51超声波测距报警器.docx

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51超声波测距报警器

课程设计说明书

题目：

51超声波测距报警器

课程名称单片机设计

专业班级电自11101

学生姓名宋鹏飞

班级学号

指导教师牛少杰

日期

摘要

本文是基于STC89C51单片机为核心的车载防撞报警器的设计，分析了汽车倒车防撞系统的大体的设计原理。

主若是利用了超声波的特点与优势，还将超声波的测距系统与STC89C51单片机结合于一体。

该系统采纳软、硬件结合的方式，硬件部份主若是由单片机硬件接口电路与超声波发射电路、超声波接收电路与数码管显示电路、电源电路与报警电路组成的，软件部份主若是由主程序和超声波发射接收中断程序、距离计算子程序和显示报警子程序等部份组成的具有模块化与多用化的特点。

驾驶者只需要坐在汽车驾驶室就能够够做到内心有数，极大地提高停车和倒车的时候平安性与效率。

关键词：

单片机；防撞报警；超声波；

1绪论

1.1项目背景及设计目标

现代社会的汽车工业飞速进展，拥有私家轿车的人愈来愈多，带来的交通问题也日趋严峻。

其中平安倒车是驾车技术水平不高或没有平安意识的开车人士最为担忧的交通问题之一，若是稍不留意不仅会给自己或他人带来财产损失，还会造成猛烈的争吵与纠纷，乃至也要挟到了驾驶员的生命平安。

面对如此的情形与问题，倒车防撞报警器就被人们设计出来，依据声源或以直观的显示提示驾驶员周围障碍物的散布情形，解决了驾驶员倒车和启动轿车时前后左右探视所引发的问题，并帮忙驾驶员扫除视觉死角和视野模糊的不足，提高了倒车平安性。

