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毕业设计论文液压系统

摘要

液压传动和控制由应用电子技术、计算机技术、信息技术、自动控制技术及新工艺、新材料等后取得了新的发展，使液压系统和元件在技术水平上有很大提高。

本文从液压技术现状、液压现场总线技术、水压元件及系统、液压节能技术等方面介绍液压技术创新及发展趋势。

指出液压传动向自动化、高精度、高效率、高速化、高功率、小型化、轻量化方向发展，是不断提高它与电传动、机械传动竞争能力的关键。

关键词：

液压技术；创新；节能；发展趋势

目录

摘要1

绪论3

第一章液压技术的现状4

1.1液压元件4

1.2系统集成与控制技术4

1.3密封技术5

第二章液压技术的创新发展6

2.1液压现场总线技术6

2.1.1液压现场总线技术的定义6

2.1.2现场总线技术在液压系统应用中的特点6

2.2水压元件及系统7

2.2.1水压传动技术概述7

2.2.2水压传动技术特点7

2.2.3水压传动技术的应用及展望8

2.3液压节能技术8

第三章现代液压技术的应用10

3.1液压技术在风力发电领域中的应用10

3.2液压技术在军事领域中的应用12

3.3液压技术在工程机械领域中的应用14

3.4液压技术在海底作业领域中的应用14

3.5液压技术在矿山机械领域中的应用15

3.6液压技术在日常设施领域中的应用15

第四章液压技术发展趋势17

4.1可靠性和性能稳定性逐渐提高17

4.2增强对环境的适应性、拓宽应用范围17

4.2.1减少能耗,充分利用能量18

4.2.2主动维护18

4.2.3机电一体化19

4.3目前，液压传动发展的动向19

4.4发展趋势19

4.4.1减少损耗，充分利用能量19

4.4.2泄漏控制19

4.4.3污染控制20

4.4.4主动维护20

4.4.5机电一体化20

4.4.6液压CAD技术20

4.4.7新材料、新工艺的应用21

结论22

参考文献.23

致谢24

绪论

技术创新及其管理是当今管理科学的重要学科，对于提高国家、地方和企业的科技竞争力，实现可持续发展具有十分重要的意义。

无论是发达国家还是发展中国家，都非常重视对这一问题的研究。

20世纪80年代初，我国开始重视技术创新理论问题的研究，研究范围包括技术创新的模式、机制，技术创新的扩散，产创新和技术创新经济学，技术创新的区域研究以及有关技术创新的政策、体系等诸多方面。

经过20多年的研究，人们已经注意到创新在生产各个方面所起的关键作用，并将创新作为企业、产业和国家竞争获胜的中心环节。

近年来，流体动力传动由于应用了电子技术、计算机技术、信息技术、自动控制技术及新工艺、新材料等后取得了新的发展，使液压气动系统和元件在技术水平上有很大提高。

它已成为工业机械。

工程建筑机械及国防尖端产品不可缺少的重要技术。

而其向自动化．高精度．高效率、高速化、高功率、小型化、轻量化方向发展，是不断提高它与电传动、机械传动竞争能力的关键。

为了保持现有的良好发展势头，必须重视液压传动固有缺点的不断改进和创新，走向2l世纪的流体传动除不断改进现有液压气动技术外，最重要的是移植现有的先进技术，使流体技术创造新的活力，以满足未来发展的需要。

第一章液压技术的现状

20世纪是液压技术快速发展的一个世纪。

从20世纪初的矿物油作为动力传递介质概念的引入，到柱塞泵、三大类阀的发明，到四、五十年代电液伺服阀的发明和电液伺服控制理论的确立，再到1970年代插装阀及比例阀的发明，这些都是液压技术领域极具革命性的技术进步。

经过将近一个世纪的发展，液压技术在机械结构及流体原理方面已很少再有创新。

但液压技术却从与之相关的技术中得益良多。

正如1998年德国国际流体技术年会（IFK）上引用的数据表明：

近20年来，液压技术的发展来源于自身的科研成果仅约20％，来源于其他领域的发明占50％，移植其他技术成果占30％。

液压技术正是在汲取与其相关技术并与替代性技术的竞争中得以发展的。

可以说，电气传动与机械传动不单纯是与液压技术相竞争的技术，其互相的融合也正是技术发展、完善的一种方向。

就目前而言，液压技术主要在以下领域中拥有不可替代的作用：

需要大功率传递、要求功率重量比大的场合；需要高动态响应的场合。

下面从液压元件、系统集成与控制、密封技术等方面分别阐述液压技术的现状。

1.1液压元件

液压元件近年来的主要成果：

（1）元件的小型化、模块化元件的小型化，如电磁阀的驱动功率逐渐减小，从而适应电子器件的直接控制，同时也节省了能耗。

元件的功能日益复合，如螺纹插装阀的大量运用，使系统的功能拓展更灵活。

（2）节能化变量泵在国外的研发已日趋成熟。

目前，恒压变量、流量压力复合控制，恒功率比例伺服控制等技术已被广泛地集成到柱塞泵上。

节能、减少系统发热已成为系统设计时必须考虑的问题之一。

值得一提的是变频调速技术得到了足够的重视

1.2系统集成与控制技术

（1）比例阀技术

比例阀的发展主要在频宽的增大及控制精度的提高上，以期性能接近伺服

阀。

同时，比例阀又沿着标准化、模块化及廉价的方向发展，以促进其应用。

前者如Bosch的带位置反馈的比例伺服阀，其性能已很接近电液伺服阀的性能。

后者如螺纹插装式比例阀，在某些工程机械中得到了运用。

（2）电液伺服技术

电液伺服阀是最早将液压技术引入自动控制领域的功臣。

但电液伺服阀的结构自发明以来，就少有改进。

除了在传统的需要特别高频响的场合外，其传统地位正日益受比例技术的挑战。

MOOG公司也开始生产与比例阀类似的采用永磁式线性力马达的直接驱动式伺服阀（DDV）。

（3）控制理论

控制理论是该领域最为活跃的一个分支。

液压控制系统正从不断发展的自动控制理论中得益，并不断丰富自控理论的实践。

目前，自适应控制、鲁棒控制、模糊控制及神经网络控制等均得到了不同程度的运用。

1.3密封技术

自从液压技术诞生以来，泄漏一直是困扰着业界人士的一大难题。

伴随着泄漏的是：

矿物油的浪费及对环境的污染、系统传动效率的降低等等。

在静密封领域，

橡胶类密封件拥有不可替代的地位，当然，根据应用场合（如温度）的不同，又有丁腈橡胶及氟橡胶之分。

在动密封领域，聚四氟乙烯（PTFE）已拥有不可动摇的地位。

近年来，密封技术的进步也主要集中在PTFE的使用方面。

随着对材料及密封机理的深入了解，已可以在PTFE中有针对性的添加某些材料以达到提高性能的要求。

国外许多大的密封件公司均有针对不同应发已日趋成熟。

目前压变量、流量压力复合控制，恒功率、比例伺服控制等技术已被广

泛地集成到柱塞泵上。

节能、减少系统发热已成为系统设计时必须考虑的问题之一。

值得一提的是变频调速技术得到了足够的重视。

采用定量泵变转速的方案是与恒转速变量泵相异的种思路。

目前的研究尚处于初步阶段。

（3）新材料的应用新材料如陶瓷技术的使用是与非矿物油介质元件的要求及提高摩擦副的寿命联系在一起的。

目前，已有德、英、芬兰等国的厂商在纯水液压件上使用了该项技术。

新型磁性材料的运用是与电磁阀、比例阀的性能提高结合在一起的。

由于磁通密度的提高，可以使阀的推力更大，其直接作用便是阀的控制流量更大，响应更快，工作更可靠。

（4）环保

环保的要求体现了现代工业的人文关怀。

环保的液压元件应当至少无泄漏及低噪声，这也是液压元件发展的一个永恒的主题。

（5）非矿物油介质元件

非矿物油介质元件是应用于特殊场合的元件，如要求耐燃、安全、卫生，此时就需要考虑采用高水基或纯水元件。

能源危机催生了该类元件的诞生，但目前的发展动力可能更大程度上与环保、工作介质的廉价及其安全性相关。

目前，丹麦的Danfoss公司提供了成套的NESSIE系列纯水液压元件，已在食品等行业得到了运用。

第二章液压技术的创新发展

2.1液压现场总线技术

2.1.1液压现场总线技术的定义

现场总线是连接智能化仪表和自动化系统的全数字式、双向传输、多分支结构的通信网络。

现场总线控制系统简化为工作站和现场设备两层结构，它可以看作是一个由数字通讯设备；和监控设备组成的分布式系统从计算机角度看，现场总线是一种工业网络平台；从通信角度看，它是一种新的全数字串行、双向、多路设备的通信方式；从工程角度看，它是一种工厂结构化布线。

随着现代制造技术的快速发展，流体控制技术和电子控制技术的结合越来越紧密，在液压领域越来越多的人开始使用或关注总线技术在液压系统中的应用，液压技术人员也越来越感受到现场总线技术的优越性。

液压系统是在液压总线的供油路和回油路间安装数个开关液压源，与其各自的控制阀、执行器相连接。

开关液压源包括液感元件、高速开关阀、单向阀、液容元件。

根据开关液压源功能不同，它可组合成升压或降压增流型开关液压源。

由于将开关源的输入端直接挂在液压总线上，通过高速开关方式加以升压或降压增流。

该系统克服了传统液压系统无法实现升压以及降压增流的问题，最终输出与各执行器需求相适应的压力和流量。

2.1.2现场总线技术在液压系统应用中的特点

（1）经济性。

任何一种新技术新产品的开发与使用，其成本是首先需要考虑的因素之一，总线技术也不例外。

设计开发总线技术产品的初衷之一就是降低系统及工程成本。

所以，应用单位使用总线产品和供应商提供产品的第一前提应该是以降低总线系统的使用成本为目的。

（2）按IEC61131—3标准的柔性化程序，易学、易懂，可操作性强。

（3）可靠性、可维护性。

现场总线技术采用总线代替一对一的I／O连线。

对于大规模I／O系统来说，减少了由接线点造成的不可靠因素，同时系统具有在线故障诊断，报警记录功能；可完成现场液压系统的远程参数设定、修改等参数化工作，增强了系统的可维护性。

（4）友好的人机对话界面，可方便进行液压系统的参数修改和故障监控。

（5）满足所有有关人身安全、电磁兼容、抗冲击及抗震动的重要标准。

（6）相对于传统的液压比例控制系统更具有其价格竞争优势。

2.2水压元件及系统

2.2.1水压传动技术概述

用水作介质的液压元件古而有之，最早的液压设备就是用水的。

今灭随便一个洗车店里都装备了带容积式泵的高压清洗机这样的水液压设备。

但后来所谓“水压机”的介质中也添加了许多东西以满足方方面面的性能要求，其实是一种乳化液。

后来发展的“难燃液压液”有几种也是水基的。

在某种意义上，液压技术的发展是一个元件与工作介质互相适应和协调发展的历史。

液压介质性能水平的提高对于现代液压技术的发展功不可没。

现在所谓的水液压元件企图用普通水或天然海水作为介质，所有技术难点就都集中到了元件本身。

液压元件的发展越来越依赖于材料科学和制造技术的进步，这在水液压元件中体现得尤为突出。

在现代技术条件下，造出能在密封、润滑、抗蚀等性能方面适应纯水甚至海水介质的液压元件是可能的，当然由于无法同时改进介质的相关特性，水液压装置的性能，特别是性价比较高之元件和介质都经过多年“磨合”和优化的传统液压装置会大打折扣，一般也只能在水的冰点以上才能运行。

水上和水下作业的船只和装置上，以及用高压水工作的设备中（如高压水清洗、切割设备、消防设备和艺术喷泉等），使用直接从外界吸水和向外排水的开式循环的水液压系统有其必要性和合理性。

水压传动技术就是基于绿色设计和清沽生产技术而重新崛起的一门新技术。

是新型工业化发展进程中出现的一门绿色新技术。

由于水具有清洁、尤污染、廉价、安全、取之方便、再利用率高、处理简单等突出优点，用其取代矿物油作为液压系统工作介质时不仅能够解决未来因石油枯竭带来的能源危机，而且能够最大限度地解决因矿物油泄漏和排放带来的污染与安全问题，最符合环境保护以及可持续发展的要求，使得人们开始重新考虑和认识到将这一清洁能源作为液压系统工作介质的重要性，并已引起人们的普遍关注，成为现代水压传动技术发展的最直接动力。

2.2.2水压传动技术特点

（1）资源丰富，来源广泛，再利用率高。

水是地球上最为丰富且与世共生的资源，在水压传动系统应用的整个周期内，可多次回收，重复使用，且不易变质

（2）水是一种无毒无污染资源，对人体和环境尢害。

有利于提高T作环境的舒适性和安全性，排除的液体不需作任何处理即可直接排放，从根本上消除油压传动系统冈泄漏和排放而造成的牛产与环境污染。

（3）阻燃性好，安全性高。

特别适合高温、核辐射和明火等场合下的应用，有效地解决油压传动所带来的易燃、易爆、油蒸汽对人体的危害等安全问题以及核辐射造成的液油变质和放射性污染等问题。

（4）处理技术与工艺简单，系统的运行与维修费用低。

水长时间使用不会变质，使用前后的水处理简单；而且系统在航运、水下作业、潜艇等水环境下工作时，不用油箱、冷却装置，大大简化了系统。

2.2.3水压传动技术的应用及展望

随着科学技术的进步，水压产品及技术取得了较大的进展，目前，不仅水压泵形式增多了，符合ISO／CETOP连接尺等各标准规格的各种阀，甚至叠加阀、比例阀和连续可调的流量控制阀都形成了产品系列，配套用的液压缸、油箱、接头零件、密封件等也一应俱有，而且在专家的指导下，用户可以根据自己的需求进行系统配组。

正式推出了多种工作压力为l6～21MPa的作为成套机械和设备用的独立产品（动力站和控制阀）。

在欧、美水压传动开始广泛进入食品工业、医药、化学、造纸木材加工、海上作业、核能工业、消防、工程、地质钻探、环境工程等一些对安全、清洁、环境无害要求较高的行业。

一些量大面广的街道和路面清洗车以及新的铁路机械中的应用，加上传统的钢厂轧机和水压机等应用正在扩大。

可见水液压作为一种更符合环保要求的传动技术，将会使流体技术在与电传动技术的竞争中得到新的支持。

随着新材料、新技术的不断涌现，必将推动水压技术的发展，逐步地取代现有的油压传动系统。

可以预见，水压传动这一在第一次工业革命中兴起的古老技术，通过创新发展终将成为与电气、油压、气动并列的第四种传动技术。

2.3液压节能技术

液压传动系统能量损失包括各元件中运动件的机械摩擦损失、泄漏损失溢流损失、节流损失、输入和输出功率不匹配的无功损失几方面。

机械摩擦损失、泄漏损失所占比例与所选元件本身的机械效率、容积效率、介质粘度、回路密封性以及系统组成的复杂程度有关；溢流损失、节流损失所占比例与回路和控制形式有关；而输入和输出功率不匹配的无功损失所占比例与控制策略有关。

因此节能是液压技术的重要课题之一，随着节能和环保要求的日益高涨，有效活用能源和降低噪声已成为液压行业的重要目标。

综观国内外液压技术发展历程，无时无刻不伴随节能的需要及创新。

（1）二次调节系统。

二次调节静液传动系统由恒压油源、二次元件（液压泵／马达）、工作机构和控制调节机构等组成。

二次调节系统是工作于恒压网络的压力耦联系统，通过调节二次元件斜盘倾角来改变二次元件排量，以适应负载转矩的变化，使负载按设定的规律变化。

系统中的压力基本保持不变，二次元件直接与恒压油源相连，在系统中没有原理性节流损失，从而提高了系统效率。

另外，蓄能器的加入，不但抑制了压力限制元件发热所引起的功率损耗。

而且还通过回收、释放液压能有效提高液压系统的工作效率。

（2）电液负载感应系统。

负载感应就是将变化的负载压力反馈到压力补偿装置或液压泵的变量调节机构，使液压系统压力与负载压力相适应，消除了系统压力过剩，由于负载感应装置与变量泵的变量调节机构联系在一起，使变量泵的流量与负载流量相适应，系统不会产生过剩流量。

（3）定量泵加变频调速电机电液系统。

交流变频调速液压系统避免节流损耗和溢流损耗，另外，交流变频调速液压系统还大大提高了原动机——异步电动机的效率，并显著改善功率因数，是其它液压调速方式所无法比拟的。

