PCL程序笔记.docx
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PCL程序笔记
程序一
读点云文件两种
1
pcl:
:
PCDReaderreader;
//把路径改为自己存放文件的路径
reader.read:
PointXYZ>（"table_scene_lms400.pcd",*cloud）;
std:
:
cerr<<"Cloudbeforefiltering:
"<:
endl;
std:
:
cerr<<*cloud<:
endl;文件头
2.
pcl:
:
PointCloud:
PointXYZ>:
:
Ptrcloud（newpcl:
:
PointCloud:
PointXYZ>）;
if（pcl:
:
io:
:
loadPCDFile:
PointXYZ>（"maizi.pcd",*cloud）==-1）//*打开点云文件
{
PCL_ERROR（"Couldn'treadfiletest_pcd.pcd\n"）;
return（-1）;}
3，另存为
pcl:
:
PCDWriterwriter;
writer.write:
PointXYZ>（"table_scene_lms400_inliers.pcd",*cloud_filtered,false）;
程序二
创建可视化对象：
两种
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer（newpcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizer（"3DViewer"））;
pcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizerviewer（"3DViewer"）;
程序三可视化一个很功能完整的例程
/*\authorGeoffreyBiggs*/
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
//帮助
void
printUsage（constchar*progName）
{
std:
:
cout<<"\n\nUsage:
"<<<"Options:
\n"
<<"-------------------------------------------\n"
<<"-hthishelp\n"
<<"-sSimplevisualisationexample\n"
<<"-rRGBcolourvisualisationexample\n"
<<"-cCustomcolourvisualisationexample\n"
<<"-nNormalsvisualisationexample\n"
<<"-aShapesvisualisationexample\n"
<<"-vViewportsexample\n"
<<"-iInteractionCustomizationexample\n"
<<"\n\n";
}
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>simpleVis（pcl:
:
PointCloud:
PointXYZ>:
:
ConstPtrcloud）
{
//创建3D窗口并添加点云
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer（newpcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizer（"3DViewer"））;
viewer->setBackgroundColor（0,0,0）;
viewer->addPointCloud:
PointXYZ>（cloud,"samplecloud"）;
viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl:
:
visualization:
:
PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,1,"samplecloud"）;
viewer->addCoordinateSystem（1.0）;
viewer->initCameraParameters（）;
return（viewer）;
}
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>rgbVis（pcl:
:
PointCloud:
PointXYZRGB>:
:
ConstPtrcloud）
{
//创建3D窗口并添加点云
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer（newpcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizer（"3DViewer"））;
viewer->setBackgroundColor（0,0,0）;
pcl:
:
visualization:
:
PointCloudColorHandlerRGBField:
PointXYZRGB>rgb（cloud）;
viewer->addPointCloud:
PointXYZRGB>（cloud,rgb,"samplecloud"）;//上面两行组合使用
viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl:
:
visualization:
:
PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"samplecloud"）;
viewer->addCoordinateSystem（1.0）;
viewer->initCameraParameters（）;
return（viewer）;
}
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>customColourVis（pcl:
:
PointCloud:
PointXYZ>:
:
ConstPtrcloud）
{
//创建3D窗口并添加点云
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer（newpcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizer（"3DViewer"））;
viewer->setBackgroundColor（0,0,0）;
pcl:
:
visualization:
:
PointCloudColorHandlerCustom:
PointXYZ>single_color（cloud,0,255,0）;
viewer->addPointCloud:
PointXYZ>（cloud,single_color,"samplecloud"）;
viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl:
:
visualization:
:
PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"samplecloud"）;
viewer->addCoordinateSystem（1.0）;
viewer->initCameraParameters（）;
return（viewer）;
}
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>normalsVis（
pcl:
:
PointCloud:
PointXYZRGB>:
:
ConstPtrcloud,pcl:
:
PointCloud:
Normal>:
:
ConstPtrnormals）
{
//创建3D窗口并添加点云其包括法线
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer（newpcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizer（"3DViewer"））;
viewer->setBackgroundColor（0,0,0）;
pcl:
:
visualization:
:
PointCloudColorHandlerRGBField:
PointXYZRGB>rgb（cloud）;
viewer->addPointCloud:
PointXYZRGB>（cloud,rgb,"samplecloud"）;
viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl:
:
visualization:
:
PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"samplecloud"）;
viewer->addPointCloudNormals:
PointXYZRGB,pcl:
:
Normal>（cloud,normals,10,0.05,"normals"）;//每10个点显示一个法矢，长度5cm
viewer->addCoordinateSystem（1.0）;
viewer->initCameraParameters（）;
return（viewer）;
}
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>shapesVis（pcl:
:
PointCloud:
PointXYZRGB>:
:
ConstPtrcloud）
{
//创建3D窗口并添加点云
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer（newpcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizer（"3DViewer"））;
viewer->setBackgroundColor（0,0,0）;
pcl:
:
visualization:
:
PointCloudColorHandlerRGBField:
PointXYZRGB>rgb（cloud）;
viewer->addPointCloud:
PointXYZRGB>（cloud,rgb,"samplecloud"）;
viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl:
:
visualization:
:
PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"samplecloud"）;
viewer->addCoordinateSystem（1.0）;