第一代：

倒车时通过人工智能声呐提示。

此刻如此的倒车雷达只有小部份卡车与泥头车利用。

司机只要挂倒车档，人工智能声呐就会响起，告知周围的人注意。

某种意义上说，如此对司机毫无直接的帮忙，这不是真正的倒车雷达系统，单纯地告知路人警惕。

该类产品价钱低廉，但大体是淘汰的产品。

第二代：

利用蜂鸣器产生多种声音来告知驾驶员。

在倒车时，蜂鸣器会发出“嘀、嘀、嘀”的响声，这即是倒车雷达真正的开始。

若是倒车时车后必然距离内存在障碍物，蜂鸣器马上工作，蜂鸣声音越急，代表车辆离障碍物越近。

因为蜂鸣器没有语音提示与距离显示，即便司机明白存在障碍物，也不能确信障碍物到底离车体有多远，因此对驾驶员帮忙作用不大。

第三代：

数码波段显示倒车系统。

这代产品相关于前系带比较，有显示车后障碍物离车辆距离的能力。

显示车后障碍物与车辆二者距离方式有两种：

一是数字显示方式；这种方式通过利用LED显示车辆与障碍物二者距离；二是用颜色来区别：

绿色表示平安距离，黄色表示警告距离，红色表示危险距离。

第三代的倒车雷达系统就比较先进了，但缺点为精准度较低、安装设计单一。

第四代：

液晶荧的屏动态显示。

这代倒车雷达系统有质的飞跃，能够看清车体与障碍物二者实际距离与其图像。

这种倒车雷达不需挂倒车档，一发动汽车，显示器会显现汽车图案与车体周围障碍物的距离，颜色清楚，外表美观，能直接地粘贴在仪表盘上，安装也很便利。

但这一代倒车雷达灵敏度较低，抗干扰能力较弱，产生误报也频繁等。

2超声波概述

2.1超声波大体理论

2.1.1超声波进展史

意大利科学家斯帕拉捷适应晚餐后到周围的街道上散步。

他常常看到，很多蝙蝠灵活的在空中飞来飞去，却从可不能撞到墙壁上。

那个现象引发了他的好奇：

蝙蝠凭什么特殊本领在夜空中无拘无束的飞行呢？

为了弄清其中原委，斯帕拉捷做了一系列实验。

前后蒙住蝙蝠眼睛和堵住蝙蝠鼻子，蝙蝠均能准确地分辨障碍物。

只有当耳朵被堵住时，蝙蝠就不能分辨障碍物。

斯帕拉捷的实验，揭开了蝙蝠飞行的秘密。

后来人们继续研究，终于弄清了蝙蝠飞行隐秘。

发觉，它们依托喉咙发出让人听不见的“超声波”，声音沿直线传播，碰着物体后就就仿佛光在镜子上产生反射现象。

它们的耳朵同意到这种“超声波”，就能够迅速做出判定，灵巧的自由飞翔，捕捉食物。

2.1.2超声波的本质

声波是声音的类别之一，属于机械波，是人们能感感觉到的纵波，频率大小范围为16Hz-20KHz。

当声波的频率小于16Hz时就称为次声波，大于20KHz那么叫做超声波。

其中超声波是种波动形式，它能作为探测和负载信息的载体；超声波也是种能量形式，若是其强度超过必然程度时，它能与传播超声波媒质的彼此作用，去阻碍，乃至破坏后者的状态，性质及结构（用作医治）。

超声波的反射、折射、衍射、散射在媒质中等传播规律，和可听声波的传播规律没有本质区别。

但超声波波长短，达到厘米，乃至达到毫米。

与可听声波相对照，超声波有多奇异特点：

①传播特性─超声波波长短，通常障碍物尺寸比超声波的波长长好多倍，因此超声波衍射本领极差，在均匀的介质里能够沿着直线传播，它波长越短，这特性就越明显。

②功率特性─声音在空气中直线传播的时侯，让空气中的微粒往复振动而对微粒做功。

声波功率表示声波做功的快慢。

在同条件下，频率高，所拥有功率就大。

因为频率高，因此超声波与平常声波对照，超声波的功率较高。

③空化作用─超声波在液体中传播的时侯，因为液体微粒的猛烈振动，因此在液体的内部制造出小空洞。

这些小空洞迅速胀大与闭合，使液体的微粒之间产生猛烈撞击作用，进而产生几千个至上万个大气压压强。

微粒这种猛烈的彼此作用，让液体的温度升高，有了专门好的搅拌作用，让两种不相溶的液体之间（如水和油）发生转变，而且加速溶质的深度溶解，加速化学的反映。

这种因为超声波作用使液体里所引发各类效应称为超声波空化作用。

2.1.3超声波的应用

正因为超声波在物理化学方面的独特特性，因此，超声波在许多方面都有普遍的应用。

归结起来，超声波要紧应用在以下几个方面：

（1）在查验方面的应用

超声波的波长比一样声波要短，具有较好的方向性，而且能透过不透明物质，这一特性已被普遍用于超声波探伤、测厚、测距、遥控和超声成像技术。

超声波探伤是利用超声波能透入金属材料的深处，并由一截面进入另一截面时，在界面边缘发生反射的特点来检查零件缺点的一种方式，当超声波束自零件表面由探头通至金属内部，碰到缺点与零件底面时就别离发生反射波来，在荧光屏上形成脉冲波形，依照这些脉冲波形来判定缺点位置和大小。

超声波的测厚，是依据超声波的脉冲反射原理进行厚度测量的，每当探头的发射超声波脉冲穿透被测物体抵达材料分界面时侯，脉冲就反射回至探头，通过准确测量超声波在材料中传播的时刻来计算出被测材料的厚度。

超声波的测距原理是采纳了超声波在空气中的传播速度为已知条件，测量的声波在发射后碰着障碍物反射的回来的时刻，用发射和接收的时刻差确信动身射点至障碍物的实际测量距离。

超声波的测距要紧应用在倒车提示、工业现场等距离测量，尽管目前测距量程上能有百米，但测量精度只能够到厘米的数量级。

超声成像是采纳超声波表现出不透明物的内部形象技术，能从换能器的发射出超声波抵达声透镜聚焦到不透明的试样中，能从试样透射出的超声波里有被照部位资料，通过声透镜汇聚到压电接收器，所得出电信号的放大器，利用扫描系统能够把不透明的试样形象显此刻荧光屏中。

如此的装置叫做超声显微镜。

超声成像电子技术能在医疗检查方面取得普遍的利用，如在微电子器件制造业顶用来对大规模集成电路进行检查和在材料科学顶用来显现合金中的不同组分区域与晶粒间界。

声全息术是利用超声波干与原理记录与重现不透明物立体图像声成像电子技术，它们工作原理和光波全息术有相同的地方，只是其记录方式有各自的不同罢了。

（2）在超声处置方面的应用

利用超声的机械效应、温热效应、理化效应，可进行超声焊接、钻孔、固体的粉碎、乳化、脱气、除尘、清洗、灭菌、增进化学反映和进行生物学研究等，在工矿业、农业、医疗等各个部门取得了普遍应用。

