工业机器人控制系统调研报告.docx
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工业机器人控制系统调研报告
关于贝加莱、keba、固高科技等企业工业机器人控制系统
调研分析报告
一、贝加莱
（一）简介：
贝加莱（B&R）是一家自动化技术领域的全球性领导厂商，总部位于奥地利Eggelsberg，于1979年由ErwinBernecker先生和JosefRainer先生共同创建。
今天的贝加莱已经在全球68个国家拥有162个分支机构。
（二）中国分公司及相关组织：
1996年8月，贝加莱在上海成立了服务于中国市场的分公司——贝加莱（中国）有限公司，同时，在国内的机构包括上海总部，北京、广州、济南、西安、成都、沈阳和台湾办事处，上海及各办事处技术培训中心，并分别与当地的知名高校合作建立了联合工控实验室和技术培训中心，迄今为止，贝加莱和西北工业大学、山东大学、东华大学、华南理工大学、北京工业大学、上海电机学院以及安徽建工学院都有相当规模的联合或自建实验室。
这些实验室的目的是针对学生的工业自动化实践教学、业界客户的培训以及科研项目的合作这三个层次。
本地化的销售与技术队伍为中国客户带来了更迅捷的服务响应。
贝加莱（中国）一直致力于为国内用户提供高品质的自动化产品和优秀的技术解决方案。
如今，贝加莱的产品和方案已广泛应用于机械自动化领域，如包装、印刷、塑料、纺织、食品饮料、机床、半导体、制药等行业；以及过程自动化领域，如电力、冶金、市政、交通、石油、化工和水泥等行业。
目前，贝加莱产品已通过ISO9001、UL、TÜV、GOST-R等国际认证，产品质量、性能等受到了用户的普遍赞誉，赢得了信誉。
（三）产品范围包括：
●可编程计算计算机控制器为主导的控制系统（B&RControlSystemTM）
针对机器和系统的高速精密开闭环控制–拥有吸引人的价格。
贝加莱消除了这种表面上的矛盾，他们的控制系统拥有高度的可扩展性。
这使贝加莱可以使用一个平台覆盖所有的需求–从最小的控制器一直到CNC、机器人技术和过程控制应用。
此外，该平台还可以进行编程和配置–无论使用何种硬件–通过AutomationStudio实现。
这种兼容性不仅降低了开发成本，而且还确保了机器在整个生命周期中的投资安全性。
●PowerPanel/PanelPC以及APC为代表的人机界面及工业计算机系统（B&RPanelSystemTM）
紧凑型智能化PowerPanel设备是拥有极高组件密度的中小型机器和系统实现自动化控制的首选。
PowerPanel300BIOS设备采用Windows®CE或Windows®XPEmbedded操作系统。
它可以普遍使用标准SCADA包作为Web终端或瘦客户端。
●ACOPOSMulti为代表的多功能驱动和电机系统（B&RMotionSystemTM）
贝加莱新一代驱动器可以为任意机器制造自动化任务提供一个通用的解决方案。
“完美自动化”道路上新的里程碑。
●AutomationStudio为代表的集成软件平台（B&RAutomationSoftwareTM）
AutomationStudio4是机器和系统工程的终极工具。
通过其持续高效的软件开发方法，它会帮助你提高质量，降低工程成本并缩短上市时间，即使面对产品复杂性不断增加。
●X20为代表的紧凑型总线控制器以及APROLDCS系统组成
有很多不同的插片式I/O系统。
随着X20系统的推出，贝加莱在“完美自动化”理念的引领下，为自动化行业设立了新的标准。
凭借在全球范围内的应用经验，凭借与客户之间的长期合作以及对简单、经济、安全性的追求，X20系统已成为适应机械及系统制造商所有自动化任务的通用解决方案。
将近二十年的征程，贝加莱（中国）已为国内众多知名厂商在提高加工精度、高效、节能等方面提供了全套解决方案，具有高度市场竞争力，并在一些国家级重大项目中也有杰出的表现，如：
青藏铁路全线监控系统、上海轻轨9号线屏蔽门系统、单县生物发电监控系统等。
不断地实践探索，使贝加莱在OEM和PA行业积累了丰富的经验。
（四）市场规模：
2010年数据显示，贝加莱生产了13万台控制系统，10万台工业PC，12万台驱动系统以及超过100万个I/O模块。
这一年有超过100万套贝加莱生产的控制系统被安装在全球不同国家和地区的机械设备上。
销售额以47%的惊人速度增长，达到了3.6亿欧元，接近5亿美元。
增长的市场主要来自于中国、韩国、印度等地。
（五）战略合作：
●贝加莱与新时达战略合作于2014年启动
公司与贝加莱签署具有排他性的战略合作协议，将在产品互补、技术交流、市场合作、组织融合四个方面进行深入合作，并共享产品开发、行业运用经验与网络资源，将联合开发包括机器人系统、eMotionC系列伺服等项目。
