GPS 协议简体中文文档 nmea 0183 format v.docx
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GPS协议简体中文文档nmea0183formatv
gps语句说明NMEA-0813
2010-03-1616:
20
NMEA-0813数据格式说明（转）
2008-06-1109:
11
NMEA-0183是美国国家海洋电子协会（NationalMarineElectronicsAssociation）为海用电子设备制定的标准格式。
统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII码，其串行通信的参数为：
波特率＝4800bps，数据位＝8bit，开始位=1bit，停止位＝1bit，无奇偶校验。
NMEA-0183的每条语句的格式如下表所示。
符号（ASCII）——定义——HEX——DEX
“$”——语句起始位——24——36
aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名
“，”——域分隔符——2C——44
ddd…ddd——发送的数据内容
“*”——效验和符号,后面的两位数是效验和——2A——42
hh——效验和
/——终止符,回车或换行——OD，OA——13，10
不同的GPSOEM接收板提供的NMEA语句有很大差异，主要表现在字段的意义和位置上。
我们需要先弄清楚需要哪些信息，然后对照GPSOEM接收板的技术资料，寻找那些包括所需信息的NMEA语句。
1GPRMC语句（RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData－RMC，推荐定位信息1次/1秒）
对于一般的GPS动态定位应用，GPRMC语句完全满足要求。
该语句中包括经纬度、速度、时间和磁偏角等字段，这些数据为导航定位应用提供了充分的信息。
下表详细说明GPRMC语句中的各个字段：
$GPRMC，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，<10>，，<12>
字段$GPRMC语句意义——取值范围
<1>UTC时间：
hhmmss.ss——000000.00~235959.99
<2>状态，有效性——A表示有效；V表示无效
<3>纬度格式：
ddmm.mmmm——0000．00000~8959.9999
<4>南北半球——N北纬；S南纬
<5>经度格式：
dddmm.mmmm——00000.0000~17959.9999
<6>东西半球——E表示东经；W表示西经
<7>地面速度——000.00~999.999
<8>速度方向——000.00~359.99
<9>日期格式，月日年——010100~123199
<10>磁偏角，单位：
度——00.00~99.99
磁偏角方向——E表示东；W表示西
<12>模式指示及校验和——A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效
例如：
$GPRMC,074529.82,A,2429.6717,N,11804.6973,E,12.623,32.122,010806,,W,A*08
2GPGGA语句（GlobalPositioningSystemFixData－GGA，GPS定位信息,输出1次/1秒）
GPS定位主要数据，该语句中包括经纬度、质量因子、HDOP、高程、基准站号等字段。
下表详细说明GPGGA语句中的各个字段：
$GPGGA，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，<10>，，<12>,，<14>
字段$GPGGA语句意义——取值范围
<1>UTC时间：
hhmmss.ss——000000.00~235959.99
<2>纬度，格式：
ddmm.mmmm——0000．00000~8959.9999
<3>南北半球——N北纬；S南纬
<4>经度格式：
dddmm.mmmm——00000.0000~17959.9999
<5>东西半球——E表示东经；W表示西经
<6>质量因子——0=未定位，1=GPS单点定位固定解，2=差分定位，3=PPS解；4=RTK固定解；5=RTK浮点解；6=估计值；7=手工输入模式；8=模拟模式；
<7>应用解算位置的卫星数——00~12
<8>HDOP，水平图形强度因子——0.500~99.000；大于6不可用
<9>天线高程（海平面）——－9999.9～99999.9
<10>线线高程单位（m）——m
大地水准面起伏——地球椭球面相对大地水准面的高度
<12>大地水准面起伏单位（m） ——m
<13>差分GPS数据期——差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空），不使用DGPS时为空
<14>基准站号——0000~1023；不使用DGPS时为空
$GPGGA,074529.82,2429.6717,N,11804.6973,E,1,8,1.098,42.110,M,,M,,*76
3GPGSV语句（GPSSatellitesinView－GSV，可见卫星信息，1次/5秒）
GPS可见星的方位角、俯仰角、信噪比等