超声波焊接是利用高频振动波传递到两个需焊接的物体表面，在加压的情形下，使两个物体表面彼此摩擦而形成份子层之间的熔合。

超声波焊接要紧分超声波塑料焊接和超声波金属焊接，超声波塑料焊接具有焊接速度快，焊接强度高、密封性好的优势；而超声波金属焊接的优势在于快速、节能、熔合强度高、导电性好、无火花、接近冷态加工。

针对所有的应用市场，超音波焊接其特有的优势——快捷、高效、清洁和牢固，博得了各行各业的认可，在汽车、家电、包装、玩具业、电子等行业的应用也愈来愈普遍。

超声波清洗是利用超声波在液体中的空化作用、加速度作用及直进流作用对液体和污物直接、间接的作用，使污物层被分散、乳化、剥离而达到清洗目的。

目前所用的超声波清洗机中，空化作用和直进流作用应用得更多。

超声波清洗具有清洗成效好、清洗速度快、清洁度高，不须人手接触清洗液，平安靠得住，对工件表面无损伤，节省溶剂、热能、工作场地和人工等诸多优势。

超声波清洗方式超过一样的常规清洗方式，专门是工件的表面比较复杂像一些表面凹凸不平、有盲孔的机械零部件，一些专门小而对请洁度有较高要求的产品如：

钟表和周密机械的零件，电子元器件，电路板组件等，利用超声波清洗都能达到很理想的成效。

超声波技术在医疗方面的独特疗效已取得医学界的普遍认可，并愈来愈被临床重视和采纳。

超声波医治时将超声波能量作用于人体病变部位，以达到医治疾患和增进机体康复的目的。

超声波机械作用能够使组织软化，增强渗透，提高代谢，增进躯体血液的循环，提高神经系统与其细胞的功能，为此拥有超声波的独特医治的作用。

超声温热效应可增加血液循环，加速代谢，改善局部组织营养，增强酶活力。

一样情形下，超声波的热作用以骨和结缔组织为显著，脂肪与血液为最少。

超声波医治以疗效独特，长期医治无毒副作用的平安特性见长，在肢体运动康复、心脑血管疾病医治方面有着独特的优势，其体外无创的物理医治手腕比较适合在社区、医院运用。

3超声波测距方式与原理

3.1超声波测距方式

3.1.1方式种类介绍和说明

目前，市场上利用超声波测距原理制成的测距系统种类繁多，可是超声波的测距方案总下来有下面几种：

（1）相位的检测法

相位的检测法可分2种：

一方式是用发射不同频率超声波来显现的。

先开始发射波长为

的超声波。

检测出回波相位为

。

假设所用的波周期数

那么能求的目标物体的距离为：

（3-1）

一样道理能够算出第二束波形测距的计算公式为：

（3-2）

其中：

为第二束波的相位角，

是波长，

是周期数。

又由于

和

都为正数,与此同时再一次进行时刻补偿算法，可准确求目标距离值。

可是因为超声波探头是有固定频率，假设改变频率，系统衰减会大，需要两套信号的检测电路，实施难度加大，不适宜采纳。

二方式是利用单一超声波的探头来进行相位的检测法检测，这种方式是待测距离在一个周期内利用，假设过选用40kHz超声波为传播介质，一个周期对应检测距离为

，因此，这种方式的准确度很高。

（2）幅值的检测法

幅值德检测法是开始发射固定频率的超声波，接着利用反射或对射法的检测接收取得的超声波脉冲的强度，从超声波回波衰减理论，认真对回波脉冲强度的进行分析，从而求得目标距离。

（3）渡越时刻法

渡越时刻意思是开始从传感器发射出超声波开始计时，经气体的介质传播，达到传感器接收到回波时计时的停止。

因为在必然的环境下，温度可不能转变，或转变较缓慢，可近似以为常数，这时声速是维持不变的。

因此能通过检测渡越的时刻，结合现场声速，从而求得传感器和目标之间的距离。

3.2超声波测距原理与超声波传感器

3.2.1超声波测距原理

超声技术是一门以物理、电子、机械及材料学为基础的通用技术之一。

超声技术是通过超声波产生、传播及接收的物理进程而完成的。

超声波具有聚束、定向及反射、透射等特性。

超声波遥控近距离遥控中的一种的实际方式，人们能够听到的声音的频率估算为20Hz~20kHz，低于20Hz和高于20kHz的声音，人耳一样都听不到，人把高于20kHz声波叫做超声波。

