爬壁遥控车说明书.docx
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爬壁遥控车说明书
爬壁遥控车说明书
篇一：
爬壁小车简介
爬壁小车简介
背景及目的：
此刻工程中需要在高空完成一些作业（如建筑业，核工业，造船业），这些作业让人去完成很难，也很危险。
本组机械人为一辆爬壁小车，能够替人去完成这些高难度，高危险的高空作业。
依托它的高空滞留能力，咱们还能够进一步开发，完成从高空对地面的监测，通过红外遥感操纵也能够完成某些侦查任务，达到军民两用的成效，具有极大的现实意义。
机械人描述：
本项目要紧依据真空吸附原理，通过msp430单片机对电机的可编控性和红外遥感的操纵原理。
本作品由履带传动，通过履带上的电磁铁间接操纵吸盘，从而提供稳固的吸附力吸附在墙壁上。
在小车上有一个能够180度在竖直与履带平行的面内转动的杆1，杆1的一端带有摄像头，在小车的前部有一个固定杆2，杆2的长度和杆1相同。
在杆2上装有一个红外对管，红外对管竖直向下发射红外线。
当小车在墙上爬行的时候杆1在后面，若是红外对管发觉裂缝后小车停止，同时杆2转动180度向前和杆1并排，并开始摄像。
具体内容：
1）机械人结构的设计。
2）能够使杆1完成180度的转向。
3）通过履带吸盘的吸附及移动使小车在竖直墙壁上自由移动。
4）寻觅有机玻璃及高分子材料制作车身，减轻小车的重量。
5）摄像头拍照的启动与终止。
6）利用msp430单片机编程完成以上动作。
技术难关：
一、车体材料的选择。
所选的材料必需足够轻，减轻车子的载荷。
二、履带轮的吸附。
必需找到或制作能够通过磁铁操纵吸盘的履带轮。
3、两根杆的相对位置和依照那个相对位置需要小车在检测到裂缝后需要做的移动。
4、摄像头的启动和终止。
意义：
1）本组做的高空作业机械人能够沿着墙面竖直爬行，通过携带探测设备对要研究高空中的目标进行测试，弥补了现有设备通过人去完成的缺点。
2）可应用于高空建筑物的清洗和粉刷，高空物品的传递，对地面地理环境等的监察等。
附：
履带吸附机构：
吸附部件：
吸盘、磁铁、电铁芯
吸盘吸附条件：
开始时，人为地将贴墙侧的履带上的吸盘按在墙上，起到吸附作用。
接下来要解决的问题有两点：
一、怎么使前后轴产生对墙壁的压力。
若是没有那个压力，只是履带吸在墙上，而小车只是被履带托住，如此小车很难稳固在墙上。
二、怎么使其他吸盘自动吸住墙壁。
小车前进时，新进入墙面的吸盘（确实是原先没有吸住墙体的吸盘，在履带带动下进入墙面），怎么使它也能吸住墙壁。
这点做不到，小车在前进的进程中后面吸盘就会挨个脱落，而致使小车也掉下来。
吸附技术：
利用磁铁和电铁芯的彼此作用，巧妙地将作用在吸盘上的大气压，转移到小车的前后轴。
（看图解）如此，产生的那个轴力有两个作用：
一、使得小车能产生一个对墙壁的压力，也确实是说，小车能够站在墙上了，而不是被吸盘托住。
二、在小车前进的进程中，由于前轴对墙体有压力，那么，在履带的带动下，吸盘通过前轮毂下，被前轴挤压，使得吸盘里面的空气排出，致使吸盘被吸附在墙体上
轮子结构示用意：
篇二：
爬壁机械人清洁装置
爬壁机械人清洁装置
一、超声波清洁装置
在清洁装置的设计上，于超声波清洗必需在水中进行,故清洗头的清洗平面与玻璃平行紧贴,于水的张力在玻璃和清洗头之间形成一层“水膜”,幸免了清洗头与玻璃的直接接触。
清洗头材料为铝,把超声换能器产生的超声传导到水膜上,利用超声换能器激发清洗液产生高频振动,对浸泡在液体玻璃表面进行去污清洗,从而对壁面进行清洗。
二、喷水清洁装置
a自带水（带污水回收装置）
b有辅助装备
三、毛刷清洁装置
篇三：
爬壁幕墙清洗机械人设计说明书
江西省第二届大学生机械创新设计大赛
暨第三届全国大学生机械创新设计大赛
江西赛区选拔赛
设计说明书
INSTRUCTIONOFDESIGN
作品名称“小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机
参赛队伍陈明登谢信韦冯江涛
刘连杰郭晓欢
指导老师李国臣吴文通
参赛单位井冈山大学
XX年4月18日
目录
