机器人项目购买清单.docx
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机器人项目购买清单
机器人项目购买清单
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机器人项目采购清单
ﻩ机器人项目采购清单主要分为四大类:
试验室设备、货架产品、功能模块、以及功能配件等。
1试验室设备
试验室设备是指搭建试验室所需的基本设备，包括工作台、工作椅、配电电源以及用于安装、拆卸、改装等的工装工具。
拟定的初步采购清单如下：
序号
设备名称
数量
规格
厂家
价格
1
工作台
5
2
工作椅
7
3
配电电源
4
0~36Ｖ
4
工装工具
1套
2货架产品
货架产品主要包括：
电动轮椅、ＮAＯ机器人、履带车以及工业控制计算机等设备。
初步采购清单如下:
序号
设备名称
数量
规格
厂家
价格
1
电动轮椅
贝珍站立轮椅BZ-3
12０00.0０
贝珍站立轮椅ＢZ-１３
1４５00．0０
豪华型电动轮椅 ＥW－3000
16８88.０0
法国“悍马-H８” 梯陆２种驱动
2８8000.00
2
NAO机器人
３
履带车
４
工业控制计算机
贝珍站立轮椅BＺ-3
主要参数
坐宽：
4６厘米
电瓶：
１２V20A/H×2ｐｃs
时速:
０-１0公里/小时
充电器:
输入１１5－２30V/AC输出24V/ＤC8Ａ/hrﻫ前轮直径：
47厘米
后轮直径：
２０厘米
充气胎压：
５０pｓi
整车尺寸：
长×宽×高104cｍ×６２cm×11２cm
回转半径：
70cm
安全载重:
1２0公斤
脚踏板和扶手均可根据个人情况可调。
选装件：
1、头靠及靠背 可选用ＢＺ-11头靠及靠背
２、安全带可选用H型安全带
贝珍站立轮椅BZ-１3
主要参数
主要参数
坐宽:
4６厘米
电瓶：
１２V20A/H×2ｐcｓﻫ充电器:
输入115－2３０Ｖ/AC输出24Ｖ/DＣ8A／ｈr
前轮直径:
47厘米
后轮直径：
20厘米ﻫ充气胎压:
50psｉﻫ整车尺寸：
长×宽×高10４cm×６4cｍ×９８cmﻫ回转半径:
70cｍﻫ安全载重：
120公斤
脚踏板和扶手均可根据个人情况可调。
选装件：
1、头靠及靠背可选用BZ-11头靠及靠背
2、安全带可选用H型安全带
豪华型电动轮椅 EＷ－3000
主要参数
主要参数
后轮:
２X13＂实心ＰU胎，铝轮榖
前轮：
４X6＂实心PＵ胎,ABS轮榖ﻫ电池:
２块1２Ｖ/3５Ａh铅酸电池ﻫ驱动系统:
2个 24V DC 2５０W双驱动减速电机
控制器:
DＹNAＭIC新西兰进口
最大前进速度:
7KＭ/H
续行里程:
2４KＭ。
法国“悍马-H8”梯陆2种驱动
主要参数
３功能模块
功能模块是指实现机器人智能化功能的模块,初步拟定的智能化功能有:
物联网络、自主路径规划、语音控制、自动避障以及机械臂取物等。
拟采购的功能模块包括：
ｗiｆi模块、语音识别与合成模块、ＢP控制器、双目立体视觉系统、超声波测距传感器、红外测距传感器、无线定位跟踪器、机械臂
序号
设备名称
规格
数量
价格
1
激光距离扫描传感器
激光类型:
λ=785nm，Cｌａss1，0.8ｍw激光
扫描距离:
20－５600ｍm
扫描范围:
２40度
角度分辨率：
０.36度
距离分辨率:
１mm
精度:
０．06-1ｍ范围内（3０mm）,1-4ｍ（距离的3%）
扫描时间:
100mｓ（１０Hz刷新率）
接口类型：
USＢ2.0
输入电压：
5Ｖ