它属于一种机械振动波，能够在气体与液体、固体中传播，它在空气中的传播的速度是340m/s，与光涉及电磁波相较较是极度缓慢的。

超声波拥有方向性，即传播能量相关于其他波而言很集中，这一点和可听见声波相异。

另外，超声波在传播途中假设碰到不同的媒介，大部份能量会被反射。

超声波测距从原理上可有共振式与脉冲反射式两种。

因为应用要求十分限定，那个地址用脉冲反射式，即是利用超声的反射的特性。

超声波测距的原理是通过超声波发射传感器向某方向发射出超声波，在发射的时刻同时开始计时刻，超声波在空气传播，途中若是碰到障碍物当即返回，当超声波接收器收到反射波时就停止计时。

平常温度下超声波在空气中传播速度是C=340m/s，依据计时器记录时刻t，就能够计算到发射点距离障碍物距离（S），即为S=C*t/2=C*t0，其中，t0确实是所谓渡越的时刻。

能够看出要紧的部份有[8]：

（1）供给的电能脉冲发生器（发射电路）；

（2）使接收和发射的隔离开关的部份；

（3）转换的电能为声能，并将声能透射取得介质中的发射传感器；

（4）接收的反射声能（回波）与转换的声能是电信号的接收传感器；

（5）接收放大器，能够使微弱回声放大到必然的幅度，且使回声的激发记录设备；

（6）记录/操纵的设备，平常操纵发射到传感器里的电能，且操纵声能脉冲发射到记录回波时刻，还能存储要求的数据，且将时刻距离转成距离.

在超声波测量的系统中，假设频率取得太低，外界杂音干扰的较多；假设频率取得太高，在传播的进程中衰减得较大。

因此在超声波测量中，常利用40KHz的一种超声波。

此刻超声波测量的距离一样是几米至几十米，是种适合室内的测量方式。

因为超声波的发射与接收器件拥有固有频率的特性，有很高抗干扰的性能。

距离测量的系统经常使用频率的范围为25KHz～300KHz的脉冲压力波，发射与接收的传感器有时侯共用一个，或两个分开利用。

发射电路是由振荡和功放两部份组成的，能够向传感器输出一个有必然的宽度的高压脉冲串，并让传感器转变成声能发射出去；接收放大器用在放大的回声信号方便记录，与此同时，为使它有接收具有必然的频带的宽度的短脉冲信号，接收放大器要有足够的频带的宽度；收/发隔离要使接收的装置躲开壮大发射信号；记录/操纵部份启动或关闭发射电路且记录发射瞬时和接收瞬时，能将时差换算为距离读数而且加以显示或记录[8]。

所谓的超声波测距的原理属于一各类时刻差测距法，超声波发射器向某方向发射出超声波，在发射的时刻的同时计算传播时刻，超声波在空气中传播，假设是碰到障碍物会返回来，每当超声波接收器收到反射波就当即停止计时[10]。

超声波在空气中的传播速度是340m/s,依照计时器记录时刻t，就能够够计算动身射点距离障碍物的距离（s）,即为：

s=340t/2.超声波测距原理是采纳超声波在于空气中传播的速度为已知条件，测量声波在发射后碰到障碍物反射回来的时刻，依照发射和接收的时刻差计算发射点到障碍物的实际距离。

引脚功能

如以下图接线：

VCC供5V电源，GND为地线，

TRIG触发操纵，信号输入，ECHO回响信号输出

OUT开关量输出（当报警模块利用）

图3-1HY-SRF05引脚示用意

电气参数

HY-SRF05超声波模块工作电压为直流电压5伏特。

电流15毫安。

频率为40赫兹。

射程范围为2cm~。

测量角度为15度。

当高平电信号10us的TTL脉冲输入，会产生回响信号。

规格尺寸为45*20*15mm。

详见下表3-1。

表3-1电气参数

电气参数

HY-SRF05超声波模块

工作电压

DC5V

工作电流

15mA

工作频率

40Hz

最远射程

最近射程

2cm

测量角度

15度

输入触发信号

10us的TTL脉冲

输出回响信号

输出TTL电平信号，与射程成比例

规格尺寸

45*20*15mm

超声波时序图

以下时序图说明只需有一个10us以上脉冲触发信号，此模块的内部将会自动发出8个40KHZ周期电平而且检测回波。

一旦检测取得有回波的信号那么输出回响信号。

回响信的号的脉冲宽度与所测的距离会是正比关系，由此通过发射信号到收到的回响信号时刻距离能够计算取得距离。

公式：

距离=高电平常刻*声速（340M/S）/2（3-3）

注：

此模块不宜带电连接，假设要带电连接，那么先让模块的GND端先连接，不然会阻碍模块的正常工作；测距时，被测物体的面积很多于平方米且平面尽可能要求平整，不然阻碍测量的结果。

