游中国机器人程序8.docx
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游中国机器人程序8
#include"mytype.h"
//黄山（10）-->东方明珠（10）-->南沙太平洋（15）-->香港（15）-->塔里木（50）-->回家（100）总计200用时56秒
voidzroute1（）
{
depart（）;//第一路口
while（!
（q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]））
{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（10）;
depart（）;//第二路口
while（!
（q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]））
{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
depart（）;//第三路口
while（!
（q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]））
{
fronttrace（）;
}
forward（）;
_delay_ms（15）;
depart（）;//第四路口
while（!
（q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]））
{
fronttrace（）;
}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（34）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0XFF;
depart（）;//第五路口
while（!
（q[4]&&q[5]&&q[6]））{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0XCF;
turn_right90（）;
_delay_ms（34）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0XFF;
depart_c（）;//第一个碰撞//黄山10
depart（）;
while（c[0]&&c[1]）
{
depart_c（）;
fronttrace（）;
}
PORTA=0X0F;
forward（）;
_delay_ms（10）;
depart_h（）;//第五个路口碰撞返回
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]））
{behindtrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0XCF;
turn_right90（）;
_delay_ms（40）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0X0F;
depart_h（）;//第六路口
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]））
{
behindtrace（）;
}
forward（）;
_delay_ms（15）;
PORTA=0X0F;
depart_c（）;//第二个碰撞//东方明珠塔10
depart_h（）;
while（c[0]&&c[1]）
{
depart_c（）;
behindtrace（）;
}
PORTA=0XFF;
forward（）;
_delay_ms（10）;
depart（）;//第六个路口碰撞返回
while（!
（q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]））
{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（40）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0XFF;
depart（）;//第七路口直走
while（!
（q[4]&&q[5]&&q[6]））
{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
depart_c（）;//第三个碰撞//南沙太平岛15
depart（）;
while（c[0]&&c[1]）
{
depart_c（）;
fronttrace（）;
}
PORTA=0X0F;
forward（）;
_delay_ms
（2）;
depart_h（）;//第七个路口碰撞返回
while（!
（h[4]&&h[5]&&h[6]））
{behindtrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（40）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0X0F;
depart_h（）;//第八路口
while（!
（h[4]&&h[5]&&h[6]））{behindtrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（34）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0X0F;
depart_c（）;//第四个碰撞//香港15
depart_h（）;
while（c[0]&&c[1]）
{
depart_c（）;
behindtrace（）;
}
PORTA=0XFF;
forward（）;
_delay_ms（10）;
depart（）;//第八个路口碰撞返回
while（!
（q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]））
{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（40）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0XFF;
depart（）;//第四个路口左转
while（!
（q[4]&&q[4]&&q[6]））
{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0XCF;
turn_right90（）;
_delay_ms（40）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0XFF;
depart（）;//第八个路口碰撞返回
while（!
（q[0]&&q[1]&&q[2]））
{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（40）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0XFF;
depart_h（）;
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[2]））
{behindtrace（）;}//第十个路口
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0XCF;
turn_right90（）;
_delay_ms（34）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0X0F;
depart_c（）;//第四个碰撞//峨眉山12
depart_h（）;
while（c[2]&&c[3]）
{
depart_c（）;
behindtrace（）;
}
PORTA=0XFF;
forward（）;
_delay_ms（5）;
depart（）;//第八个路口碰撞返回
while（!
（q[0]&&q[1]&&q[5]&&q[6]））
{fronttrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（40）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0XFF;
depart（）;
while（!
（q[5]））{fronttrace（）;}//第一次检测到圆圈
forward（）;
_delay_ms（10）;
depart（）;
while（!
（q[5]））{fronttrace1（）;}//第二次检测到圆圈
stop（）;
_delay_ms（30）;
PORTA=0XCF;
turn_right90_1（）;
_delay_ms（20）;
stop（）;
_delay_ms（30）;
PORTA=0XFF;
forward（）;
_delay_ms（15）;
depart（）;//第十一路口
while（!
（q[4]&&q[6]&&q[5]））{fronttrace1（）;}
_delay_ms（30）;
stop（）;
_delay_ms（40）;
PORTA=0XCF;
turn_right90（）;
_delay_ms（40）;
stop（）;
_delay_ms（15）;
PORTA=0XFF;
depart_c（）;//第四个碰撞//塔里木5
depart（）;
while（c[0]&&c[1]）
{
depart_c（）;
fronttrace1（）;
}
PORTA=0X0F;
forward（）;
_delay_ms（10）;
depart_h（）;//第十一个路口碰撞返回
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]））
{behindtrace1（）;}
forward1（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（26）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0X0F;
depart_h（）;//第九个路口
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[2]））
{behindtrace1（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
depart_h（）;//第八个路口
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]））
{behindtrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
stop（）;
_delay_ms（10）;
PORTA=0X3F;
turn_left90（）;
_delay_ms（35）;
stop（）;
_delay_ms（20）;
PORTA=0X0F;
depart_h（）;//第十二个路口
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]））
{behindtrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
depart_h（）;//第二个路口
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]））
{behindtrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（15）;
depart_h（）;//第一个路口碰撞返回
while（!
（h[0]&&h[1]&&h[5]&&h[6]））
{behindtrace（）;}
forward（）;
_delay_ms（30）;
stop（）;
while
（1）;
}
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