增大转子电阻，
使sm增大，从而增大调速范围。
2.使机械特性更加线性如右图中，曲线3的线性度比曲线2要好。
AT
®k21Sk10
sm1=0.2,sm2=1.1,sm3=1.8
能消除自转现象
T=T1+T2在正向旋转时，00。
所以，只要负载转矩不太大，转子仍能继续旋转，不会因控制信号的消失而停转，这种“自转”现象使伺服电动机失去控制，在自动控制系统中是不允许的。
增大转子电阻，使sm>1则合成单相转矩在电动机正向旋转范围内为负值，即T<0。
这就是说，控制信号消失后，处于单运行状态的电机由于电磁转矩为制动性质而能迅速停
转。
因此，增大转子电阻是防止交流伺服电动机出现“自转”现象的有效措施。
5.直流力矩电动机性能特点
性能特点：
低速、大转矩，转矩波动小，特性的直线性好，在堵转条件下能长期工作。
6.永磁式同步电机在什么情况下可以自起动，什么情况不可以自起动？
导致不能自起动的因素有哪些，以及解决方法。
第三章测速发电机
1.自动控制系统对测速发电机的具体要求
要求：
精确度高灵敏度高可靠性好
U2=Kn,并保持稳定；
剩余电压（转速为零时的输出电压）要小；输出电压的极性或相位能反映被测对象的转向；
温度变化对输出特性的影响小；
灵敏度高，即输出电压对转速的变化反应灵敏，输出特性斜率要大；
转动惯量和摩擦转矩小，以保证反应迅速。
2.为了减小温度变化对输出特性的影响，通常采用的措施
4.温度的影响
对策：
将磁路设计的较饱和；
在励磁回路中串数倍励磁绕组阻值电阻（锰镍铜合金/镍铜合金）；
在励磁回路中串联具有负温度系数的热敏电阻；
励磁回路由恒流源供电
3.测速发电机的输出特性。
异步测速发电机
输出特性
异步测速发电机的输出轉性
原因：
1异步测速发电机参数随转速变化
2输出电压与励磁电压相位差随转速变化直流
42•输出特性
工作原理与普通直流发电机相同。
电枢电势为：
『
E*=C®=Ken
空载时，打U=EaZL
负载时（忽略电刷/°
换向器接触电阻），v/
父测速发电机
U=—
ff]+i
&
可见，理想情况（不考虑电枢反应.认为©阳鱼不变）下匚为常数，所以•直流测速发电机负拔时的输出特性仍然是一条程线。
负载电阻越大，克线斜率匚就越大。
实际情况是，愉出特性会偏离直线"如图中虚线所示。
4.简要分析直流测速发电机的误差及减小误差的方法
>3.产生误差的原因和改进方法
1.电枢反应
对策：
选用较大气隙和较小线负荷:
转速不超过最大线性工作转速打亦负载电阻不小
于最小负载电阻Rl：
>补偿绕组；
2.电刷接触电压降
3•测速发电机
—巴―M
=Cn-—SUh
K
对策：
选用导电性能较好的电刷
3・电刷位置的影响
3•测速发电机
温度的影响
对策:
＞在励磁回路中串数倍励磁绕组阻值电阻（镭银铜合金/牒铜
合金）；
＞在励磁回路中串联具有负温度系数的热敏电阻:
＞励磁回路由恒流源供电
5-纹波的影响
直流测速发电机在①和幵固定时，输出电压也不是稳定的直流电压，而总带有微弱的波动，称为纹遽。
对策：
增加支路元件数，电枢采用斜槽结构，无槽
5.直流测速发电机性能指标的定义
>5•直流测速发电机的性能指标
L线性误差At/%
2.最大线性工作转速®
3.输出斜率瓦
4.最小负载电阻&
5.不灵敏区M
6.输出电压的不对称度
7.纹波系数
△U%=也*100%%
心=坐厶100%
6.直流测速发电机在使用时转速不宜超过规定的最高转速，而负载电阻不能小于规定值的原因。
转速越高或者负载电阻越小，电枢电流越大，电枢反应的去磁作用越强，气隙磁通减少的越多，输出电压下降的越显著，导致特性向下弯曲。
7.掌握异步测速发电机输出电压的大小和相位移与负载阻抗的关系
各种性质的负载对异步测速发电机性能的影响
负载性质
输出斜率
线性误差AU
相位误羞
相位移（P
电阻负载叫
Q斜率T
比空载时小
比空载时小
尺从少向滞
后方向移动
电感负载屁
斜率T
比空载时大
比乩C误差小
卩向超前方向移动
电容负载扎
屁九斜率开始增大然后卜降
比乩工误差小
比空载时大
益夕向滞后方向移动
&异步测速发电机主要技术指标的概念
360°
$=办（机械角度）N^mC
无剩余电压输出特性
!