利用变频器改变泵的转速，使泵的输出流量与系统所要求相适应，可以使溢流损失降至最低，有效地节约了能量。

交流变频调速液压系统在大功率间歇运动的调速系统中，其优越性更为显著。

（4）尽可能地节省空间。

采用无油压控制阀可以减少系统装置空间，依据闭回路的构成使油箱小型化，减少发热量从而不须使用冷却器。

例如，采用伺服马达使液压泵正反转向，不必使用方向、流量、压力控制阀也能达到控制的效果。

采用闭回路系统，可以自我形成油量补偿机能，混合式伺服系统可以使油箱控制在储存最小作动油的状态下作功，体现油箱小型化的优点。

由于只在需要时使液压泵输出必要的流量，从而将发热源控制降至最低，也就无需再加装冷却器。

因为不需冷却水的循环以及减少作动油的消费量，所以也能节省资源。

另外，降低噪声也依然重要。

（5）一体化构造。

将液压泵、马达、油箱、油量补偿回路构成为一体，形成无配管的一体构造。

（6）省电节能的液压系统设计。

高的响应速度、高的控制精度和重复精度的比例阀、比例泵、伺服阀的应用；由转速叮调的伺服电机+柱塞泵、伺服马达螺杆驱动、蓄能器+高速伺服组成闭环同路控制油电式高速注塑机液压系统设计和应用。

有高低压双联或多联式泵、变量泵、蓄压器系统等的推出：

针对阀控电液系统有较大能量损失的问题，推出了泵和电液比例阀结合的负载感应型，泵和比例压力、比例流量控制阀结合的注塑机电液控制系统。

第三章现代液压技术的应用

在工业各领域，如机械、电子、钢铁、运输车辆及制造、橡胶、纺织、化工、食品、包装、印刷和烟草领域等，液压传动技术已成为基本组成部分。

在尖端技术领域如核工业和宇航中，液压传动技术也占据着重要的地位。

目前,它们分别在实现高压、高速、大功率、高效率、低噪声、长寿命、高度集成化、小型化与轻量化、一体化和执行件柔性化等方面取得了很大的进展。

同时,由于与微电子技术密切配合,能在尽可能小的空间内传递尽可能大的功率并加以准确的控制,从而更使得它们在各行各业中发挥出了巨大作用。

应该特别提及的是,近年来,世界科学技术不断迅速发展,各部门对液压传动提出了更高的要求。

液压传动与电子技术配合在一起,广泛应用于智能机器人、海洋开发、宇宙航行、地震予测及各种电液伺服系统,使液压传动的应用提高到一个崭新的高度。

3.1液压技术在风力发电领域中的应用

   风力发电机中的风机是有许多转动部件的。

机舱在水平面旋转，随时跟风。

风轮沿水平轴旋转，以便产生动力。

在变桨矩风机，组成风轮的叶片要围绕根部的中心轴旋转，以便适应不同的风况。

在停机时，叶片尖部要甩出，以便形成阻尼。

液压系统就是用于调节叶片桨矩、阻尼、停机、刹车等状态下使用。

驱动系统   

   风力发电机使用两个驱动系统，即制动系统（偏转器和主轴一高速轴回转系统）和叶片角度控制及机舱偏转器回转控制系统。

制动系统用液压控制，而叶片和偏转器的控制则用液压或电气驱动方式。

采用那一种传动的争论在风力发电机的设计中也不例外。

至于采用液压还是电气来控制叶片角度的输出功率、速度或频响，一般取决于制造厂家的经验而定。

变桨控制系统

   叶片角度（变桨）控制系统设计时主要应考虑当风力发电机遇到像台风等强风力时，机组能立即停止运行，以使电源中断，而此时的叶片需要控制在和风向相平行的位置上，确保叶片不再转动，电源中断后，机组的能量贮存系统开始工作，如液压蓄能器或蓄电池。

用液压控制时，用液压直线驱动器（液压缸），用电气控制时，采用电气回转式驱动器。

装在主轴内的液压直线驱动器，及停止时应用的蓄能器也装在轴内。

   国外液压直线驱动器是将液压、电子、电气的优点融合在一起的液压直线驱动装置（Electro-hydraulicsystem），简称Hybrid系统，这种系统节能是值得提倡。

   这种由液压缸、液压泵、AC马达、蓄能器、电磁阀、传感器和动力源组成的集成式电气液压伺服驱动系统具有动态性能好，输出功率大，电气安装性和维护性好等优点。

它可以降低液压系统的缺点，如漏油和油污染的影响，使可靠性得到显著提高，而当电力中断时，又能充分显示出液压传动的优点，即和液压缸串联的液压缸，从蓄能器获得供油，使叶片迎风面和风向平行，使叶轮停止转动。