摘要.......................................................................i小蜘蛛幕墙攀爬清洗机设计说明书............................错误！
未概念书签。
作品内容简介...............................................................41研制背景及意义..........................................错误！
未概念书签。
2要紧功能和性能指标.......................................................2
3设计方案.................................................................3
3.1机械机构...........................................................3
3.2操纵机构...........................................................3
4理论设计计算............................................................4
4.1真空吸附力计算.....................................................4
4.2幕墙清洗机械人附着的力学分析.......................................5
5机构设计与工作原理.......................................................7
5.1攀爬机构...........................................错误！
未概念书签。
5.2清洗机构............................................................8
5.3铰接连杆支撑机构...................................错误！
未概念书签。
5.4换气机构...........................................错误！
未概念书签。
6创新点及应用............................................................107作品实物工作图..........................................错误！
未概念书签。
8应用前景................................................错误！
未概念书签。
参考文献..................................................错误！
未概念书签。
摘要：
“小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机是基于昆虫攀爬动作的仿生原理制作而成。
在国内外现有的壁面移动机械人研究功效的基础上，结合高空作业的特点，在对幕墙清洗机械人的共性问题—附着技术、爬行技术、清洗技术进行分析的基础上。
模拟昆虫交织攀爬的动作，设计了自攀爬机构，实现了吸附机构、清洗机构和攀爬机构的有机结合。
“小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机要紧包括攀爬运动机构、吸附机构、清洗机构和操纵系统等四部份组成，机械结构设计中灵活运用了四杆机构、曲柄滑块机构、齿轮机构、聚散器和操纵机构等，结构丰硕，其创新点要紧体此刻：
1）仿昆虫攀爬动作，采纳丝杠传输机构与连杆铰接支架的起落机构，实现清洗设备的腿足式交织移动。
2）仿人工清洗适应动作，采纳曲柄滑块机构，实现玻璃幕墙的往复式擦洗。
3）采纳连杆铰接支架的起落操纵吸附机构操纵阀门的开启与关闭，通过单片机操纵，实现机构移动、换气机构与清洗机构的有机结合。
本产品可普遍用于高楼大厦的幕墙清洗，设备结构简单、灵巧便利，实现了幕墙清洗的自动化，将人类从原始的高强度的高空作业中摆脱出来。
