将数据写入W_ACK_PAYLOAD这个地址里面，详细介绍如下
从这里可以看出，W_ACK_PAYLOAD的地址为0xA8-0xAD，用哪个地址由你喜欢，缓存字节数为32字节。
所以，初始化为接收模式之后，就先装载ACK包，然后在进入接收循环，每当接收到发送端发送过来的数据，读取数据完毕，马上把ACK数据包再写进去，不写的话发送端就接收不到带数据包的ACK。
作为发送端，在发送完数据之后立马就读取到ACK数据包了，我刚开始用的时候也是犯傻，怎么把ACK里面的数据提取出来，想了半天，后来也是灵光一现，想着，手册上说，通道0是接收应答信号的，那收到的ACK数据包读取方式应该跟一般接收到的数据读取方式是一样的，所以我就尝试了一下，果然成了，能接收到数据了，废话不多说，我文采不好，不想打这么多字了，下面直接附上程序：
以下是.h文件
/*****************************************************************************************************************************************************/
#ifndef__NRF24L01_H_
#define__NRF24L01_H_
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
/*
1:
GND;2:
Vcc;3:
CE;4CSN;5:
SCK;6:
MOSI;7:
MISO;8:
IRQ
*/
//sbitCE=P7^3;//ChipEnablepinsignal（output）
//sbitCSN=P7^2;//SlaveSelectpin,（outputtoCSN,nRF24L01）
//sbitSCK=P7^1;//Interruptsignal,fromnRF24L01（input）
//sbitMOSI=P7^0;//MasterIn,SlaveOutpin（input）
//sbitMISO=P3^7;//SerialClockpin,（output）
//sbitIRQ=P3^6;//MasterOut,SlaveInpin（output）
sbitCE=P0^4;//ChipEnablepinsignal（output）
sbitCSN=P0^3;//SlaveSelectpin,（outputtoCSN,nRF24L01）
sbitSCK=P0^2;//Interruptsignal,fromnRF24L01（input）
sbitMOSI=P0^1;//MasterIn,SlaveOutpin（input）
sbitMISO=P0^0;//SerialClockpin,（output）
sbitIRQ=P4^6;//MasterOut,SlaveInpin（output）
//SPI（nRF24L01）commands
#defineREAD_REG0x00//读寄存器指令
#defineWRITE_REG0x20//写寄存器指令
#defineR_RX_PL_WID0x60//读接收到的数据长度
#defineRD_RX_PLOAD0x61//读接收数据指令
#defineWR_TX_PLOAD0xA0//写待发送数据指令
#defineW_ACK_PAYLOAD0xA8//写ACK数据指令，用于接收模式
#defineFLUSH_TX0xE1//冲洗发送FIFO指令
#defineFLUSH_RX0xE2//冲洗接收FIFO指令
#defineREUSE_TX_PL0xE3//重复装载数据指令
#defineNOP0xFF//空指令，用于读出状态字
//寄存器地址
#defineCONFIG0x00//配置寄存器
#defineEN_AA0x01//自动应答，禁止自动应答后可以与2401通讯
#defineEN_RXADDR0x02//接收地址允许
#defineSETUP_AW0x03//设置地址宽度
#defineSETUP_RETR0x04//自动重发
#defineRF_CH0x05//射频通道
#defineRF_SETUP0x06//射频寄存器
#defineSTATUS0x07//状态寄存器
#defineOBSERVE_TX0x08//发送检测寄存器
#defineCD0x09//地址检查
#defineRX_ADDR_P00x0A//数据通道0接收地址，最大长度5个字节，先写低字节，所有字节数量由SETUP_AW设定
#defineRX_ADDR_P10x0B//数据通道1接收地址，最大长度5个字节，先写低字节，所有字节数量由SETUP_AW设定
#defineRX_ADDR_P20x0C//数据通道2接收地址，最低字节可设定，高字节部分必须与RX_ADDR_P1[39:
8]相等
#defineRX_ADDR_P30x0D//数据通道3接收地址，最低字节可设定，高字节部分必须与RX_ADDR_P1[39:
8]相等
#defineRX_ADDR_P40x0E//数据通道4接收地址，最低字节可设定，高字节部分必须与RX_ADDR_P1[39:
8]相等
#defineRX_ADDR_P50x0F//数据通道5接收地址，最低字节可设定，高字节部分必须与RX_ADDR_P1[39:
8]相等
#defineTX_ADDR0x10//发送地址
#defineRX_PW_P00x11//通道0接收数据长度
#defineRX_PW_P10x12//通道1接收数据长度
#defineRX_PW_P20x13//通道2接收数据长度
#defineRX_PW_P30x14//通道3接收数据长度
#defineRX_PW_P40x15//通道4接收数据长度
#defineRX_PW_P50x16//通道5接收数据长度
#defineFIFO_STATUS0x17//FIFO状态寄存器
#defineDYNPD0x1C
#defineFEATURE0x1D
#defineMode_RX11//普通接收模式
#defineMode_TX12//普通发送模式
#defineMode_RX23//双向传输接收模式
#defineMode_TX24//双向传输发送模式
#defineTX_ADR_WIDTH5//5字节宽度的发送地址
#defineRX_ADR_WIDTH5//5字节宽度的接收地址
#defineTX_PLOAD_WIDTH32//数据通道有效数据宽度
#defineRX_PLOAD_WIDTH32//数据通道有效数据宽度
externucharcodeTX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH];
externucharcodeRX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH];
