双容水箱对象特性测试实验.docx
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双容水箱对象特性测试实验
上海电力学院实验报告
过程控制系统实验课程
题目双容水箱对象特性测试实验
班级
姓名
学号
时间2010年4月28日
上海电力学院电力与自动化工程学院
一、实验目的
1、了解双容对象的动态特性及其数学模型
2、熟悉双容对象动态特性的实验测定法原理
3、掌握双容水箱特性的测定方法
二、实验设备
1、四水箱实验系统DDC实验软件
2、PC机(WindowXP操作系统)
三、双容对象特性实验测定法原理
系统连线图
系统连线图
飞升曲线实验测定方法的具体步骤如下:
A、选择工作点
给定控制量,让双容水箱对象的液位稳定
B、测绘阶跃曲线
让控制量做阶跃变化,并测绘双容水箱液位随时间变化的曲线
图3飞升曲线
C、获得对象的动特性
假定在输入量变化量为uΔ时测绘的飞升曲线如下图3所示:
因此,可估算双容水箱的模型为
其中
于是用实验法测出了双容水箱的动特性。
四、实验步骤
1、进入实验
运行四水箱DDC实验系统软件,进入首页界面,单击“实物模型”单选框,选择实验模式为实物模型;
单击实验菜单,进入双容水箱特性测试实验界面。
2、选择执行机构
在实验系统中有两个执行机构,分别由控制量“U1”和“U2”控制。
这两个控制量的范围为0~100,可以自行选择一个作为控制量。
这里假定我们选择“U1”作为控制量。
3、选择双容对象
实验系统有四个水箱:
水箱1、水箱2、水箱3和水箱4,它们对应的液位分别用H1、H2、H3和H4表示,其中水箱3和水箱1、水箱4和水箱2可以分别串接成两组双容水箱,可以自行选择一组双容水箱作为被测定对象。
这里假定我们选择水箱1和水箱3串接的双容水箱,对应待测液位变量为H1。
4、组成控制回路
我们期望构成的控制量为U1,被测量为H1的控制回路,为此根据连接图,我们需打开水箱1和3的进水阀,关闭其它进水阀。
也可选择其它的双容对象构成控制回路。
5、选择工作点
控制量“U1”或“U2”控制执行机构,通过构造的控制回路,使被测的单容水箱的液位稳定在某个点。
具体设置方式如下:
实物图如图4所示
图4工作点设置图
选择控制量“U1”或“U2”,
如上图4所示,单击实验界面中的调节阀图标,进入输出设置窗体,如下图5所示:
图5输出设置窗口
在窗体中,通过键盘输入期望的值。
如果选择“U2”作为控制量,也可以参考上述方法进行设置。
6、控制量阶跃变化
当单容水箱的液位稳定在工作点时,让控制量作阶跃变化。
这里,以控制量“U1”为例,让U1从30跳变到35,可以根据实际的效果选择跳变的幅度。
五、实验数据记录及处理:
第一组数据:
根据实验数据绘制阶跃曲线如下:
根据阶跃曲线利用切线法计算传递函数方程如下
利用两点法计算传递函数
第二组数据
根据数据绘制阶跃曲线:
利用切线法计算传递函数
利用两点法计算传递函数
第三组数据
绘制曲线:
六、实验心得
本次实验是过程控制这门课的第一个实验,在老师的讲解下,我们的实验上手很快,并很快取得了头一个稳定状态,有了第一个的经验,我们之后的实验进行的很顺利,但是在数据处理时发现,并不是每一个曲线都是理想的二阶系统,自己在思考后,也给出的相应的解释,还请老师指点,有了实验的经历,我们更好的理解了双荣水箱的特性,理论结合实践,对我们的学习给予了很大的帮助。
思考题
1、简述实验法测定双容水箱动特性的过程。
答:
本系统由电动调节阀作为控制量,水箱的液位H1和H2作为被控量。
水箱里液位的变化,由压力传感器经过I/O接口的A/D转换成数字信号,送入计算机端口。
计算机通过改变调节阀的开度向水箱加水来控制水箱的液位高度。
最终达到稳定后,通过对其响应曲线的研究,最终得到双容水箱的动态特性。
2、双容水箱对象特性与单容水箱对象特性有什么区别?
答:
本次试验是通过电动调节阀改变上水箱的流入量,来观测下水箱的液位变化,当给上水箱一个阶跃增量(减量)时,根据绘出曲线,可以看出上水箱可近似为一个一阶系统,如下图:
即为一个单容水箱,而下水箱可根据绘出的曲线看出,应该是以个二阶系统或者也可以是一个二阶之后系统,如下图:
实验所得曲线: