DSP电机控制PMSM.docx
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DSP电机控制PMSM
#include"DSP28_Device.h"
EVAeva=EVA_DEFAULTS;
EVBevb=EVB_DEFAULTS;
RAMPGENrampgen=RAMPGEN_DEFAULTS;
VHZPROFvhzprof=VHZPROF_DEFAULTS;
SVGENDQsvgendq=SVGENDQ_DEFAULTS;
ROTATEVECTORrotatevector=ROTATEVECTOR_DEFAULTS;
staticunsignedintRBBuf;
staticunsignedintRABuf;
interruptvoidISRTimer1（void）;
interruptvoidISRTimer2（void）;
interruptvoidT1UFINT_ISR（void）;
longf_given=0;
longf_now=0;
floathappy=0;
//显示相关
unsignedintf_given_disp=0;//接到的的值
unsignedintku=10;//输入电压与电机额定电压的比
unsignedintDispBuf[2];//显示缓存,存在EEPROM,（ku,f_given）
unsignedintRunFlag=0;//运行标志
unsignedintTurnFlag=0;//正反转
//_iqha=65545;
//_iqhb=65521;
//_iqhc;
voidShowDisp（void）;//显示函数，用于将数据显示到显示板
_iqtest1[20];
_iqtest2[20];
voidmain（void）
{
/*初始化系统*/
InitSysCtrl（）;
/*关中断*/
DINT;
IER=0x0000;
IFR=0x0000;
/*初始化PIE控制寄存器*/
InitPieCtrl（）;
/*初始化PIE矢量表*/
InitPieVectTable（）;
/*初始化SCIb寄存器*/
InitSci（）;
//初始化24Vxx
//Init24Cxx（）;
/*设置CPU定时器*/
InitCpuTimers（）;
ConfigCpuTimer（&CpuTimer2,150,20000）;
ConfigCpuTimer（&CpuTimer1,150,100000）;//每0.1秒加1Hz，每秒加Y*1000000赫兹
StartCpuTimer1（）;
StartCpuTimer2（）;
/*初始化IO口*/
//InitGpio（）;
/*初始化EV*/
eva.Init（&eva）;
evb.Init（&evb）;
/*设置中断服务程序入口地址*/
EALLOW;//ThisisneededtowritetoEALLOWprotectedregisters
PieVectTable.T1UFINT=&T1UFINT_ISR;
PieVectTable.TXBINT=&SCITXINTB_ISR;//设置串口B发送中断的中断向量
PieVectTable.RXBINT=&SCIRXINTB_ISR;//设置串口B接受中断的中断向量
PieVectTable.TXAINT=&SCITXINTA_ISR;//设置串口A发送中断的中断向量
PieVectTable.RXAINT=&SCIRXINTA_ISR;//设置串口A接受中断的中断向量
PieVectTable.TINT2=&ISRTimer2;
PieVectTable.XINT13=&ISRTimer1;//定时器1和外部中断合用一个中断标志位
//此处为XINT13并不是TINT1
EDIS;//ThisisneededtodisablewritetoEALLOWprotectedregisters
/*使能位于PIE中组2的第6个中断定时器1下溢中断*/
PieCtrl.PIEIER2.bit.INTx6=1;
/*开中断*/
IER|=M_INT2;//EVA
IER|=M_INT9;//SCI//允许串口中断
IER|=M_INT14;//cputimer2
IER|=M_INT13;//cputimer1
EINT;//EnableGlobalinterruptINTM
ERTM;//EnableGlobalrealtimeinterruptDBGM
eva.Close（&eva）;
evb.Open（&evb）;
rampgen.StepAngleMax=_IQ（0.0128）;//最大频率128hz中断频率10k
while
（1）
{
//hc=_IQmpy（ha,hb）;只进行保留整数位，对于小数位不进行四舍五入。
hc=（ha*hb）/65536
}
}
//===========================================================================
//定时器1下溢中断服务程序.
//===========================================================================
interruptvoidT1UFINT_ISR（void）//EV-A
{
//asm（"ESTOP0"）;
//PieCtrl.PIEACK.bit.ACK2=1;
//EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1UFINT=1;//清中断标志位
//rampgen模块产生矢量旋转的角度需要设置StepAngleMax这里是控制转速的。
//rampgen.Freq=_IQ（50）>>7;
rampgen.Freq=_IQ（（float）f_now）>>7;//因为最大频率128Hz，是2的7次方，那么除以128就是以最大频率来看的标幺值
rampgen.calc（&rampgen）;
//vhzprof模块vvvf控制，根据频率比例控制输出电压的量
//vhzprof.Freq=_IQ（50）;
vhzprof.Freq=_IQ（（float）f_now）+_IQ（0.11）;
vhzprof.calc（&vhzprof）;
//RotateVector模块产生旋转矢量对应的UalphaUbeta
if（TurnFlag==0）
{
rotatevector.Angle=rampgen.Angle;//停止标志
}
else
{
rotatevector.Angle=-rampgen.Angle;
}
rotatevector.k=vhzprof.VoltOut;
rotatevector.calc（&rotatevector）;
//svgendq模块根据UalphaUbeta产生比较器需要的TATBTC
svgendq.Ualpha=rotatevector.Ualpha;
svgendq.Ubeta=rotatevector.Ubeta;
svgendq.calc（&svgendq）;
happy=rotatevector.Angle;
//ev模块
eva.Ta=svgendq.Ta;
eva.Tb=svgendq.Tb;
eva.Tc=svgendq.Tc;
eva.SetPwm（&eva）;
evb.Ta=svgendq.Ta;
evb.Tb=svgendq.Tb;
evb.Tc=svgendq.Tc;
evb.SetPwm（&evb）;
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK2=1;
EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1UFINT=1;//清中断标志位
}
interruptvoidSCIRXINTA_ISR（void）
{
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK9=1;
RABuf=SciaRegs.SCIRXBUF.all;
switch（RABuf）
{}
EINT;
}
interruptvoidSCIRXINTB_ISR（void）//SCI-B
{
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK9=1;//相应PIE组9的其他中断
RBBuf=ScibRegs.SCIRXBUF.all;
switch（RBBuf）
{
case0:
//增加输入电压百分比
break;
case1:
//运行
break;
case2:
//增加频率
break;
case3:
//增加频率
break;
case4:
//减少输入电压百分比
break;
case5:
//停止
f_given=0;
break;
case6:
//减小频率
break;
case7:
//减小频率
break;
}
EINT;
}
interruptvoidISRTimer1（void）
{
//内部定义的计数变量
if（RABuf==0）
{
CpuTimer1.InterruptCount=0;
f_given=0;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
f_given_disp=f_now;
}
if（RABuf==1）//FWDAuto
{
//unsignedinta;
RunFlag=1;
eva.Open（&eva）;
f_given_disp=f_now;
TurnFlag=0;
CpuTimer1.InterruptCount++;
if（（CpuTimer1.InterruptCount<20）&&（CpuTimer1.InterruptCount>0））
{
f_given++;
f_now=f_given;
//f_given=f_now;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（（CpuTimer1.InterruptCount>=20）&&（CpuTimer1.InterruptCount<30））
{
f_given=f_now;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（（CpuTimer1.InterruptCount>=30）&&（CpuTimer1.InterruptCount<50））
{
f_given--;
f_now=f_given;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（CpuTimer1.InterruptCount>=50）
{f_given=0;
f_now=0;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
eva.Close（&eva）;
//RABuf=0;
}
}
if（RABuf==2）//REVAuto
{
RunFlag=1;
eva.Open（&eva）;
f_given_disp=f_now;
TurnFlag=1;
CpuTimer1.InterruptCount++;
if（（CpuTimer1.InterruptCount<20）&&（CpuTimer1.InterruptCount>0））
{
f_given++;
f_now=f_given;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（（CpuTimer1.InterruptCount>=20）&&（CpuTimer1.InterruptCount<40））
{
f_given=f_now;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（CpuTimer1.InterruptCount>=40）
{
f_given=0;
f_now=0;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
eva.Close（&eva）;
//RABuf=0;
}
}
if（RABuf==3）//FWDHigh
{
CpuTimer1.InterruptCount=0;
TurnFlag=0;
RunFlag=1;
eva.Open（&eva）;
f_now=10;
f_given=10;
f_given_disp=f_now;
//CpuTimer1.InterruptCount++;
//if（CpuTimer1.InterruptCount>=10）
//{
//RABuf=0;
//CpuTimer1.InterruptCount=0;
//}
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（RABuf==4）//REVHigh
{
CpuTimer1.InterruptCount=0;
TurnFlag=1;
RunFlag=1;
eva.Open（&eva）;
f_now=10;
f_given=10;
f_given_disp=f_now;
//if（CpuTimer1.InterruptCount>=10）
//{
//RABuf=0;
//CpuTimer1.InterruptCount=0;
//}
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（RABuf==5）//FWDLow
{
CpuTimer1.InterruptCount=0;
TurnFlag=0;
RunFlag=1;
eva.Open（&eva）;
f_now=5;
f_given=5;
f_given_disp=f_now;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（RABuf==6）//REVLow
{
CpuTimer1.InterruptCount=0;
TurnFlag=1;
RunFlag=1;
eva.Open（&eva）;
f_now=5;
f_given=5;
f_given_disp=f_now;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（RABuf==7）//AllPause
{
//CpuTimer1Regs.TCR.bit.TRB=1;/*暂停*/
//f_now=50;
eva.Close（&eva）;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
CpuTimer1Regs.TCR.bit.TIF=1;
ShowDisp（）;
PieCtrl.PIEACK.all=PIEACK_GROUP1;
//SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
EINT;
}
interruptvoidISRTimer2（void）
{
CpuTimer2.InterruptCount++;
if（CpuTimer2.InterruptCount>1）//20ms
{
if（f_given>f_now）
{
if（f_now<1）
f_now=1;
else
f_now++;
}
elseif（f_given{
if（f_now<1）
{
eva.Close（&eva）;
f_now=0;
f_given=0;
RunFlag=0;//停止标志
}
else
f_now--;
}
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
CpuTimer2.InterruptCount=0;
}
ShowDisp（）;
EINT;
}
voidShowDisp（void）//更新显示
{
staticunsignedinti=0;
switch（i）
{
case0:
i++;
ScibRegs.SCITXBUF=（ku&0xf）+（3<<5）;
break;
case1:
if（RunFlag）ScibRegs.SCITXBUF=23+（2<<5）;
elseScibRegs.SCITXBUF=24+（2<<5）;
i++;
break;
case2:
if（RunFlag）ScibRegs.SCITXBUF=f_now/10+（1<<5）;
elseScibRegs.SCITXBUF=f_given_disp/10+（1<<5）;
i++;
break;
case3:
if（RunFlag）ScibRegs.SCITXBUF=f_now%10;
elseScibRegs.SCITXBUF=f_given_disp%10;
i=0;
break;
default:
i=0;
break;
}
}
//===========================================================================
//Nomore.
//===========================================================================
//Don'tforgettosetaproperGLOBAL_Qin"IQmathLib.h"file
#include"vhzprof.h"
#include
voidvhz_prof_calc（VHZPROF*v）
{
_iqVfSlope,AbsFreq;
//Takeabsolutefrequencytoallowtheoperationofbothrotationaldirections
AbsFreq=labs（v->Freq）;
if（AbsFreq<=v->LowFreq）
//Computeoutputvoltageinprofile#1
v->VoltOut=v->VoltMin;
elseif（（AbsFreq>v->LowFreq）&&（AbsFreq<=v->HighFreq））
{
//ComputeslopeofV/fprofile
VfSlope=_IQdiv（（v->VoltMax-v->VoltMin）,（v->HighFreq-v->LowFreq））;//就是压频比的斜率
//Computeoutputvoltageinprofile#2
v->VoltOut=v->VoltMin+_IQmpy（VfSlope,（AbsFreq-v->LowFreq））;
}
elseif（（AbsFreq>v->HighFreq）&&（AbsFreqFreqMax））
//Computeoutputvoltageinprofile#3
v->VoltOut=v->VoltMax;//最大的VoltMax线电压就是直流侧的电压DC直流，可以看思路图，任意时刻是上下桥臂导通。
}
#include"RotateVector.h"
#include"iqmathlib.h"
voidRotateVecotr_calc（RotateVecotr_Handlev）
{
_iqUa,Ub;
//Usinglook-upIQsinetable
Ub=_IQsinPU（v->Angle）;//正弦函数标幺值，你站着个圆周的几分之几
Ua=_IQcosPU（v->Angle）;
v->Ualpha=_IQmpy（v->k,Ua）;
v->Ubeta=_IQmpy（v->k,Ub）;
#include"IQmathLib.h"//IncludeheaderforIQmathlibrary
//Don'tforgettosetaproperGLOBAL_Qin"IQmathLib.h"file
#include"rampgen.h"
voidrampgen_calc（RAMPGEN*v）
{
//Computetheanglerate
v->Angle+=_IQmpy（v->StepAngleMax,v->Freq）;
//这里“v->Freq”是以最大频率（128Hz）来看的给定频率标幺值，乘最大频率再乘中
//断周期就是每一个中短周期增加给定频率那么多的角度（只是线性对应关系，给定越
//大增加越快，给定越小增加就小）
//Saturatetheangleratewithin（-1,1）
if（v->Angle>_IQ（1.0））
v->Ang
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