小车摄像头寻线程序C语言编写.docx
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小车摄像头寻线程序C语言编写
#include"include.h"
#include"math.h"
uint8SCI_Finish_Flag=0;
uint8DMA_Finish_Flag=0;
unsignedcharL_BlackEndL=0;
unsignedcharL_BlackEndM=0;
unsignedcharL_BlackEndR=0;
unsignedcharLL_BlackEndL=0;
unsignedcharLL_BlackEndM=0;
unsignedcharLL_BlackEndR=0;
unsignedchar*Source_image;
unsignedintTime;
unsignedcharCross_Time;
unsignedcharCross_flag;
unsignedcharFaChe=0;
unsignedcharkai_Start_Line=0;
voidCross_Stop（void）
{
if（Cross_flag==1）
{
Cross_Time++;
if（Cross_Time>75）
{
Cross_flag=0;
}
}
}
voidStart_TwoMiao（void）
{
staticunsignedchari=0;
if（FaChe==1&&Work_Mode==1）
{
if（i<200）
{
i++;
if（i>150）
{
FaChe=0;
Work_Mode=0;
//Motor_PWM=1500;
Motor_Base=Speed_Base;
}
}
}
}
voidmain（void）
{
//uint32count=0;
//uint8j=0,a=0;
//uint16ADValue;
//unsignedcharcross_Recognition=0;
DisableInterrupts;
All_Init（）;
EnableInterrupts;
enable_irq（87）;//使能A口中断，A24场中断
enable_irq（90）;//使能D口中断，D6,D7
enable_irq（68）;//定时器0
enable_irq（69）;//定时器1
LED_P8x16Str（0,0,"000"）;
Excursion=0;
Per_E=0;
Last_Per_E=0;
Motor_PWM=0;
Time=0;
Cross_Time=0;
Cross_flag=0;
//if（gpio_get（PORTA,14）==1&&gpio_get（PORTA,16）==1）//保守速度
//{
//Speed_Max=135;
//Speed_Min=125;
//straight_Speed=135;
//}
//elseif（gpio_get（PORTA,14）==0&&gpio_get（PORTA,16）==1）//最大速度
//{
//Speed_Max=160;
//Speed_Min=90;
//straight_Speed=140;
//}
//elseif（gpio_get（PORTA,14）==0&&gpio_get（PORTA,16）==0）//中档速度
//{
//Speed_Max=150;
//Speed_Min=140;
//straight_Speed=140;
//}
//elseif（gpio_get（PORTA,14）==0&&gpio_get（PORTA,16）==0）
//{
//Speed_Max=150;
//Speed_Min=110;
//straight_Speed=150;
//}
for（;;）
{
//cross_Recognition=0;
#ifControl_one
if（DMA_Finish_Flag==0）//DMA传输完成
{
//gpio_ctrl（PORTA,16,1）;
//Servo_PWM=5350;
SCI_Finish_Flag=1;
Denoising（uc_FrameBuffer_Even[0]）;//去噪
EdgeDetection（uc_FrameBuffer_Even[0],EdgeData[0]）;//提取边缘
Get_Edge（uc_FrameBuffer_Even[0]）;//求边缘
//SCI（）;
if（XuXian_Flag==1）
{
//XuXian_Find（uc_FrameBuffer_Even[0]）;
}
//SCI（）;
if（White_Row_End!
=IMAGE_ROW-1&&White_Row_End>10）
{
Cross_Connect（）;
}
//SCI（）;
Edge_Filtering（）;//边缘滤波
Edge_Repair（）;
Cross
（1）;
//SCI（）;
//if（cross_Recognition!
=1）
//{
Repair_Edge（）;
//}
New_Control（）;
//Servo_PWM=5450;
//Servo_PWM=4600;
//Servo_PWM=6300;
if（Work_Mode==0）
{
//Motor_Control（）;
Motor_PWM=2000;
}
//Key（）;
SCI（）;
//Project（）;
//gpio_ctrl（PORTA,16,0）;
AT_LED_P8x16Str（30,0,L_Edge_Zero_StartRow1）;
AT_LED_P8x16Str（62,0,L_Edge_Zero_End1）;
AT_LED_P8x16Str（30,2,R_Edge_Zero_StartRow1）;
AT_LED_P8x16Str（62,2,R_Edge_Zero_End1）;
AT_LED_P8x16Str（104,2,（L_Edge_Zero_StartRow1+L_Edge_Zero_End1）/2）;
AT_LED_P8x16Str（104,4,（R_Edge_Zero_StartRow1+R_Edge_Zero_End1）/2）;
AT_LED_P8x16Str_4w_int（0,4,L_Inflexion_Slope_Value）;
AT_LED_P8x16Str_4w_int（48,4,Left_Inflexion_Point）;
AT_LED_P8x16Str_4w_int（0,6,R_Inflexion_Slope_Value）;
AT_LED_P8x16Str_4w_int（48,6,Right_Inflexion_Point）;
AT_LED_P8x16Str（104,0,XuXian_Flag）;
AT_LED_P8x16Str（104,6,Find_Base_Edge_Flag）;
SCI_Finish_Flag=0;
DMA_Finish_Flag=2;
}
#elifControl_two
if（ImageOverEven==TRUE）
{
//AT_LED_P8x16Str_4w（48,6,ADValue）;
Source_image=uc_FrameBuffer_Even[0];
////gpio_ctrl（PORTA,16,1）;
Denoising（uc_FrameBuffer_Even[0]）;//去噪
EdgeDetection（uc_FrameBuffer_Even[0],EdgeData[0]）;//提取边缘
Get_Edge（uc_FrameBuffer_Even[0]）;//求边缘
if（XuXian_Flag==1）
{
//XuXian_Find（uc_FrameBuffer_Even[0]）;
}
if（White_Row_End!
=IMAGE_ROW-1&&White_Row_End>10）
{
Cross_Connect（）;
}
Edge_Filtering（）;//边缘滤波
Edge_Repair（）;
Cross
（1）;
//if（cross_Recognition!
=1）
//{
Repair_Edge（）;
//}
//Cross_Stop（）;
New_Control（）;
if（Work_Mode==0）
{
Motor_Control（）;
//Motor_PWM=1400;
//Motor_PWM=DJ;
}
Key（）;
Start_TwoMiao（）;
//Project（）;
//SCI（）;//SCI传输
ImageOverEven=FALSE;
////gpio_ctrl（PORTA,16,0）;
}
elseif（ImageOverOdd==TRUE）
{
////gpio_ctrl（PORTA,16,1）;
Source_image=uc_FrameBuffer_Odd[0];
Denoising（uc_FrameBuffer_Odd[0]）;//去噪
EdgeDetection（uc_FrameBuffer_Odd[0],EdgeData[0]）;//提取边缘
Get_Edge（uc_FrameBuffer_Odd[0]）;//求边缘
if（XuXian_Flag==1）
{
//XuXian_Find（uc_FrameBuffer_Even[0]）;
}
if（White_Row_End!
=IMAGE_ROW-1&&White_Row_End>10）
{
Cross_Connect（）;
}
Edge_Filtering（）;//边缘滤波
Edge_Repair（）;
Cross
（1）;
//if（cross_Recognition!
=1）
//{
Repair_Edge（）;
//}
//Cross_Stop（）;
New_Control（）;
if（Work_Mode==0）
{
Motor_Control（）;
//Motor_PWM=1400;
//Motor_PWM=DJ;
}
Key（）;
Start_TwoMiao（）;
//Project（）;
//SCI（）;
ImageOverOdd=FALSE;
////gpio_ctrl（PORTA,16,0）;
}
#elifControl_three
//1主程序使用的变量定义
uint32runcount;//运行计数器
uint16ADValue;
//2关中断
DisableInterrupts;//禁止总中断
//3模块初始化
light_init（Light_Run_PORT,Light_Run1,Light_OFF）;//指示灯初始化
uart_init（UART0,periph_clk_khz,9600）;//串口初始化
//ADC
adc_init（0）;
adc_init
（1）;
uart_sendstring（UART0,（uint8*）"WelcometoK60ADCExample\r\n"）;
uart_sendstring（UART0,（uint8*）"PreparingforADCoperate!
\r\n"）;
uart_sendstring（UART0,（uint8*）"StartADC0.......\taccuracyis10.\r\n"）;
uart_sendstring（UART0,（uint8*）"StartADC1.......\taccuracyis16.\r\n"）;
//主循环
while
（1）
{
//1主循环计数到一定的值，使小灯的亮、暗状态切换
runcount++;
if（runcount>=10）
{
light_change（Light_Run_PORT,Light_Run1）;//指示灯的亮、暗状态切换
runcount=0;
}
//进行一次模块0通道16采样
ADValue=ad_ave（0,ADchannel,10,10）;
uart_sendstring（UART0,（uint8*）"\r\n"）;
uart_sendnumber（UART0,ADValue）;
//进行一次模块1通道16采样
uart_sendstring（UART0,（uint8*）"\t---------------"）;
ADValue=ad_ave（1,ADchannel,16,10）;
uart_sendnumber（UART0,ADValue）;
}
#else
#endif
}
}
//ControlC文件
#include"include.h"
unsignedcharConRowSta=40;
unsignedcharConRowEnd=60;
unsignedshortintSpeed=100;
//按键
unsignedcharButton_work_flag=0;
unsignedcharShake_Count=0;
unsignedcharWork_Button=0;
unsignedcharWork_Mode=1;
//保护
unsignedcharProject_Start=0;
unsignedcharStart_Count=0;
//PID
//floatKp=0.555;
//floatKd=0.509;
//floatKp=0.370;
//floatKd=0.120;
//floatKp=0.420;
//floatKd=0.530;
//
floatKp=0.300;
//floatKd=1.900;
floatKd=0.200;
unsignedshortintMotor_P=50;
unsignedcharMotor_I=1;
unsignedcharMotor_D=10;
shortintSpeed_Output=0;
//有关刹车
unsignedshortintSpeed_Base=0;
unsignedshortintDJ=3300;
unsignedshortintSpeed_Max=100;
unsignedshortintSpeed_Min=100;
//Max120Min100稳定十字还有问题Max130Min105稍微有点不稳
unsignedcharstraight_Speed=100;
unsignedcharStaLine_delay=25;
unsignedshortintDuoJi_Goal=5520;
unsignedcharDuoJi_Value_Count=0;
unsignedshortintL_DuoJi_Goal=5520;
signedshortintDuoJi_Add=0;
unsignedshortintChange_error=800;
voidKey（void）
{
staticsignedcharorder_num=0;
staticunsignedchartemp=0;
if（Work_Mode）
{
if（Button_work_flag==0）
{
if（Key_one==0）
{
Button_work_flag=1;
}
elseif（Key_two==0）
{
Button_work_flag=2;
}
elseif（Key_three==0）
{
Button_work_flag=3;
}
elseif（Key_four==0）
{
Button_work_flag=4;
}
}
else
{
if（Shake_Count>3）
{
Shake_Count=0;
if（Button_work_flag==1）
{
Button_work_flag=0;
if（Key_one==0）
{
//while（!
Key_one）;
Work_Button=1;
order_num++;
if（order_num>100）
{
order_num=100;
}
}
else
{
Work_Button=0;
}
}
elseif（Button_work_flag==2）
{
Button_work_flag=0;
if（Key_two==0）
{
//while（!
Key_two）;
Work_Button=2;
order_num--;
if（order_num<0）
{
order_num=0;
}
}
else
{
Work_Button=0;
}
}
elseif（Button_work_flag==3）
{
Button_work_flag=0;
if（Key_three==0）
{
Work_Button=3;
}
else
{
Work_Button=0;
}
if（order_num%5==0）
{
FaChe=1;
LED_P8x16Str（80,0,"Start"）;
}
}
elseif（Button_work_flag==4）
{
Button_work_flag=0;
if（Key_four==0）
{
Work_Button=4;
}
else
{
Work_Button=0;
}
if（order_num%5==0）
{
FaChe=1;
LED_P8x16Str（80,0,"Start"）;
}
}
else
{
Button_work_flag=0;
Work_Button=0;
}
}
if（Work_Button!
=0&&Work_Mode!
=0）
{
if（Work_Button==3||Work_Button==4）
{
button_debug_data（order_num,Work_Button）;
}
key_display（order_num）;
}
Work_Button=0;
}
}
else
{
temp++;
if（temp>8）
{
key_display（5）;
temp=0;
}
}
//key_display（5）;
}
voidProject（void）
{
if（Project_Start）
{
if（Pulse==0）
{
Motor_PWM=0;
Work_Mode=1;
Project_Start=0;
}
}
}
voidbutton_debug_data（charorder,charanniu_number）//赛车数据按钮在线设置函数
{
if（anniu_number==3）//加
{
switch（order）
{
//case1:
ConRowSta++;break;
//case2:
ConRowEnd++;break;
//case3:
Speed+=10;break;
//case4:
break;
case6:
Kp+=0.01;break;
case7:
Kd+=0.01;break;
case13:
Speed_Base+=50;break;
case9:
Change_error+=50;break;
//case9:
Motor_P+=1;break;
case11:
Motor_I+=1;break;
case12:
Motor_D+=1;break;
//case13:
DJ+=100;break;
case3:
Speed_Max+=5;break;
case2:
Speed_Min+=5;break;
case4:
straight_Speed+=5;break;
case1:
StaLine_delay+=1;break;
case8:
StaLine_zhi+=1;break;
default:
break;
}
}
elseif（anniu_number==4）//减
{
switch（order）
{
//case1:
ConRowSta--;break;
//case2:
ConRowEnd--;break;
//case3:
Speed-=10;break;
//case4:
break;
case6:
Kp-=0.01;break;
case7:
Kd-=0.01;break;
case13:
Speed_Base-=50;break;
case9:
Change_error-=50;break;
//case9:
Motor_P-=1;break;
case11:
Motor_I-=1;break;
case12:
Motor_D-=1;break;
//case13:
DJ-=100;break;
case3:
Speed_Max-=5;break;
case2:
Speed_Min-=5;break;
case4:
straight_Speed-=5;break;
case1:
StaLine_delay-=1;break;
case8:
StaLine_zhi-=1;break;
default:
break;
}
}
}
voidkey_disp
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