externucharRX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];//接收缓存
externucharTX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];//发送缓存
externucharRX_flag;//接收标志
externucharLength;//数据长度
voidInit_24L01（ByteModeDat,Bytech）;//初始化24L01
voidDelay12us（）;
ucharSPI_RW（ucharbyte）;//SPI读写函数
ucharSPI_Write_Reg（ucharreg,ucharvalue）;
ucharSPI_Read（ucharreg）;
ucharSPI_Read_Buf（ucharreg,uchar*pBuf,ucharbytes）;
ucharSPI_Write_Buf（ucharreg,uchar*pBuf,ucharbytes）;
voidNRF_TX（uchar*pBuf,ucharLen）;//发送数据包，用于发送模式2/4
voidNRF_TX_AP（uchar*pBuf,ucharLen）;//发送数据包，接收模式2
ucharCheck_ACK（bitclear）;
voidRead_24L01_data（void）;
#endif
/********************************************************************************************************************************************************/
以下是.c文件
#include
#include"nrf24l01.h"
#include
#include"uart1.h"
ucharbdatasta;
sbitRX_DR=sta^6;
sbitTX_DS=sta^5;
sbitMAX_RT=sta^4;
ucharcodeTX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x13,0x14,0x52,0x05,0x20};//定义一个静态发送地址
ucharcodeRX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x13,0x14,0x52,0x05,0x20};//定义一个静态发送地址
ucharRX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];//接收缓存
ucharTX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];//发送缓存
ucharRX_flag;//接收标志
ucharLength;//数据长度
/**************************************************/
/**************************************************
函数:
init_io（）
描述:
初始化IO
/**************************************************/
voidInit_24L01（ByteModeDat,Bytech）
{
CE=0;//待机
CSN=1;//SPI禁止
SCK=0;//SPI时钟置低
IRQ=1;//中断复位
Delay12us（）;
CE=0;
SPI_Write_Buf（WRITE_REG+TX_ADDR,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH）;//写入发送地址
SPI_Write_Buf（WRITE_REG+RX_ADDR_P0,RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH）;//为了应答接收设备，接收通道0地址和发送地址相同
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+EN_AA,0x01）;//使能接收通道0自动应答
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01）;//使能接收通道0
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a）;//自动重发延时等待500us，自动重发10次
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+RF_CH,ch）;//选择射频通道ch
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f）;//数据传输率1Mbps，发射功率0dBm，低噪声放大器增益
switch（ModeDat）
{
case1:
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH）;//接收通道0选择和发送通道相同有效数据宽度
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+CONFIG,0x0f）;
break;
case2:
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH）;
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+CONFIG,0x0e）;
break;
case3:
SPI_Write_Reg（FLUSH_TX,0xff）;
SPI_Write_Reg（FLUSH_RX,0xff）;
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+CONFIG,0x0f）;//IRQ收发完成中断开启,16位CRC,主接收
SPI_RW（0x50）;
SPI_RW（0x73）;
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+DYNPD,0x01）;
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+FEATURE,0x06）;
break;
case4:
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+CONFIG,0x0e）;//IRQ收发完成中断开启,16位CRC,主发送