每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即：
（4）－卫星号，（5）－仰角，（6）－方位角，（7）－信噪比
$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>,<18>,<19>
字段$GPGSV语句意义——取值范围
<1>总的GSV语句电文数——0~12
<2>当前GSV语句号
<3>可视卫星总数——0~32
<4>卫星号——1~32
<5>仰角——00～90
<6>方位角——000～359
<7>信噪比——00～99dB无表未接收到讯号
<8>卫星号——1~32
<9>仰角——00～90
<10>方位角——000～359
信噪比——00～99dB无表未接收到讯号
<12>卫星号——1～32
<13>仰角——00～90
<14>方位角——000～359
<15>信噪比——00～99dB无表示未接收到讯号
<16>卫星号——1～32
<17>仰角——00～90
<18>方位角——000～359
<19>效验和，格式：
*效验和——检查位
$GPGSV,3,1,11,1,83,54,32,3,19,192,28,6,26,57,36,7,51,140,37*7D
$GPGSV,3,2,11,14,40,136,34,16,64,266,36,20,21,293,,22,2,168,*4C
$GPGSV,3,3,11,23,10,321,,25,53,7,40,30,2,46,*48
4.$GPVTG语句（TrackMadeGoodandGroundSpeed－VTG，地面速度信息）
格式：
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
字段$GPVTG语句意义——取值范围
<1>以真北为参考基准的地面航向——000.000~359.999
<2>以磁北为参考基准的地面航向——000.000~359.999
<3>地面速率——000.000~999.999节
<4>地面速率——0000.0~1851.8公里/小时
<5>模式指示——A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效（仅NMEA01833.00版本输出）
<6>hh校检位
$GPVTG,257.314,T,257.314,M,10.739,N,19.888,K,A*2F
5、$GPGSA语句（GPSDOPandActiveSatellites－GSA，当前卫星信息，1次/1秒）
GSA:
GNSS的当前卫星和精度因子,包括可见卫星PRN号,以及PDOP、HDOP、VDOP。
如：
<1> 模式——M=手动，A=自动。
<2> 定位类型——1=未定位，2=二维定位，3=三维定位。
<3> PRN数字——01至32表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。
正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
<4> PDOP位置精度因子——0.5～99.9
<5> HDOP水平精度因子——0.5～99.9
<6> VDOP垂直精度因子——0.5～99.9
<7> Checksum.（检查位）.
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>
$GPGSA,A,3,19,11,03,23,27,13,16,,,,,,3.43,1.67,2.99*0E
6.$GPGLL语句（输出大地坐标信息）
$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*61
字段$GPGLL语句意义——取值范围
<1>纬度：
ddmm.mmmmm——0000．00000~8959.9999
<2>南纬或北纬——北纬N，S南纬
<3>经度：
dddmm.mmmmm——0000．00000~17959.99999
<4>东、西经——东经E，西经W
<5>UTC时间——hh:
mm:
ss
<6>数据状态——A有效，V无效
$GPGLL,2431.25310,N,11806.15429,E,081401.00,A,A*61
7.$GPZDA语句（输出UTC时间和日期信息）
$GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>*hh
字段$GPZDA语句意义——取值范围
<1>时间：
hhmmss.ss——0000000.00～235959.99
<2>日——00～31
<3>月——00～12
<4>年——0000～9999
<5>地方时与世界时之差
<6>检校位*hh——*
$GPZDA,081401.00,14,09,2006,00,00*62
8.$GPGST语句（GPS伪距噪声统计,包括了三维坐标的标准偏差信息）
字段——示例——说明
SentenceID——$GPGST
UTCTime——024603.00——UTCtimeofassociatedGGAfix
RMSdeviation——3.2——TotalRMSstandarddeviationofrangesinputstothenavigationsolution