●贝加莱与柯马机器人长期合作
超过10,000台已出货的柯马机器人使用的是贝加莱公司的控制系统，依靠的是贝加莱公司产品的精准和可靠。
二、KEBA
（一）简介：
KEBA成立于1968年，是一家工业自动化服务高科技公司，涉足领域包括塑料行业、机器人、机械和过程自动化、移动和操作等。
集团总部位于奥地利林茨。
公司在德国、荷兰、罗马尼亚、土耳其、意大利、捷克、美国、中国（其中在中国北京、宁波、广州等地设立分公司）、韩国、台湾及日本等11个国家和地区设有分支机构。
目前，KEBA在全球大约雇佣了900名员工（不包括CBPM-KEBA合资公司）。
全球子公司分布情况
（二）合资公司：
2007年成立中钞科堡CBPM*-KEBA（与中国印钞造币总公司合资）中钞科堡现金处理技术（北京）有限公司是由中钞长城金融设备控股有限公司（中国印钞造币总公司全资子公司）控股、国际知名的奥地利KEBA公司参股成立的一家专门从事金融自助设备研发、生产、销售及服务的高新技术企业。
同时也是集金融机具研发制造与金融服务为一体的综合性金融服务企业。
近年来，公司发展飞速，经营业绩成数倍增长，目前已跻身国内著名银行自助设备提供及方案解决商之列。
（三） 产品及业务范围：
KEBA 在中国集中精力于两个业务领域——注塑成型机械、机器人的自动化控制系统。
包括：
HMI（人机界面）、控制系统、I/O设备、驱动技术、安全技术、集成软件平台。
突出产品包括：
●KemroK2控制台，创新的机械和机器人自动化的端对端解决方式。
特点：
1可调节，个性化配置的组件系统；2.具有可拓展性的产品系列；3.操作面板；4.驱动技术。
例—用于迈巴赫豪华轿车的喷漆；
●KeTop手持终端，例—用于远距离安全控制；
●KePlast：
塑料机械的最优化控制平台；
●KeMotion:
机器人和运动技术的灵活控制系统
子解决方案：
硬件和软件包；定制的应用框架（软件库）；
●KemroUserID:
非接触式用户身份识别卡
特点：
无需密码、简便快捷的登录；个性化的用户登录过程；全部操作只需一次登录。
●KeTop100/KeTop50/KeTop40,针对不同复杂程度的移动自动化解决方案，满足各类客户需求，可为大客户量身定制OEM解决方案。
在工业自动化方面，在“注塑机”领域比较有优势，与多家大型生产厂家进行战略合作，如海天、Engle等，在国际上享有盛誉。
银行和服务自动化方面的经验与知识，结合以特定行业详细知识以及不断进去的勇气，使得 KEBA 成为金融机构以及服务公司和彩票业解决方案的成功提供商。
（四）市场规模：
财务报告14年数据，报告显示，在过去的财年中，KEBA集团整体销售额达18.14亿欧元，相比2012/2013财年的15.01亿欧元，增长21%。
机器人控制系统是实现这一增长的主要因素。
同时，该公司的出口配额上升至81.5%，其产品约60%出口至欧盟（不包括奥地利），21.5%出口至世界其他地区。
公司对于研发方面的投资也有所提升，从2.43亿欧元增加至2.94亿欧元。
三、固高科技
（一）简介：
固高科技（香港）有限公司成立于1999年，总部位于香港科技大学。
固高科技旗下现有固高深圳、上海固高欧辰、台湾固高、东莞固高自动化等子公司。
创立者为自动化和微电子领域的国际知名专家、学者。
具有多年在加利福尼亚大学（UCBerkeley）、麻省理工学院（MIT）、贝尔实验室（BellLab）等国际一流科研机构进行研发和管理经验。
同年，固高科技（深圳）有限公司成立。
固高科技汇集了一批在运动控制及机电一体化领域卓有建树的科技精英，致力于运动控制、图像与视觉传感、机械优化设计、伺服驱动等工业自动化技术的研发和应用，自主研发的基于PC的开放式运动控制器、嵌入式运动控制器、网络式运动控制器、计算机可编程自动化控制器产品与系统，综合性能已达到了国际一流水平，填补了国内同行业的多项空白。
固高科技的产品广泛应用于数控机床、机器人、电子加工和检测设备、激光加工设备、印刷机械、包装机械、服装加工机械、生产自动化等工业控制领域。
作为国内技术领先的自动控制产品供应商，固高科技是国家级高新技术企业，广东省产学研示范基地,“深港创新圈”装备制造核心技术平台，深圳市唯一的运动控制技术工程中心承担企业国，家工业机械电气标准化委员会理事单位,荣获国家科技进步二等奖。
经过多年的产品和技术培育，固高结合行业需求、提取行业共性难点，整合研发优势及全球高校资源，为系统集成商和设备制造商提供了一系列系统开发平台，降低了技术门槛，缩短开发周期，以快速实现产业化。
固高科技的国内营销服务网络已遍及北京、上海、武汉、成都、长春、济南、青岛、西安、南宁等各大城市，为客户提供快速、优质的服务。