o产
剩余电压对输出特性的影响
9.霍尔无刷直流测速发电机相对与传统有刷直流测速
第四章步进电动机
一般而言，无论几相电机以及采用何种运行方式，步距角与转子齿数乙和拍数N之间有如下关系：
此处，朋为控制绕组相数，C为通电状态系数，单三、双三拍时，C=l；单双六拍时C=2。
转子齿数应符合：
Z、=2mpK±——2mpK±2p
Vm）
60/
«=——rpm
、、乙N卩
电机转速为
2.最大静转矩与哪些物理量有关，分析最大静转矩特性的变化趋势对应的原因。
⑸最大静转矩特性：
Tmaj^=f（l）K^2cos—两相同时通电
Z（H7）2（A.-AJ%
=K一已K=1+2一相同时通底
最人静转矩特牲
W为每相控制绕组匝数。
变化趋势：
当控制电流较小时，最大静转矩与控制绕组中电流的平方成正比；
当电流较大时，由于磁路饱和的影响，最大静转矩增加变缓
3.静稳定区的概念
静态稳态区：
在空载时，稳定平衡位置对应于门=0处，而=180度则为不稳定平衡位置。
在静态情况下，如受外力矩的作用使转子偏离稳定平衡位置，但没有超出相邻的不稳定平衡点，则当外力矩除去以后，电动机转子在静态转矩作用下仍能回到原来的稳定平衡点，所以二个不稳定平衡点之间的区域构成静态稳定区。
4.反应式步进电机起动矩频特性和起动惯频特性分析
（四）起动频率和起动特性
坝率和起动
是指一定负载转矩下能够不失步地起动的脉冲最高频率,它的大小与电动机本身参数.负载转矩及转动惯量的大小，
。
它是步进电动机的一项重要技术
起动矩频特性
fsrM起动惯频特性
频鹭awsw冲
（四）起动频率和起动特性
/
掌握提高步进电动机起动频率的方法。
提高起动频率的方法：
增加电动机的相数、运行的拍数和转子的齿数
增大最大静转矩
减小电动机的负载和转动惯量
减小电路的时间常数
减小电动机内部或外部的阻尼转矩
5.能够根据电机的结构参数和性能参数计算出自由振荡的频率和周期。
R
6.
步进电动机的典型驱动方式
二.功率驱动电路
>单极性驱动（反应式步进电动机）单一电压型功率放大电路
优点：
线路简单，功率元件少，成本低。
缺点：
符/上要消耗能量”工作效率低.只适用于小功率步进电动机。
如果电容c选择不当，在低频段会使振荡有所增加，使低频性能变差。
高、低电压切换型功率放大电路
优点：
/电源功耗比较小，效率比较高。
/矩频特性好，启动和运行频率得到了很大的提高。
主要缺点：
低频运彳亍时输入能量过大，造
成电机低频振荡加重；
增大了电源的容量，
对功率管性能参数的要求高。
常用于大功率步进电动机的驱动
电流斩波驱动放大电路
烏压迪管
合回粘
制帼
调频调压驱动方式
-和控制绕山
优点：
/电流波形得到了补偿，运行性能提高。
主要缺点:
线路复杂
开关管的开关速度高
细分驱动放大电柱各
电流的每个阶梯，电机转动一步，步距角减小了很多C
=细分电流波形'
第五章自整角机
1・力矩式自整角机和控制式自整角机结构上的差别主要是什么，说明产生这种差别的原因。
2.力矩式自整角机转子凸极和定子凸极两种结构的特点
町转子凸极式
＞两组电刷和滑环
＞摩擦转矩较小，精度高
＞可靠性髙
缺点：
＞转子重量不易平衡，引起附加误差
＞协调位置，仍需通电，发热问题
b）定子凸极式
＞滑环工作条件好
＞转子易平衡
＞可靠性高
缺点：
＞三组滑环和电刷
＞摩擦转矩大，影响精度
3.力矩式自整角机发送机和接收机磁动势的直轴分量、交轴分量和合成磁动势的大小和方向特点。
4.