Semi-majordeviation——6.6——Standarddeviation（meters）ofsemi-majoraxisoferrorellipse
Semi-minordeviation——4.7——Standarddeviation（meters）ofsemi-minoraxisoferrorellipse
Semi-majororientation——47.3——Orientationofsemi-majoraxisoferrorellipse（truenorthdegrees）
Latitudeerrordeviation——5.8——Standarddeviation（meters）oflatitudeerror
Longitudeerrordeviation——5.6——Standarddeviation（meters）oflongitudeerror
Altitudeerrordeviation——22.0——Standarddeviation（meters）oflatitudeerror
Checksum——*58
$GPGST,024603.00,3.2,6.6,4.7,47.3,5.8,5.6,22.0*58
9.$GPCN0语句
各颗用于解算的卫星信噪比：
$GPCN0,30,40,35,26,24,36,31,38
其他说明：
II.输出格式：
GPGGA（1次/1秒）
GPGSA（1次/1秒）
GPGSV（1次/5秒）
GPRMC（1次/1秒）
另可选用GLL,VTG或SiRF二进制格式
III.使用座标系统：
WGS84
DOP值有三种测量类型：
水平、垂直和说明（mean）。
HDOP测量它和经纬度的关系作为精度，VDOP测量他和海拔的关系作为精度，PDOP，给出一个关于经纬度、海拔精度的完整等级。
每个DOP值都是1到50之间数值，其中50表示非常差的精度，1则表示很理想的精确度。
表2-1列出了划分的一份精确的PDOP值细目分类。
PDOP分类描述：
PDOP值——评价——说明
1～2——理想——这是最高的信任级别，应用程序可以在任何时候获取最高的精度
2～3——极好——值得信任的级别，位置的测量相当精确，可以应用于绝大多数应用程序，但是有些非常敏感的应用程序就不行了
4～6——好——这是用来做商业应用的最低等级。
位置的测量可以用来做线路导航建议
7～8——中等——位置测量可以用来计算，但是质量还应该提高。
推荐用语天空观察
9～20——中下——信任级别很低。
位置测量结果应该丢弃或者仅用于粗略估计当前位置
21～50——差——在这个级别的测量结果是不精确的，大概会有半个足球场大的误差，应该丢弃
标签：
NAEA 0183
NAEA0183GPS协议
该协议为NAEA01832.0版，此协议是为了在不同的GPS导航设备中建立统一的RTCM标准。
NAEA0183语句以ASCII格式输出，传输速率可自定义。
缺省波特率为4800。
传输长度表：
传输长度=传输总字符数/每秒传输数
波特率
每秒传输数
语句
最大字符
1200
120
GPGGA
72
2400
240
GPGSA
65
4800
480
GPGSV
210
9600
960
GPRMC
70
在读取输出语句时数据之间最好用“，”区分，不要按位读取，以保证应用程序的兼容性
1、GGA
$GPGGA、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、M,<11>、<12>*hh
<1>UTC时间，hhmmss格式（定位它的）
<2>经度ddmmmmmm格式（非0）
<3>经度方向N或S
<4>纬度dddmmmmmm格式（非0）
<5>纬度方向E或W
<6>GPS状态批示0—未定位1—无差分定位信息2—带差分定位信息
<7>使用卫星号（00~08）
<8>精度百分比
<9>海平面高度
<10>*大地随球面相对海平面的高度
<11>差分GPS信息
<12>差分站ID号0000-123
2、GSA
$GPGSA、<1>、<2>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<4>、<5>、<6>、*hh
<1>模式M—手动，A—自动
<2>当前状态1—无定位信息，2—2D 3—3D
<3>PRN号01~32
<4>位置精度
<5>垂直精度
<6>水平精度
3、GSV
$GPGSV、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7><4>、<5>、<6>、<7>*hh
<1>GSV语句的总数目
<2>当前GSV语句数目
<3>显示卫星的总数目00~12
<4>卫星的PRV号星号
<5>卫星仰角
<6>卫星旋角
<7>信操比
*语句共两条，第条最多包括4颗星的处所。
每个星有4个数据，即<4>—星号<5>—仰角<6>—方位<7>—信噪比
4、RMC
$GPRMC、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、*hh
<1>定位时UTC时间hhmmss格式
<2>状态A=定位V=导航
<3>经度ddmm.mmm格式
<4>经度方向N或S
<5>纬度dddmm.mmmm
<6>纬度方向E或W
<7>速率
<8>方位敬爱（二维方向指向，相当于二维罗盘）
<9>当前UTC日期ddmmyy格式
<10>太阳方位
<11>太阳方向
