自动控制原理实验三四.docx

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自动控制原理实验三四

实验三线性系统的根轨迹

1、请绘制下面系统的根轨迹曲线

G（S）=K/s（s^2+2s+2）（s^2+6s+13）

答：

num=[1];

den=[conv（[122],[1613]）,0];

rlocus（num,den）

grid

bode图：

G（S）=K（s+12）/（s+1）（s^2+12S+100）（s+10）

num=[112];

den=[conv（[11],conv（[112100],[110]））];

rlocus（num,den）

grid

G（S）=K（0.05s+1）/s（0.0714s+1）（0.012s^2+0.1s+1）

答：

num=[0.05,1];

den=[conv（[0.0714,1],[0.012,0.1,1]）,0];

rlocus（num,den）

grig

bode图：

实验四线性系统的频域分析

1、典型的二阶系统

G（S）=Wn^2/（S^2+2eWnS+Wn^2）

绘制出Wn=6,e=0.1,0.3,0.5,0.8,2的bode图

答：

num=[1];

den=[11.236];

bode（num,den）

grid

holdon

num1=[36];

den1=[13.636];

bode（num1,den1）

holdon

num2=[36];

den2=[1636];

bode（num2,den2）

holdon

num3=[36];

den3=[19.636];

bode（num3,den3）

holdon

num4=[36];

den4=[12436];

bode（num4,den4）

2、系统的开环传递函数为

答：

num=[10];

den=[conv（[5,-1],[1,5]）,0,0];

[z,p,k]=tf2zp（num,den）;p

p=

0

0

-5.0000

0.2000

Nyquist（num,den）

Bode（num,den）;

Grid

2

num=[88];

den=[conv（[115],[1610]）,0,0];

[z,p,k]=tf2zp（num,den）;p

p=

0

0

-15.0000

-3.0000+1.0000i

-3.0000-1.0000i

nyquist（num,den）

bode（num,den）

grid

3

num=[4/34];

den=[conv（[0.021],conv（[0.051],[0.11]））,0];

[z,p,k]=tf2zp（num,den）;p

p=

0

-50.0000

-20.0000

-10.0000

Nyquist（num,den）

bode（num,den）

grid