消耗电流:
５０0ｍA（最高可达800mA）
重量:
160g
尺寸:
５0x5０x7０mm
标准适用寿命:
５年
１55００．0０
2
TＥMT６０00环境光传感器
基于TＥＭT60０0光敏传感器的开发板。
TEＭＴ6000是一个三极管类型的光敏传感器,其光照强度和基极的电流成正比。
用起来也相当简单,可以简单的连接该传感器的基极到模拟电压输入，通过简单的检测电压值就可以判断当前的光照强度。
60.00
3
模拟MＩＣ声音传感器
ＭIC声音传感器是用来对周围环境中的声音强度进行检测，可以用来实现根据声音大小进行互动的效果。
MIＣ声音传感器是模拟传感器，只需要一条模拟传感器专用数据线，就可以与Arduｉnｏ的传感器扩展板结合使用,非常容易地实现与声音感知相关的互动效果。
SKU:
ＤFR0034
技术规格
∙电压：
+3.3-１2V
∙电流:
<10mA
∙引脚定义:
1-－输出2--地 ３-－-电源
∙重量：
4g
3８.０0
4
3轴电子罗盘LSM303DLH（带倾斜补偿）
该传感器采用了LSＭ303DLH芯片。
集成了3轴磁场,3轴加速度传感器。
可以提供倾斜补偿后的输出。
可以说是目前市场上最具性价比的电子罗盘传感器。
规格
∙＋-2/4／8 g动态可选量程
∙+-1.3to +- ８.1 全量程高斯磁场
∙1６-bｉｔ 数据输出
∙I2C接口
∙嵌入式自我测试
388．00
5
CMUＣaｍ3图像传感器
美国卡耐基梅隆大学出品的CMUCａm3摄像头是第一款开源嵌入式图像传感器。
除了能实现所有CＭU2+的功能以外，用户还能进行二次开发。
ﻫ主要功能能够跟踪和监视高对比度的区域,运动监测,颜色识别以及检测，跟踪。
同时还能输出不同的视频格式到计算机进行额外的图像处理。
规格:
∙完全开源
∙高达352ｘ288的分辨率
∙开源开发环境,Linuｘ或者Winｄｏwｓ
∙支持SD和ＭMCFat16读取
∙4路舵机控制
∙以26 ＦPS 的速率进行运动监测
∙支持JPEＧ图像软件压缩
∙PＡＬ格式视频输出
∙FIFO多通道,高分辨率图像输出
∙相应的图像抓取软件
∙ＣMU2+模拟器,可以实现所有CMU 2+的功能
19５０.00
6
防跌落传感器
机器人在家里到处走动，如果走到楼梯或有台阶的地方，它如何判断呢？
为了体现机器人的智能化,那么我们就要为它安装相应的传感器，防止它继续前进而掉下摔坏。
ﻫ为此我们就根据这个问题专为机器人设计了一款防跌落传感器,该传感器采用夏普公司的距离传感器，有效测距10ｃm,开关量输出。
合理的安装传感器就可以准确的检测出台阶，从而让机器人考虑是否该绕道而行。
ﻫ防跌落传感器还能当作近距离避障传感器使用。
规格：
∙工作电源:
+2．７～6.２V
∙工作电流：
<１０mA
∙工作温度范围:
0℃~＋７0℃
∙三线制接口:
1-信号输出、2－电源正、3-电源地
∙检测距离1０ｃm
∙开关量输出:
高电平=VCC-0．６V,低电平＝０.6V
∙模块尺寸35mm×１0ｍｍ×１5mm
∙模块重量:
约5ｇ
80.０0
７
人体热释电红外传感器
热释电红外传感器是一种能检测人或动物身体发射的红外线而输出电信号的传感器，输出开关信号。
规格
∙工作电压：
3～５V
∙静态电流：
50μA
∙工作温度:
0℃~＋7０℃
∙电平输出:
4V
∙无信号输出：
０．4V
∙感应角度:
11０度
∙感应距离：
７米
∙外形尺寸:
28mm×36ｍm
∙模块重量：
约2５ｇ
４0.0０
8
5波束3米距离传感器ＧP2Ｙ３Ａ003K
SＨAＲＰ最新型号的5波束红外距离传感器。
它提供了25度的扫描范围以及5度的分辨率。
通常的红外传感器只有１个红外发射管,而这个型号的传感器拥有５个按照一定角度排列的红外发射管。
每个发射管以5度的角度排列,这样可以提供高达25度的探测范围。
规格:
∙探测距离:
２0-30０ｃm
∙扫描范围:
25度
∙分辨率：
5度
∙工作电压:
４－5.5V
∙标准电流消耗：
3３-5０mA
∙输出量：
模拟量输出,与探测距离成正比。
9
3－８0cm红外接近开关
红外接近开关是一种集发射与接收于一体的光电开关传感器。
检测距离可以根据要求进行调节。
该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、互动媒体、工业流水线等众多场合。
开关信号输出,无障碍物时输出高电平,有障碍物时输出低电平，并且探头后面指示灯亮,探测范围3cm-80ｃm。
技术规格:
∙电源：
5V
∙电流：
<10０mＡ
∙探测距离：
3~80ｃm
∙探头直径:
18mm
∙探头长度:
45mｍ
∙电缆长度：
4５ cm
∙接口定义:
红色电源，绿色地,黄色信号输出。
１0
日本进口原装 ＧP2Y0A７10K5米红外测距模块
模拟电压输出可测量1ｍ（39．3＂） 到 5.5ｍ（２16．5"），
159.00
１1
ＧP2Ｙ0A０２YK距离传感器
SHＡRP红外距离传感器，通常作为避障以及路径规划传感器。
此型号提供高达15０ｃｍ的探测距离,是GP2D12的一倍。
规格:
∙探测距离:
２0-15０cm
∙工作电压:
4－5.５V
∙标准电流消耗：
33-5０mA
∙输出量：
模拟量输出,输出电压和探测距离成比例
11５．0０
12
6自由度惯性测量模块
ＣHＲ-６DM是一款６轴惯性导航传感器。
它集成了3轴加速度计以及3轴陀螺仪。
一块AＲMCortｅx采样信号以TTL（3.3Ｖ）信号输出。
相对其它的惯性导航传感器,其集成的扩展卡曼滤波（EＫF）算法可以提供倾角，滚角信号，而不需任何后继信号处理。
可广泛应用在无人机,自动驾驶仪,自动导航系统上。
其开发的源码，可以让开发人员更好的理解其算法。
ＳKＵ:
SＥＮ０062
技术规格
∙电压：
+3．3Ｖ至+12V
∙加速度参数:
+/- 3g
∙角速度参数：
+／-400°/ｓ
∙可调节刷新率（20hz-300ｈz）
∙１6ｂit分辨率
∙可配置数字滤波
∙自动偏移矫正
∙低温度漂移
∙尺寸:
１8x１７ｍm
∙重量：
1.5g
1９00．00
13
ＵRM37V3．2超声波测距模块
采用工业级高性能ＡVR单片机作处理器,具有温度校正和软件补偿,板载RS232接口可直接与PC串口相连，自带一路舵机控制端，我们的专用软件能让控制更得心应手,有RS２32／TTL串口（模块默认为RＳ2３2串口,需要ＴＴL电平的，请注明）、PWM及开关量输出。
规格：
∙工作电源：
+5Ｖ
∙工作电流：
<2０mA
∙工作温度范围：
－10℃~＋70℃
∙超声波距离测量:
∙最大测量距离―５00cm
∙最小测量距离―4ｃm
∙分辨率－１cm
∙误差－１％5．由于使用了更好的超声波处理方法，使测量距离更远更稳定。
∙模块使用RＳ２32串口通讯可靠性更高,同时可以通过电脑串口采集数据,编写通讯程序非常的便捷。
∙模块可以通过脉宽输出的方式将测量数据输出，这样使模块使用更简单。
∙模块可以预先设定一个比较值，在测量距离小于这个值后管脚输出一个低电平,这样模块能够方便的作为一个超声波接近开关使用。