液压系统由带位置传感器的液压缸和双向供油的齿轮泵直接供油，中间没有阀，减少了压力损失和漏油点，这种系统比伺服控制系统节能40％以上。

   除上述Hybrid系统外，在国外，叶片角度控制和偏转器回转也有采用直线式电液伺服比例液压缸和回转型液压比例伺服驱动马达的。

这些系统具有动静态性能好，寿命长等优点，但在节省能耗和油液污染度等方面较Hybrid系统差。

    目前世界各大公司提供的风电液压系统，广泛采用比例伺服闭环控制系统。

AAAA美国Parker公司为风力发电提供各种液压元件和成套风电系统（包括制动、偏转器和叶片角度等的控制系统）。

角度控制系统由特殊设计的液压缸组成，装在风轮轮毂内，液压缸内装有位置传感器，缸上还集成了所需的液压阀，每台风电设备都设有二三套独立的角度控制系统（每个叶片一个）。

该系统具有高可靠性和安全性，动静态性能好，维护方便，泄漏少等优点。

系统采用高性能比例伺服控制可以由模拟信号或数字信号控制。

Parke公司提供的阀总成预先都经过严格验，可减少安装调试时间，降低成本，还可节省运行维护费用。

液压源由过滤性能良好的单独液压站提供。

偏转器回转系统具有良好的保持叶片正确与风向对中，使风力发电具有良好的性能。

Parker公司可提供电控和液压控制两种系统，液压系统可实现更加紧凑的直接驱动，还具有良好的过载保护，避免部件损坏，系统采用闭环比例伺服控制，动态和静态性能好。

Parker公司为和上述三个系统配套，还提供独立的过滤性好并可在停电故障时，由蓄能器提供的液压动力源，保证安全停止和机组安全。

   美国伊顿（Eaton）公司在风力发电液压控制系统方面做了不少研究工作，所提供的风轮叶片角度闭环比例控制系统可承受高温、低温的工作条件，系统的动静态性能好、位置精度高。

德国博世力士乐公司是欧洲风力发电液压系统和电气系统的供应商，可以成套提供机组用的增速齿轮箱、制动系统、风轮叶片控制系统、偏转器控制系统。

根据用户需要可提供电气控制系统和液压比例伺服闭环系统。

液压驱动系统已广泛用于大型风力发电机组。

3.2液压技术在军事领域中的应用

现代战争是高技术条件下的局部战争。

高新技术广泛应用于军事领域、各种新式武器和技术兵器大量投放战场，使得战争的突发性和破坏性空前提高，战争对液压技术的依赖性进一步增强。

其发展水平的高低将直接制约着中国军队工程装备的水平和工程保障的能力，在现代战争中的地位和作用日益突出。

军队工程机械是外国军队军用工程机械开发和研制的主要内容，尤其是战斗工程车一直是外国军队工程机械的发展重点，他们认为野战工程机械质量和水平的高低是直接决定战时野战工程保障任务能否顺利完成的关键因素。

而野战工程机械质量和水平的高低大部分是取决于液压技术的发展水平。

目前外国军队在这方面的典型装备主要有美军M9装甲战斗工程车，由美国陆军机动装备研究和发展中心研制，1985年开始大量装备美军工兵部队，单车造价2.1亿美元。

该车整机重24.5t，最高行驶速度公路为48.3km/h；水路为4.8km/h，最大涉水深1.83m，最大爬坡能力60％，装有夜视仪，配备“三防”、施放烟雾和通讯工具。

具有多种用途，能完成填平弹坑和战壕，抢救战斗车辆，清除路障、树木、碎石或其他战场障碍，修建渡口、渡河车辆进出道路，修建和保养军用道路和飞机场等提高机动性的任务；修造反装甲部队障碍，破坏渡口和桥梁，挖反坦克壕，破坏登陆地区和飞机场，修筑坚固支撑点和运送筑障器等反机动性任务和为装甲车辆挖掘掩体、修建防御指挥所、挖防护壕、开辟射击陆地、搬动修建隐蔽所需用的器材以及为陶式反坦克导弹发射车和其他战场武器挖掘隐蔽堑壕等提高生存力的任务。

俄军ЪAT—2开路机，履带式底盘，大量装备于俄军工兵部队，主要进行军用道路的土方作业，配备有大型铲刀、起重机、绞盘和松土器，