实验说明，此型清洗机械人清洗成效明显，操作方便，对同类设备的设计有专门好的参考价值。
关键词：
幕墙清洗玻璃幕墙机械人负压吸附
“小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机设计说明书
设计者：
陈明登，谢信韦，冯江涛，刘连杰，郭晓欢
（井冈山大学工学院，江西吉安343009）
作品内容简介
“小蜘蛛”（转载自：
xiaocaOfaNWen小草范文网:
爬壁遥控车说明书）幕墙攀爬清洗机是基于昆虫攀爬动作的仿生原理制作而成。
其要紧特点是在模拟昆虫交织攀爬动作的基础上，依照高楼幕墙清洗的特点，在对幕墙清洗机械人的共性问题—附着技术、爬行技术、清洗技术进行分析的基础上。
设计了结构简单、灵活便利的自攀爬清洗机械人。
“小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机要紧包括攀爬运动机构、吸附机构、清洗机构和操纵系统等四部份组成，机械结构设计中灵活运用了四杆机构、曲柄滑块机构、齿轮机构、聚散器和操纵机构等，机械结构丰硕，其创新点要紧体此刻：
1）仿昆虫攀爬动作，采纳丝杠传输机构与连杆铰接支架的起落机构，实现清洗设备的腿足式交织移动。
2）仿人工清洗适应动作，采纳曲柄滑块机构，实现玻璃幕墙的往复式擦洗。
3）采纳连杆铰接支架的起落操纵吸附机构操纵阀门的开启与关闭，通过单片机操纵，实现机构移动、换气机构与清洗机构的有机结合。
本产品可普遍用于高楼大厦的幕墙清洗，实现了幕墙清洗的自动化，将人类从原始的高强度的高空作业中摆脱出来。
实验说明，此型清洗机械人清洗成效明显，操作方便，对同类设备的设计有专门好的参考价值。
联系人：
李国臣，联系：
13807969675，E-mail：
guochen_li@1631研制背景及意义
随着城市现代化的进展，专门是高层建筑的兴起，以玻璃幕墙为代表的幕墙结构慢慢演绎成富丽的“城市外衣”，就在实现它的功能和实效的同时又衍生出了下一个问题—繁重的幕墙清洗任务，而且许多国家已对建筑幕墙的清洗要求做出了明确规定。
另外，愈来愈独特的建筑结构使清洗的难度成倍增加，乃至采纳传统的清洗方式己无能为力。
但是，在社会文明高度进展的今天，对生命的关爱
达到了前所未有的高度，要求停止利用蜘蛛人的呼声不绝于耳。
因这人们期待新的具有人性化的清洗方式显现。
目前大多是用人工清洗，假设是低些的幕墙的还好，但此刻几十、几百米的幕墙水到处可见，那么幕墙的清洗问题变成了令人们头疼的一件事了。
而传统的吊篮人工操作清理的方式既危险和枯燥，劳动强度又高。
为了弥补现实生活中存在的这一缺点；为了在清洗工作自动化上能奉献咱们的一点力量与能力；也为了更好的在生活中实现清洗作业的节能操作；同时，还为了实现高新技术的绿色、环保，造福咱们的子孙后代。
20世纪90年代以来，随着电子技术的飞速进展和自动扮装备的不断成熟，日本的研究人员率先将目光投向自动化的清洗方式，由此幕墙清洗机械人应运而生。
目前幕墙清洗机械人技术及其理论的研究已成为热点，国内外许多科研单位都在进行相关方面的研究并取得可喜功效。
可是，研究工作仍然处在样机的研制和实验时期，而幕墙清洗机械人的关键技术与理论那么有待于进一步深切研究。
本文的研究目的确实是要在幕墙清洗机械人的结构创新上做一些新的探讨。
2要紧功能和性能指标
经实验，幕墙清洗性能够达到攀爬清洗的成效。
其要紧功能和指标如下：
（1）采纳负压达-0.085KPa的真空泵和几何尺寸为60mm的圆形洗盘，每一个洗盘的吸附力达12KG，攀爬机构上装有4个洗盘，最大吸附力可达48KG；
（2）采纳电机型号为M0146，功率达25W，采纳螺纹丝杠传递动力，可实现支撑机构和清洗机构的交替移动；
（3）通过曲柄滑块机构带动清洗器，清洗器包括清洗液喷头和刮擦器，喷头的喷洗压力和依照所配备的水泵操纵压力，可适应不同清洗场合；
（4）通过遥控器和单片机操纵机构，实验清洗机械的远程作业，遥控器的发射功率为30mW，可控距离达500米；
（5）整个机械结构紧凑，长500mm，宽200mm，高170mm，清洗宽度为200mm，清洗速度为1m/分钟，作业效率为12m2/小时。
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