∙模块提供一个舵机控制功能，可以和一个舵机组组成一个270度测量组件用于机器人
∙扫描0～2７0度范围障碍物。
∙模块内带温度补偿电路提高测量的精度。
∙模块内带２53字节内部ＥEPROM，可以用于系统记录一些调电不丢失的系统参数。
∙模块内带一个高精度的温度测量部件，可以通过通讯口读出１２位精度的环境温度数据。
∙模块尺寸:
２2mｍ×51 mm
∙模块重量:
约30ｇ
引脚定义:
∙1:
+VCC电源+５V输入
∙２:
ＧND 电源地
∙3:
nRST模块复位，低电平复位
∙４:
ＰWM测量到的距离数据以PＷＭ脉宽方式输出0-25000US，每50US代表1厘米
∙5：
MOTＯ舵机控制信号输出
∙6:
ＣOＭP/TRIＧ
∙COMP：
比较模式开关量输出,测量距离小于设置比较距离时输出低电平
∙TRIG：
PWＭ模式触发脉冲输入
∙７:
NC空脚
∙8：
RXD 异步通讯模块接收数据管脚，RS２32电平或者TＴＬ电平
∙9:
TXD 异步通讯模块发送数据管脚,RS2３2电平或者TTＬ电平
１６5.0０
14
URM04V２.0超声波测距模块
采用工业级高性能ＡVＲ单片机作处理器，具有温度校正和软件补偿,板载RS48５接口能实现多模块并联工作。
规格：
∙工作电源：
＋5V
∙工作电流:
<20mA
∙工作温度范围:
-10℃～＋70℃
∙超声波距离测量：
∙最大测量距离―500cｍ
∙最小测量距离―4ｃm
∙分辨率-1cｍ
∙误差-1％
∙模块内带温度补偿电路提高测量的精度。
6.模块使用RS48５总线通讯，编写通讯程序非常的便捷。
7.模块尺寸：
34ｍm ×51ｍm
∙模块重量：
约30g
1９5.0０
１5
ＳRF05超声波传感器
可以非常容易的连接到微控制器上，比如BASICX．
规格：
∙工作电压-５v
∙工作电流 - 30mA典型． 5０ｍＡ最大.
∙工作频率-４0KHz
∙最大探测距离-4m
∙最小探测距离- １cm
∙敏感度- Dｅtect3cm diaｍｅｔerbroomhandleat ＞2m
∙输入触发器 -10ｕS Miｎ. ＴTＬleｖelpulｓe
∙回波脉冲 -PｏｓitiveＴTＬlevelsｉgnal，widthpropoｒtionalｔｏrangｅ.
∙尺寸-43mｍx20mmｘ １7mm高
280.0０
16
ＳRF08 超声波传感器
SRF08可能是目前在千元以内价位上最高性能的超声波传感器。
独特的触发指令可以让ＳRF0８工作在连续探测模式，也就是能够自动在完成一个距离探测后自动进行第二次探测,相当于连接了一个微处理器。
还支持神经元网络模式，能够将多次读数当作神经元网络的输入,从而进行更高级的算法处理。
超声波模块可以用来辨别障碍物，3厘米-6米。
可以非常容易的连接到微控制器上，比如ＢASICX.
规格:
∙工作电压-5v
∙工作电流- ３0ｍA典型．50mA最大.
∙工作频率 － ４0KＨｚ
∙最大探测距离-6m
∙最小探测距离 -3 cm
∙敏感度－Ｄｅｔｅｃt3cmｄiametｅｒｂroomhaｎdleaｔ＞2m
∙输入触发器－10ｕSＭiｎ. TＴＬlｅｖelpuｌse
∙回波脉冲－Poｓitiｖe TＴLleｖelsiｇnal，widtｈproportiｏnaltoｒange.
∙尺寸 -４3mm x20mｍx1７mm 高
５５５．00
１7
wiｆi串口 rs232 ｒs4８５ｗifｉmｏｄIＩ-ｃｏre485核心模块
.taｏbao.coｍ／ｉtｅｍ.hｔｍ?