图3-2时序图

4

系统电路设计

4.1电路设计

该超声波测距系统由超声波发射与接收电路、复位电路、显示报警电路组成，下面要紧通过各个模块的各类方案比较，确信设计的最终方案。

该系统的核心部份采纳性能较好的STC89C51单片机。

4.1.1发射与接收电路设计方案

关于本系统的设计，其难点在于40KHz信号的产生。

由于超声波传感器的中心工作频率为40KHz，当偏离那个频率时，其接收器的灵敏度将明显降低，具体能够从超声波传器的特性曲线中得知。

当发送40KHz的频率时，接收到的信号最强，因此距离也就最大，而当偏离时，探测距离也将缩短，这一点是本设计总的设计思路。

关于产生40KHz的驱动信号，方式有多种，能够选用电感、电容振荡元件来完成驱动信号的发生器，可是其频率稳固性较差，不容易调准，因此制作成功的可能性相对较小。

本设计中，选用了单片机作为信号的发生电路，由于采纳了频率稳固性好的晶振作为系统的时钟，因此有极高的稳固性，由此产生的驱动信号也较为稳固，当编制不同的程序时，能够取得不同的频率输出。

电路中以接收到的信号强度值作为障碍物的判定依据，因此对起控点的选择也是本设计制作成功超级关键性的一部份。

由于反射回来的超声波信号的强弱与环境因素有关，因此在调试时必需超级细心，注意搜集在改变距离时，实际的直流操纵电压的大小，合理地选择好电压比较环节的起控点，从而达到距离小于设定值时的报警。

启动的发射电路的同时启动单片机内部的按时器T0，利用按时器的计数功能便记录超声波的发射时刻与受到反射波时刻。

每当收到一个超声波反射波的时侯，接收电路的输出端产生出一个负跳变，并在或端产生出一个中断的请求信号，单片机响应那个外部中断请求，自动执行外部中断的效劳子程序，并读取时刻差与计算距离。

图4-1发射与接收电路

4.1.2显示电路设计方案

显示器是一个典型的输出设备且实际应用普遍，几乎所有电子产品都会利用显示器，各自的不同仅仅在于是显示器结构类型相异罢了。

其中，最简单的显示器能够使LED发光二极管，并给出一个简单开关的信息，但复杂且较完整的显示器应是CRT监视器或屏幕里较大的LCD液晶屏。

综合一些实际要求和考虑单片机的接口资源，采纳串行的方式显示的LED驱动输出设备。

由于全程显示的距离范围在4米之内，用3个LED数码管显示距离的cm数值。

在单片机应用系统中，发光二极管LED显示器经常使用两种驱动方式；静态显示驱动和动态显示驱动。

所谓静态显示驱动，确实是给要点亮的LED通过恒定的电流，即每一名LED显示器各引脚都要占用单独的具有锁存功能的I/O接口。

单片机只需要把要显示的字形段码发送到接口电路并维持不变即可，若是要显示新的数据，在发送新的自行段码。

因此，利用这种方式单片机中的CPU开销小，但这种驱动方式需要寄放器、编译码等硬件设备。

当需要显示的位数增加时，所需要的期间和连线也应该增加，本钱也增加。

而所谓动态显示驱动确实是给欲点亮的LED通以脉冲电流，即采纳分时的方式，连番操纵各个显示器的COM端，使各个显示器连番点亮，这是LED的亮度确实是通断的平均亮度。

考虑各类因素，本设计选用动态驱动显示。

本设计选用8155芯片作为单片机应用系统拓展的I/O口。

PA口作为LED的字形输出口，为提高显示亮度，采纳8路反相驱动器74LS244驱动；PC口作为LED的为选操纵口，采纳共阳极的LED显示器，由于8端全亮时位控线的驱动电流较大，采纳6路反映驱动器74LS06以提高驱动能力。