力矩式自整角机转子为什么要加阻尼装置，及阻尼装置的种类。
接收机转子的振荡和减小振荡的措施
原因：
惯性的存在
5.力矩式自整角机主要技术指标的定义
力矩式自整角机的主要技术指标比整步转矩T
失调角为1度时的整步转矩称为比整步转矩
T。
=九sin1-+T2msin2°
阻尼时间td
强迫接收机转子失调177+-2度，从失调位置稳定到协调位置所需的时间。
通常不大于3秒
接收机误差（静态误差）
6.控制式自整角机发送机和自整角变压器磁动势的空间分布特点。
7.控制式自整角机主要技术指标的定义。
&控制式自整角机的主要技术指标：
控制式自整角机的主要技术指标:
比电压”灯U^Umsmlo=0.0175Um
2.电气误差
3.剩余屯压5
4.输出相位移＜p
9.力矩式自整角机接收机并联台数和自整角变压器并联台数限制因素分析。
第六章旋转变压器
1.正余弦旋转变压器在接上负载的时候，输出电压为什么会发生畸变，如何解决。
2.会绘制正余弦旋转变压器一次侧补偿和二次侧补偿的电路图。
3.一次侧和二次侧完全补偿的条件，各有哪些特点。
4.线性旋转变压器接线图。
5.旋转变压器误差的定义。
6.简要分析误差产生的原因与改进措施。
第七章永磁无刷直流电动机
1.永磁无刷直流电机的主要组成部分及各部分之间如何相互作用。
无刷直流电动机一般组成是：
电动机、位置传感器和电子开关线路三部分
输出
2.能够简单分析一相导通星形三相三状态工作过程
转子每转过120度，功率管换流一次，定子磁场状态就改变一次，电机有三个磁状态。
每个功率管导通120度（1/3周期）。
磁场为跳跃式步进磁场。
因此，所产生的电磁转矩为脉动转矩。
减小转矩脉动的方法是增加一周内的磁状态数，如二相导通六状态。
3.能够简单分析两相导通星形三相六状态工作过程和开关管导通顺序表。
定子合成磁场仍为跳跃式旋转，步进为60度，即1/6周期。
每转60度，逆变器开关管换流一次，有六个状态。
每个功率管（每相绕组）导通120度。
4.比较三相星形连接两相导通方式与三相星形连接一相导通方式的不同。
注：
由于2，3，4题内容在驱动部分讲述非常详细，这里不赘述，只列出老师幻灯片中列出的特点。
注意两相导通星型三相六状态开关管导通和电力电子120度方波逆变触发顺序完全一致。
5.永磁无刷直流电动机的运行特性。
7,3运行特性
L基本方程
永磁无刷直流电动机的基本物理量冇：
反电势、电枢电流、电磁转矩、转速等。
它们的表达式与电机气隙磁场分布、绕组形式密切相关。
永磁无刷直流电动机有正弦波财波之处
2＜机械特性
第八章单相交流串励电动机
1・一台普通直流串励电机接到交流电源上，能否正常工作，分析原因
实际上该电机的运行情况恶劣，甚至不能运转，原因有：
1.直流电机磁极铁芯的定子磁轭均系铸钢制成，交变磁通将在其中产生很大的涡流损耗；
2.交变电流在励磁和电枢绕组中产生很大的阻抗压降，致使电枢电势Ea和电磁功率变小；
3.在换向元件中新增了短路电动势，换向将发生困难，产生换向火花。
2.提高单相串励电动机功率因数的措施。
1使励磁绕组和电枢绕组匝数之比尽可能小
2尽量提高单相串励电动机的转速，及增加旋转频率fR
3降低电源频率
3.单相串励电动机的调速方法。
改变电源电压：
晶闸管调速，串联电抗器
改变励磁磁通：
励磁绕组分级抽头，两个励磁绕组串并转换
改变电机绕组串联电阻
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