SPI_Write_Reg（FLUSH_TX,0xff）;
SPI_Write_Reg（FLUSH_RX,0xff）;
SPI_RW（0x50）;
SPI_RW（0x73）;
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+DYNPD,0x01）;
SPI_Write_Reg（WRITE_REG+FEATURE,0x06）;
break;
default:
break;
}
CE=1;
}
/**************************************************/
/**************************************************
函数：
delay_ms（）
描述：
延迟x毫秒
/**************************************************/
voidDelay12us（）//@18.432MHz
{
unsignedchari;
_nop_（）;
_nop_（）;
_nop_（）;
i=52;
while（--i）;
}
/**************************************************/
/**************************************************
函数：
SPI_RW（）
描述：
根据SPI协议，写一字节数据到nRF24L01，同时从nRF24L01
读出一字节
/**************************************************/
ucharSPI_RW（ucharbyte）
{
uchari;
for（i=0;i<8;i++）//循环8次
{
MOSI=（byte&0x80）;//byte最高位输出到MOSI
byte<<=1;//低一位移位到最高位
SCK=1;//拉高SCK，nRF24L01从MOSI读入1位数据，同时从MISO输出1位数据
byte|=MISO;//读MISO到byte最低位
SCK=0;//SCK置低
}
return（byte）;//返回读出的一字节
}
/**************************************************/
/**************************************************
函数：
SPI_RW_Reg（）
描述：
写数据value到reg寄存器
/**************************************************/
ucharSPI_Write_Reg（ucharreg,ucharvalue）
{
ucharstatus;
CSN=0;//CSN置低，开始传输数据
status=SPI_RW（reg）;//选择寄存器，同时返回状态字
SPI_RW（value）;//然后写数据到该寄存器
CSN=1;//CSN拉高，结束数据传输
return（status）;//返回状态寄存器
}
/**************************************************/
/**************************************************
函数：
SPI_Read（）
描述：
从reg寄存器读一字节
/**************************************************/
ucharSPI_Read（ucharreg）
{
ucharreg_val;
CSN=0;//CSN置低，开始传输数据
SPI_RW（reg）;//选择寄存器
reg_val=SPI_RW（0）;//然后从该寄存器读数据
CSN=1;//CSN拉高，结束数据传输
return（reg_val）;//返回寄存器数据
}
/**************************************************/
/**************************************************
函数：
SPI_Read_Buf（）
描述：
从reg寄存器读出bytes个字节，通常用来读取接收通道
数据或接收/发送地址
/**************************************************/
ucharSPI_Read_Buf（ucharreg,uchar*pBuf,ucharbytes）
{
ucharstatus,i;
CSN=0;//CSN置低，开始传输数据
status=SPI_RW（reg）;//选择寄存器，同时返回状态字
for（i=0;ipBuf[i]=SPI_RW（0）;//逐个字节从nRF24L01读出
CSN=1;//CSN拉高，结束数据传输
return（status）;//返回状态寄存器
}
/**************************************************/
/**************************************************
函数：
SPI_Write_Buf（）
描述：
把pBuf缓存中的数据写入到nRF24L01，通常用来写入发
射通道数据或接收/发送地址
/**************************************************/
ucharSPI_Write_Buf（ucharreg,uchar*pBuf,ucharbytes）
{
ucharstatus,i;
CSN=0;//CSN置低，开始传输数据
status=SPI_RW（reg）;//选择寄存器，同时返回状态字
for（i=0;iSPI_RW（pBuf[i]）;//逐个字节写入nRF24L01
CSN=1;//CSN拉高，结束数据传输
return（status）;//返回状态寄存器
}
/**************************************************/
voidNRF_TX（uchar*pBuf,ucharLen）//发送数据包，用于发送模式2/4
{
CE=0;
SPI_Write_Buf（WRITE_REG+RX_ADDR_P0,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH）;//装载接收端地址
SPI_Write_Buf（WR_TX_PLOAD,pBuf,Len）;//装载数据
CE=1;
Delay12us（）;
}
voidNRF_TX_AP（uchar*pBuf,ucharLen）//发送数据包，接收模式2
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