海外市场更是延伸至港澳台、东南亚以及欧美等三十多个国家和地区。
（二）合资公司：
●固高伺创驱动技术（深圳）有限公司
固高科技与以色列ServotronixMotionControlLtd.设立合资公司“固高伺创驱动技术（深圳）有限公司”，在中国生产自主品牌的GTHD系列伺服驱动产品，为中国乃至全球的先进装备制造以及工业自动化客户提供更完整的解决方案。
Servotronix总部位于以色列，拥有超过25年开发和生产各种伺服驱动器产品的经验，其技术与产品都占据行业领先地位。
专注于工业机器人、CNC、纺织、印刷、半导体、包装和电子装配等行业专用、高品质的运动控制解决方案。
（三）产品及业务范围：
固高科技“开放式机器人控制系统开发平台”可以帮助客户针对不同工业机器人类型快速开发机器人控制系统。
它基于固高科技高速高精度运动控制器，将机器人空间坐标系正、逆解算法在硬件上实现，从而缩短伺服控制周期，提高重复定位精度和空间轨迹精度。
● 该平台支持用户自定义机器人D-H模型，不仅支持标准的六自由度机器人、Delta机器人、SCARA机器人，还支持用户自定义混联、异型机器人等模型
● 提供搬运、码垛、焊接、喷涂、打磨、拾取等多种工艺模块
● 系统开发平台预留二次开发接口，用户可以将工艺算法定制到机器人控制系统中，保护客户的自主知识产权，引领产业转型升级
● 支持机器人动力学参数配置，为客户实现特殊工艺要求提供便利
开放式CNC系统开发平台
固高科技“开放式CNC系统开发平台”将运动控制器的高速高精度插补与CNC系统的工艺要求紧密结合，提供了各种常用的功能模块以及优化算法，可以协助客户快速定制数控设备而不仅是数控机床。
该系统已成功应用于雕铣设备、加工中心、攻钻中心、激光切割等领域。
● 先进的前瞻预处理功能，能保证速度曲线平滑连续，有效减少机床冲击
● 内部采用的运动控制算法能控制刀具速度在最佳范围内
● 反向间隙补偿，螺距误差补偿、垂直度补偿等多种算法，保证了高速高精度的机床控制
固高专注于装备制造的“大脑”，致力于成为中国制造最强有力的支持者，推动中国装备制造业智能化转型升级。
推荐产品一：
IDEABOX系列高性能PLC
Softlink旗下IDEABOX系列高性能PLC，实现了工业自动化和信息技术的完美结合
● X86架构，超大容量存储，实时多任务，CPU800MHz，DOM4GB，RAM512MB
● 丰富的现场总线接口:
EtherCAT、CANopen、Modbus（RS232/485）、Ethernet、GLINK-I
● 基于IEC61131-3标准软件平台，支持IL、ST、FBD、LD、SFC五种PLC编程语言
● PLC扫描周期1ms，最大IO点数1024
● 集成强大运动控制：
本地4轴高级运控功能，运动控制周期125us, 支持直线插补、圆弧插补等；EtherCAT总线可以扩展16轴伺服控制，运动控制周期250us，支持多轴同步控制，同步周期<1us
● 集成高级运动控制功能库,，如机器人功能块、CNC功能块等，支持模块化编程
● 支持工厂信息化，可选择提供Web服务器、OPC服务器、可支持Windows/Linux/MacOS/IOS/Android远程诊断和控制
● IDEABOX3系列适用于传统中型PLC市场，重点针对复杂机器自动化和FA工厂自动化应用；IDEABOXmini系列专为紧凑型PLC的应用场合设计,以期满足用户对高性价比和紧凑型结构的应用需求
产品二：
GTSD智能伺服驱动器
固高科技结合运动控制技术与伺服驱动技术，推出了智能伺服驱动器，实现了从电流环、速度环到位置环的实时全闭环控制，支持多轴分布式控制，支持本地高速I/O及扩展I/O。
● 全过程数据采集，可实现生产过程的自适应调整，提供高效、精确、低耗的系统方案
● 支持EtherNet和现场总线，即可作为主控又可以作为从站
● 驱动核心技术，高速电主轴速度波动控制在0.1%，
● 一体化设计，降低了成本，提高了稳定性
● 适用于机床电主轴、印刷设备、飞剪/滚剪开卷线、注塑机、压铸机、高端压装机等应用
（四）市场规模：
2008年，固高科技运动控制器控制轴数累计突破20万轴；
2009年，固高科技基于PC的运动控制器国内市场占有率达到45.7%；
2010年，固高科技产品销售额突破亿元大关。
截至2014年，固高科技为近60个行业1700余家客户累计完成运动控制系统部署40余万套，很好的服务与支撑了中国装备制造事业。
固高积极参与国家智能装备知识产权体系建设，目前累计完成7项国家标准制定，获批发明专利30余项，获批软件著作权60余项。
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