viewer->initCameraParameters（）;
//在点云上添加直线和球体模型
viewer->addLine:
PointXYZRGB>（cloud->points[0],
cloud->points[cloud->size（）-1],"line"）;
viewer->addSphere（cloud->points[0],0.2,0.5,0.5,0.0,"sphere"）;//球心，半径
//在其他位置添加基于模型参数的平面及圆锥体
pcl:
:
ModelCoefficientscoeffs;
coeffs.values.push_back（0.0）;
coeffs.values.push_back（0.0）;
coeffs.values.push_back（1.0）;
coeffs.values.push_back（0.0）;
viewer->addPlane（coeffs,"plane"）;
coeffs.values.clear（）;
coeffs.values.push_back（0.3）;
coeffs.values.push_back（0.3）;
coeffs.values.push_back（0.0）;
coeffs.values.push_back（0.0）;
coeffs.values.push_back（1.0）;
coeffs.values.push_back（0.0）;
coeffs.values.push_back（5.0）;
viewer->addCone（coeffs,"cone"）;
return（viewer）;
}
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewportsVis（
pcl:
:
PointCloud:
PointXYZRGB>:
:
ConstPtrcloud,pcl:
:
PointCloud:
Normal>:
:
ConstPtrnormals1,
pcl:
:
PointCloud:
Normal>:
:
ConstPtrnormals2）
{
//创建3D窗口并添加显示点云其包括法线
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer（newpcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizer（"3DViewer"））;
viewer->initCameraParameters（）;
intv1（0）;
viewer->createViewPort（0.0,0.0,0.5,1.0,v1）;
viewer->setBackgroundColor（0,0,0,v1）;
viewer->addText（"Radius:
0.01",10,10,"v1text",v1）;//字符串标签视口标签
pcl:
:
visualization:
:
PointCloudColorHandlerRGBField:
PointXYZRGB>rgb（cloud）;
viewer->addPointCloud:
PointXYZRGB>（cloud,rgb,"samplecloud1",v1）;
intv2（0）;
viewer->createViewPort（0.5,0.0,1.0,1.0,v2）;
viewer->setBackgroundColor（0.3,0.3,0.3,v2）;
viewer->addText（"Radius:
0.1",10,10,"v2text",v2）;
pcl:
:
visualization:
:
PointCloudColorHandlerCustom:
PointXYZRGB>single_color（cloud,0,255,0）;
viewer->addPointCloud:
PointXYZRGB>（cloud,single_color,"samplecloud2",v2）;
viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl:
:
visualization:
:
PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"samplecloud1"）;
viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl:
:
visualization:
:
PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"samplecloud2"）;
viewer->addCoordinateSystem（1.0）;//坐标系统一，两者一起被操作
viewer->addPointCloudNormals:
PointXYZRGB,pcl:
:
Normal>（cloud,normals1,10,0.05,"normals1",v1）;
viewer->addPointCloudNormals:
PointXYZRGB,pcl:
:
Normal>（cloud,normals2,10,0.05,"normals2",v2）;
return（viewer）;
}
unsignedinttext_id=0;
voidkeyboardEventOccurred（constpcl:
:
visualization:
:
KeyboardEvent&event,
void*viewer_void）
{
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer=*static_cast:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>*>（viewer_void）;
if（event.getKeySym（）=="r"&&event.keyDown（））
{
std:
:
cout<<"rwaspressed=>removingalltext"<:
endl;
charstr[512];
for（unsignedinti=0;i{
sprintf（str,"text#%03d",i）;
viewer->removeShape（str）;
}
text_id=0;
}
}
voidmouseEventOccurred（constpcl:
:
visualization:
:
MouseEvent&event,
void*viewer_void）
{
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer=*static_cast:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>*>（viewer_void）;
if（event.getButton（）==pcl:
:
visualization:
:
MouseEvent:
:
LeftButton&&
event.getType（）==pcl:
:
visualization:
:
MouseEvent:
:
MouseButtonRelease）
{
std:
:
cout<<"Leftmousebuttonreleasedatposition（"<:
endl;
charstr[512];
sprintf（str,"text#%03d",text_id++）;
viewer->addText（"clickedhere",event.getX（）,event.getY（）,str）;
}
}
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>interactionCustomizationVis（）
{
boost:
:
shared_ptr:
visualization:
:
PCLVisualizer>viewer（newpcl:
:
visualization:
:
PCLVisualizer（"3DViewer"））;
viewer->setBackgroundColor（0,0,0）;
viewer->addCoordinateSystem（1.0）;
viewer->registerKeyboardCallback（keyboardEventOccurred,（void*）&viewer）;//第一个参数是回调函数，第二个是cookies回调时传递给回调函数的参数
viewer->registerMouseCallback（mouseEventOccurred,（void*）&viewer）;
return（viewer）;
}
//-----Main-----
int
main（intargc,char**argv）
{
//解析命令行参数
if（pcl:
:
console:
:
find_argument（argc,argv,"-h"）>=0）
{
printUsage（argv[0]）;
return0;
}
boolsimple（false）,rgb（false）,custom_c（false）,normals（false）,
shapes（false）,viewports（false）,interaction_customization（false）;
if（pcl:
:
console:
:
find_argument（argc,argv,"-s"）>=0）
{
simple=true;
std:
:
cout<<"Simplevisualisationexample\n";
}
elseif（pcl:
:
console:
:
find_argument（argc,argv,"-c"）>=0）
{
custom_c=true;
std:
:
cout<<"Customcolourvisualisationexample\n";
}
elseif（pcl:
:
console:
:
find_argument（argc,argv,"-r"）>=0）
{
rgb=true;
std:
:
cout<<"RGBcolourvisualisationexample\n";
}
elseif（pcl:
:
console:
:
find_argument（argc,argv,"-n"）>=0）
{
normals=true;
std:
:
cout<<"Normalsvisualisationexample\n";
}
elseif（pcl:
:
console:
:
find_argument（argc,argv,"-a"）>=0）
{
shapes=true;
std:
:
cout<<"Shapesvisualisationexample\n";
}
elseif（pcl:
:
console:
:
find_arg
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