FANUC机器人RSR与PSN启动方式.docx

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FANUC机器人RSR与PSN启动方式

Fanuc机器人PNS程序和RSR程序启动方式

这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。

具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。

一、自动运行条件和系统变量设定

1、Fanuc机器人自动运行条件设定

（1）TP示教器开关置于OFF；

（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；

（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；

（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；

（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；

（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）

Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Localsetup选择远程模式；

（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0

说明：

系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备

0：

外围设备

1：

显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）

2：

主控计算机

3：

无外围设备（无遥控装置）

2、自动运行功能说明

自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。

（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。

程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。

（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。

程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。

（3）自动运转启动信号（PROD_START输入），从第１行启动当前所选的程序。

程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。

（4）通过循环停止信号（CSTOPI输入）来结束当前执行中的程序。

A：

若系统设定菜单“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束该程序。

通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。

（标准设定）

B：

若系统设定菜单“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。

通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。

（5）通过外部启动信号（START输入）来启动当前暂停中的程序。

A：

若系统设定菜单“外部START信号（暂停状态）”设定为“无效”，则从当前所选的程序的当前行启动程序。

同时启动暂停中的程序。

（标准设定）

B：

若系统设定菜单“外部START信号（暂停状态）”设定为“有效”，则只能启动当前暂停中的程序。

没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。

3、配置系统选项含义

（1）配置选项路径

Menu菜单——>下一页——>系统——>配置：

进入配置选项画面，如下图片：

（2）配置选项各项设定含义

系统设定菜单上汇总了系统设置时所应该设定的几个重要条目。

可以在系统设定画面上参照和设定如下选项，以下是设定各项图片：

选项1——9：

选项10——20：

选项20——30：

选项30——40：

选项40——50：

选项50——59：

3）各项含义表资料P144

二、RSR程序名和IO选择程序

1、机器人外部启动配置有效/无效设定

机器人启动请求（ＲＳＲ）从外部装置启动程序。

该功能使用８个机器人启动请求信号（RSR1～8）输入信号。

控制装置根据RSR1～8输入判断所输入的RSR信号是否有效。

处在无效的情况下，信号将被忽略。

ＲＳＲ的有效／无效，被设定在系统变量$RSR1～8中，可通过ＲＳＲ设定画面或程序的ＲＳＲ指令进行更改。

外围设备输入信号（UI）无效时，请将系统设定画面的“UOP:

外部控制信号”项设定为有效。

下图设定外部专用信号启用：

2、RSR程序命名

（1）命名规则

ＲＳＲ中可以记录８个ＲＳＲ记录号码，在这些记录号码上加上基本号码后的值就是程序号码（４位数），命名规则如下：

A：

程序名必须为7位；

B：

程序名=RSR+4位程序号组成；

C：

4位程序号=RSR记录号+基数（不足以零在前补）

（2）对应RSR1～8输入的ＲＳＲ确认输出（ACK1～8）采用脉冲方式输出。

在输出ACK1～8信号期间，还接收其他的RSR输入。

当然还可以关闭读多个程序的设定。

（3）程序处在结束状态的情况下，启动所选程序。

其他程序处在执行中或暂停中的情况下，将该请求（工作）记录在等待行列，在执行中的程序结束时启动。

工作（ＲＳＲ程序）的执行，从先记录在工作等待行列中的程序起按顺序执行。

处在等待状态的程序，通过循环停止信号（CSTOPI输入）和程序强制结束来解除（清除）

（4）基于ＲＳＲ的程序启动，处在遥控状态时有效。

此外，包含基于ＲＳＲ的动作（群组）的程序启动，除遥控条件外，在可动作条件成立时有效。

为表示上述条件已经成立的事实，输出CMDENBL。

3、RSR程序设定

（1）路径：

示教器TP上menu菜单——>6设定——>F1类型——>选择RSR——>详细：

里面设定即可。

（2）设定画面

A：

进入设定画面图片：

B：

选择RSR启动

C：

进入详细设定画面设定完成：

程序名说明：

程序名一：

RSR2019=RSR+2000（基数）+19（RSR1记录号）

当外部信号UI[9]为ON，UI[9]对应RSR1，RSR1的记录号为19，基数为2000，选择程序为RSR2019。

程序名二：

RSR2018=RSR+2000（基数）+18（RSR2记录号）

当外部信号UI[10]为ON，UI[10]对应RSR2，RSR2的记录号为18，基数为2000，选择程序为RSR2018。

（4）程序选择时序图

三、PNS程序名和IO选择程序

1、PNS程序命名规则

（1）说明

程序号码选择（ＰＮＳ）是从遥控装置选择程序的一种功能。

ＰＮＳ程序号码通过８个PNS1～8输入信号来指定。

控制装置通过PNSTROBE脉冲输入将PNS1～8输入信号作为2进制数读出。

程序处在暂停中或执行中的情况下，信号被忽略。

PNSTROBE脉冲输入处在ON期间，不能通过示教操作盘选择程序。

外围设备输入信号（UI）无效时，请将系统设定画面的“UOP:

外部控制信号”项设定为有效。

（同上RSR设定）

（2）命名规则

A：

程序名必须为7位；

B：

程序名=PNS+4位程序号组成；

C：

4位程序号=PNS记录号+基数（不足以零在前补）

2、PNS程序设定

（1）设定路径

示教器TP上menu菜单——>6设定——>F1类型——>选择RSR——>详细：

里面设定即可。

（1）PNS设定画面

A：

选择PNS程序名画面：

B：

PNS详细设定画面基数为2000：

C：

UI信号设定画面（此处简略分配）

D：

UI信号在真实接线有效输入

（2）程序名说明

PNS2003=PNS+2000（基数）+3（PNS选择号）

（3）PNS程序时序图

四、系统配置和信号分配

说明：

机器人选择PNS程序和RSR程序启动时，系统配置设定是相同的，所以这里统一把PNS和RSR配置列出来，以作为参考。

1、信号分配

使用CRMA15/CRMA16标准分配，具体分配如下：

输入分配图：

输出分配图：

•ACTIVE：

激活；

•UNASG：

未分配；

•PEND：

需要重启生效；

•Invalid：

无效

2、系统变量设定：

RMT_MASTER为0（远程模式）

步骤：

menu菜单——>下一页——>系统——>变量——>输入ITEM找到$RMT_SMART——>设定为0，设定图片如下：

2、系统配置设定画面（仅供参考）

路径图片：

设定1—9选项：

设定10—19选项：

设定20—30选项：

设定30—40选项：

设定40—50选项：

设定50—59选项：

3、启动的接线图

Fanuc机器人选择PNS程序和选择RSR程序启动接线图相同，这里把接线图和实物接线图列出来，接线时候Fanuc机器人输入和输出都是DC24V，具体如下：

（1）绘制接线图

（2）实物接线图

CRMA16上的接线图：

接线之后，一定要验证一下是否接线正确

面板开关接线图1：

使能、PNS1/RSR1、PNS2/RSR2

面板接线图2：

启动、复位、暂停

（3）接线验证图片

图片一：

图片二：

图片三：

图片四：

五、RSR启动过程

1、选择RSR程序启动UI配置图

3、RSR程序选择设定画面

（1）选择RSR画面

（2）RSR设定画面：

RSR程序基数2000，RSR1对应程序号1，RSR2对应程序号2，如下图：

4、RSR程序内容

（1）RSR2001程序：

画三次直线

（2）RSR2002程序：

画圆

4、操作过程及其运行画面

（1）自动运行切换步骤

A：

机器人示教器TP开关切换到OFF无效档；

B：

控制柜钥匙开关打到AUTO自动档位；

D：

机器人速度降低到合适速度，如下图所示：

（2）调试运行过程

A：

按下错误复位按钮RESER，消除机器人报错信息；

B：

使能按键UI[8]切换开关上电；

C：

这里RSR启动，可以直接按下RSR1或者RSR2，机器人会立刻选择对应的RSR2001程序或者RSR2002程序，并且机器人直接启动运行程序，例如下图：

执行RSR2001第4行指令：

执行RSR2001第5行指令：

（2）机器人执行到RSR2001程序的END并暂停下来，这时候可以按下RSR2按钮，选择RSR2002程序进行运行，如下图所示：

执行RSR2002第2行：

执行RSR2002第3行：

（3）程序执行说明

RSR程序启动，操作步骤时候，复位错误以后，可以直接按下RSR按钮选择对应的程序来启动相应的程序名，等待执行完一轮之后，机器人会暂停等待输入下一个执行程序名，这时再按下RSR按钮选择程序名运行即可。

运行当中，如果需要暂停，则直接按下hold按钮，机器人停止，并且程序执行指针停在暂停程序行处，再次启动时候可以按下start按钮即可继续往下运行程序。

如果运行当中急停或者紧急情况，机器人会立刻停止，这时候再次运行时候，必须先复位，然后看程序指针是否丢失进行启动或者选择程序后再启动。

机器人在执行RSR程序期间，不再读取输入的RSR程序名，直到机器人执行完程序并暂停下来以后才读取输入的程序名。

六、选择PNS程序启动过程

1、选择PNS程序启动的UI设定

说明：

（1）这里UI[17]必须设定，要不然机器人不会选择PNS程序并且启动运行。

RSR程序选择启动不需要设定UI[17]。

PNS的UI设定如下图：

（2）PNS启动必须设定系统设置选项：

多个程序选择为启动，例如下图：

2、PNS程序设定：

基数为2000

（1）设定路径：

（2）设定PNS号图片：

PNS号为2000

3、PNS程序内容

（1）PNS2001程序图片：

画直线三次

（2）PNS2002程序图片：

三角形

（3）PNS2003程序图片：

四边形

4、操作过程及其运行画面

（1）操作步骤和注意事项

A：

pns和rsr启动配置相同，只需要改下ui[17]和启动UI[6]按钮相同地址（23）即可；

B：

pns启动操作时候，要先选择pns程序不放，然后在按下启动按钮，而且启动按钮是下降沿有效；

C：

PNS程序选择和RSR程序选择区别：

选择pns程序时候，在按下启动按钮之前要按住程序选择号不松口，要不然读不出所选择的程序号；在启动rsr程序时候，不用按下启动按钮，在复位无误后，直接选择对应rsr即可执行对应的程序，不需要按下启动按钮；在pns和rsr执行期间，再选择程序运行无效，必须等待程序执行完毕以后才能选择程序号，同样的如果运行完一轮以后，机器人等待选择程序运行期间，如果不选择任何程序而直接按下启动按钮，则机器人默认执行上一轮所执行的程序

D：

机器人UI[8]使能上电按键是切换开关，只要机器人复位无错误后，切换使能按键，机器人即可得电，之后可以选择RSR程序或者PNS程序运行。

（2）运行调试步骤及其运行画面

A：

机器人TP示教器打到OFF档，控制柜打到AUTO档；

B：

按下错误复位按钮RESER，消除机器人报错信息；

C：

使能按键UI[8]切换开关上电；

D：

这里PNS启动，要先按下选择程序PNS号的案件，例如按下PNS1按钮或者PNS2按钮并按住不放，然后再按下启动START按钮启动，让机器人选择对应的PNS程序并启动运行。

具体如下过程：

E：

执行PNS2001第3行指令：

F：

执行PNS2002程序第4行图片：

G：

运行PNS2003程序第2行图片：

设定机器人简略分配图片：

部分参考资料：

Fanuc机器人R30a操作说明书等