5、VTG
$GPVTG、<1>、T、<2>、M、<3>、N、<4>K*hh
<1>真实方向
<2>相对方向
<3>步长
<4>速率
1、NMEA接收语句
*GPS25输入语句，主要为初始化，参数设置导通过RXP管脚
（1）ALM（历书信息）格式：
$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、<13>、<14>、<15>、*hh
如果板上的备用电池耗完，用此语句初始化信息
<1>在历书下传时能将历书总数传至GPS板上，当发送历书到GPS板上此字段可空或任意数。
<2>当前历书数20这个字段可为空或任意值；
<3>卫星PRN数不清0到32
<4>GPS星历数
<5>SV状态，每个历书的17-24位
<6>离心率
<7>星历参考时间
<8>倾角
<9>上升速率
<10>半轴
<11>近地点的末端
<12>节经度
<13>近点离角
<14>Afo时间参数
<15>Af1时间参数
hh：
语句末端的hh为该语句的校检符，应由用户计算送给GPS25板，计算规则为：
“S”后的所有字节的8个计，每4个组成一个BCD码（A、B、C等应用大写）。
GPS25输出，语句后均有校验位，用户可通过它，验证结果。
（2）初始化信息命令（仅在GPS25上用）
$PGRMI用来初始化板子设定卫星位置和时间
该语句一般在裙位置和当前实际位置的距离超过800公里时使用，以回忆定位速度
格式：
$PGRMI$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、*hh
<1>纬度ddmm.mmm格式（初始化必须被写入板子）
<2>纬度方向N或S
<3>经度ddmm.mmm格式（初始化必须被写入板子）
<4>经度方向E或N
<5>当前UTC日期,kkmmyy格式
<6>当前UTC时间hhmmss格式
（3）板子配置信息命令（仅用于GPS25）
$GPALM配置接收板上的参数，存储在备用电池上。
$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、*hh
<1>合适的工作模式A——自动，2——2D模式，3—3D模式
<2>海平面高度-1500.00~1800.00米
<3>地理坐标索引
<4>用户在地坐标
<5>用户大地坐标精度
<6>用户大地坐标x轴
<7>用户大地坐标y轴
<8>用户大地坐标z轴
<9>差分模式A—自动（激活时自动输出差分信息）D—差分模式
<10>NMEA波特率1=2002=24003=48004=9600
<11>速度滤波器状态0=不过滤 1—自动2~255=滤波器时间常数
<12>PPS模式：
1=无Z=1HZ
波特率和PPS的改变在重新加电或PIN6初始化后发挥作用。
（4）输出语句的激活（仅适用于GPS25）
$PGRMO决定是否进行语句输出。
$PGRMO<1>、<2>*hh
（1）语句描述
（2）语句模式0—关闭特殊1—开启特 2—关闭所有 3—开启所有（除GPALM）
注意：
（1）如果为2或3时，不做检验。
允许有空字段
（2）如果为0或1时，描述字段必须被定义
（3）如果如果都不作用时（指上语句中<1><2>），该语句无影响
（4）$PGRMO、GPALM、1将传送所有昨历
2、NMEA的发送语句
通过TXD管脚（GPS25板上）
（1）传输速率
用户可自定义
传输长度表传输长度=传输总字符数/每秒传输数
波特率每秒传输数语句最大字符
1200120GPGGA72
2400240GPGSA65
4800480GPGSV210
9600960GPRMC70
GPVTG34
PGRME36
PGRMT47
PGRMV26
PGRMF79
LCGLL36
LCDTG34
缺省波特率为48000。
（2）时间传输
输出UTC时间和日期，通过计算板上时间得到当前日期时间。
（3）全球卫星的星历（ALM）
$GPALM、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、<10>、<11>、<12>、<13>、<14>、<15>、*hh
I不能正常传送，要通过$PGRMO、GPALM、1命令初始化后得到
*在读取输出语句时数据之间最好用“、”区分，不要按位读取，以保证应用程序兼容性
（4）位置信息（GGA）
$GPGGA、<1>、<2>、<3>、<4>、<5>、<6>、<7>、<8>、<9>、M,<11>、<12>*hh
<1>UTC时间，hhmmss格式（定位它的）
<2>经度ddmmmmmm格式（非0）
<3>经度方向N或S
<4>纬度dddmmmmmm格式（非0）
<5>纬度方向E或W
<6>GPS状态批示0—未定位1—无差分定位信息2—带差分定位信息
<7>使用卫星号（00~08）
<8>精度百分比
<9>海平面高度
<10>*大地随球面相对海平面的高度
<11>差分GPS信息
<12>差分站ID号0000-123
（5）GPS DOP和活动卫星
$GPGSA、<1>、<2>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<3>、<4>、<5>、<6>、*hh
<1>模式M—手动，A—自动
<2>当前状态1—无定位信息，2—2
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