图4-2显示电路

4.1.3

报警电路设计方案

系统报警电路由一个运算放大器、一个发光二极管和一个喇叭组成。

R25的阻值为1K，R26的阻值为10K。

关于二级运算放大，都采纳F007芯片，两级放大电路均是负反馈接法，即反相较例运算电路，而反相较例运算电路中，输入信号从反相输入端输入，同相输入端接地，依照“虚短”和“虚断”的特点。

即u=u+，i=i+=0，而所谓“虚短”是由于理想集成运放Au0→∞。

因此能够以为两个输入端之间的差模电压近似为零，即Uid=u=+≈0，即u=u+,而u0具有必然值。

由于两个输入端间的电压为零，而又不是短路，故称为“虚短”。

而“虚短”是由于理想集成运放的输入电阻Rid→∞，故能够以为输入端不取电流，即i=i+≈0，如此输入端相当于断路，而不是断开，成为“虚断”。

而电路中，反相输入端与地端等电位，但又不是真正接地，这种情形成为“需地”。

因此iI=

，iF=

=

，因为i_=0，iI=if，那么可得u0=

uI，故可将信号进行放大。

图4-3报警电路

4.1.4

系统复位电路设计

在单片机日常工作时，除系统正常初始化之外，当由于程序运行犯错或操作错误使系统处于死锁状态时，为解决那个问题，也需要复位致使其从头启动。

因此，系统复位电路显得尤其重要。

单片机复位全靠外部电路实现，每当在时钟电路工作后时，一旦在单片夹中的RST引脚上表现出24个时钟振荡脉冲以上高电平，单片机就会实现初始化状态的复位。

为了保证并靠得住复位，在设计复位电路时，RST须高电平。

只要RST电平不变，单片机就循环复位。

单片机复位电路通常采纳以下几种方式：

（1）上电自动复位

在通电刹时，由于R•C电路充电进程中，RST端显现正脉冲，从而使单片机复位。

图4-4上电复位电路

（2）按键电平复位

通过使复位端经电阻与VCC电源接通而实现的。

（3）在实际应用系统中，为了保证复位电路靠得住工作，常将RC电路接施密特电路后再接入单片机复位端和外围电路复位端。

这种专门适合于应用现场干扰大、电压波动大的工作环境，而且，当系统由多个复位端时，能保证靠得住地同步复位。

4.2、硬件与软件设计

4.2.1硬件设计

STC89C51是一个低电压，高性能的CMOS8位单片机，片内含4KB可反复擦写的Flash只读程序存储器与128B随机存取数据的存储器（RAM），器件采纳由ATMEL公司高密与非易失性存储的技术产生，能够兼容标准的MCS-51指令系统，片内还置有通用8位中央处置器与Flash存储单元，内置功能齐全的微型运算机STC89C51提供了高性价比的解决的方案，STC89C51是个低功耗高性能的单片机，有40个引脚和32个外部双向输入/输出（I/O）端口，同时内含有2个外中断口，两个16位可编程的按时计数器，两个全双工的串行通信口，STC89C51能够照常规方式进行必然的编程，也能够在线编程。

它通用的微处置器与Flash存储器结合在一路，专门是反复式擦写的Flash存储器可有效节省开发的本钱[3]。

I/O的端口编程实际为依照应用电路的功能与对I/O的寄放器进行编程。

具体的步骤如下：

（1）依如实际的电路要求，选择采纳哪些的I/O端口，且用EQU伪指令去概念自身所相对应的寄放器；

（2）初始化的端口数据输出的寄放器，应该幸免端口作为输出的时侯，开始时期显现不确信的状态，阻碍到外围的电路正常工作；

（3）依照外围的电路功能，确信I/O端口id方向，初始化的端口数据方向寄放器。

把用作输入的端口能够不用考虑其方向的初始化，因为I/O复位缺省值是输入；

（4）关于用作输入的I/O管脚，如需上拉，再通过输入上拉让其能寄放器为它内部配置个上拉电阻；

（5）最后对I/O的端口进行输出（写数据输出的寄放器）与输入（读端口）编程，完成对外围的电路的相应功能[8]。

依照系统设计要求，各接口功能如下：

：

产生输出一个40KHz的脉冲信号。

（用于后方的测距电路）

：

产生输出一个40KHz的脉冲信号。

（用于右边的测距电路