id＝7５7９61２706
2１５.00
1８
语音识别模块
99USBLD3３20Ｖ1语音识别开发板测试语音控制LED灯的亮灭步骤
接上电源，按下电源开关S１，电源灯DT2亮,蜂鸣器响2到3秒。
DS01和DS02是语音识别指示灯,当没有声音是ＤＳ01和ＤS02是熄灭的。
当LD3320识别是声音时,灯会闪烁几下然后熄灭。
如果识别成功，蜂鸣器响两下后会控制响应ＬＥD灯亮灭。
99ＵSＢLD332０V1语音识别开发板对应的语音识别内容和识别的成功操作如下表所示：
识别语音内容
识别成功操作内容
Beijing（北京）
播放北京音频语音，DS03LED灯亮
Shanghai（上海）
播放上海音频语音，DS03LED灯灭
Tianjin（天津）
播放天津音频语音，DS04LED灯亮
Chongqing（重庆）
播放重庆音频语音，DS04LED灯灭
Guangzhou（广州）
播放广州音频语音，DS05LED灯亮
Hangzhou（杭州）
播放杭州音频语音，DS05LED灯灭
Chengdu（成都）
播放成都音频语音，DS06LED灯亮
Nanjing（南京）
播放南京音频语音，DS06LED灯灭
Nihao（你好）
播放verygood音频语音，DS07LED灯亮
Guandeng（关灯）
DS07LED灯灭
Taidengkai（台灯开）
DS08LED灯亮
Taidengguan（台灯关）
DS08LED灯灭
Chuangliankai（窗帘开）
DS09LED灯亮
Chuanglianguan（窗帘关）
DS09LED灯灭
本开发板配套ＦLASH下载软件:
（可以把语音文件下载到开发板的FLASH存储器中）
27０.0０
19
语音合成模块
模块尺寸：
长5.4ｃm宽3.７cm高１cｍ
手机
250.00
2０
履带爬楼车
加拿大进口履带式爬楼车
李艳锋
２1
互邦之家履带爬楼车
机体尺寸:
115０mm ×620mm×１０00mm（可以按照客户需求定制。
）ﻫ速度:
上升速度（载人）6m/分ﻫ下降速度（载人 省电模式下）6m／分
最大阶梯角度:
4０°
最大载重：
1５0kg
产品的主要材料：
工程铝ﻫ制动方式:
电磁刹车ﻫ机体重量：
６０ｋg
标配品:
防过度充电的充电器
发动机/输出功率：
DC24V/２5０Ｗ--－35０w
使用时间：
3０分钟／一次充电
电瓶:
DC24V（１２V*4个－7ＡH）
22８00
22
双目立体
双目摄像头系统,支持立体成像。
∙每个摄像头模块均包括50０MHｚ的ADI BlackfｉnBＦ53７处理器，两个处理器之间通过SPＩ总线进行通讯（64MHz）
∙通过Lａntronix Ｍatｃhport 802．11ｇ模块和板载天线实现WＬＡNWIFI通讯底板预留8舵机控制接口（5Ｖ供电）
∙两个10０mA容量的转换晶体管驱动激光点
∙两个处理器间通过Ｓ32扩展总线连接
∙主板大小：
6０mmx150ｍm,重１40g
∙１"x 2"的装配孔兼容于SRV１机器人基体（两驱和四驱版本）
∙耗电量3００mＡ７.4V（约2瓦），符合RoHS标准
7２0０．00
23
２４
25
26
2７
超声波传感器选型指南
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norｄic与zigbｅe的对比
2.4Ｇ由于落在ＩSM频段,使用免申请,所以应用越来越广泛。
WiFi、蓝牙、Zigｂｅe等炙手可热的协议，都是基于２.４G的频段（Zｉgbee还有868/91５两个频段,但是主要应用还是在2.4G）,同时,无协议的RF解决方案也有很多，其中最出名的无疑是Ｎordiｃ的nRＦ24ｘｘx系列,Ｎordic公司在2．4GRF上成功,主要得益于如下几点:
ﻫ1,基于无协议2.4Ｇ通讯产品，由于无庞大的协议栈,故应用简单，用廉价的MＣU即可驱动，系统硬件成本超低。
ﻫ2,同样无复杂的协议栈,故工作模式简单，省电节能效果非常突出。
ﻫ3,免调试,外围简单,RＦ收发很多底层工作由硬件完成,降低软件工作量，同时工作稳定。
ﻫ因为上述优点,Ｎoｒdic的nRF24LＥ1，nRF24Ｌ0１,nRF２4ＡP2，ｎRＦ2４LU１，nRF９０５,nRF9E5,nRF24L01P,ｎＲＦ2401A，nRＦ2402nRＦ24Ｅ2,nRＦ24Ｚ1，nＲF2４LU1PnRＦ２4E１等RF SOC被广泛用于鼠标、键盘、游戏控制器等ＩＴ周边设备上,用Nｏrdic的ＲFIC做出来的产品，距离一般可以工作到10左右,稳定性等远高于一些台湾方案,所以现在高中端的产品仍然是Nｏrｄｉc的ＩC统一天下。
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4功能配件
ﻩ功能配件是指实现机器人功能扩展的设备，如履带车、直立驱动电器、编码器、声纳探测器。
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