伺服系统培训讲义.docx

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伺服系统培训讲义

技术交流报告

2008年8月25日至27日，我厂到上海诺玛液压系统有限公司，针对我厂现在用的伺服阀及伺服阀在使用过程中出现的部分问题进行了技术交流，针对一些问题进行了了解，总结如下：

一、上海诺玛液压系统有限公司是针对MOOG公司所生产的伺服阀进行研发，目前所生产的D661、D791系列伺服阀技术已经成熟，并应用到了冶金行业的各个领域，且成本费用约为MOOG产品的1/2.

二、伺服阀的分类：

1、按液压放大级数分：

分为单级伺服阀（D633、D634）、两级伺服阀（D761、D062、D662）、三级伺服阀（D662、D663、D791），其中两级伺服阀在实际应用中最为广泛。

2、按液压前置级的结构分：

分为单喷嘴挡板式、双喷嘴挡板式、滑阀式、射流管式、偏转板式。

射流管式伺服阀的射流孔直径约为0.45mm，喷嘴挡板式的挡板间隙约为0.35mm，射流管式伺服阀比喷嘴挡板式伺服阀抗污染能力强。

3、按反馈形式分可分为位置反馈、流量反馈、压力反馈。

4、按电－机械转换方式分为动铁式、动圈式。

5、按输出量形式分为流量伺服阀和压力伺服阀。

三、伺服阀的选择

电液伺服阀是电气——液压伺服系统中关键的精密控制元件，价格昂贵，所以伺服阀的选择，应用要谨慎，保养要特别仔细。

在伺服阀选择中常常考虑的因素有：

A：

阀的工作性能、规格；B：

工作可靠、性能稳定、一定的抗污染能力；C：

价格合理；D：

工作液、油源；E：

电气性能和放大器；F：

安装结构、外形尺寸等等。

1、按控制精度等要求选用伺服阀：

系统控制精度要求比较低时，还有开环控制系统、动态不高的场合，都可以选用工业伺服阀甚至比例阀。

只有要求比较高的控制系统才选用高性能的电液伺服阀，当然它的价格亦比较高。

2、按用途选用伺服阀：

电液伺服阀有很多种类，许多规格，分类的方法以非常多，而只有按用途分类的方法对我们选用伺服阀是比较方便的。

按用途分：

有通用型阀和专用型阀。

专用型阀使用在特殊应用的场合，例如高温阀、防爆阀、高响应阀、余度阀、特殊增益阀、特殊重叠法、特殊尺寸、特殊结构阀、特殊输入、特殊反馈的伺服阀等等。

还有特殊的使用环境对伺服阀提出特殊要求，例如：

抗冲击、震动、三防、真空……。

通用型伺服阀还分通用型流量伺服阀和通用型压力伺服阀。

在力（或压力）控制系统中可以用流量阀，也可以用压力阀。

压力伺服阀因其带有压力负反馈，所以压力增益比较平缓、比较线性，适用与开环力控制系统，作为力闭环系统也是比较好的。

但因这种阀制造、调试比较复杂，生产也比较少，选用困难些。

当系统要求较大流量时，大多数系统仍选用流量控制伺服阀。

在力控制系统用的流量阀，希望它的压力增益不要像位置控制系统用阀那样要求较高的压力增益，而希望降低压力增益，尽量减少点压力饱和区域，改善控制性能。

虽然在系统中可以通过采用电气补偿的方法，或有意增加压力缸的泄露等方法来提高系统性能和稳定性等，我们在订货时仍需向伺服阀生产厂家提出低压力增益的要求。

通用型流量伺服阀是用得最广泛，生产量亦最大的伺服阀，可以应用在位置、速度、加速度（力）等各种控制系统中。

所以应该优先选用通用型伺服阀。

3、电液伺服阀主要用在三种伺服系统类型中：

位置伺服系统（图1）

图1

压力或力伺服控制系统（图2）

图2

速度控制伺服系统（图3）

图3

4、伺服阀规格的选择：

（1）首先估计所需作用力的大小，再来决定油缸的作用面积：

满足以最大速度推拉负载的力FG。

如果系统还可能有不确定的力，那么最好将FG力放大20%~40%，具体计算如下：

面积A：

A=1.2FG/Ps

PS为供油压力

（2）确定负载流量QL，负载运动的最大速度为VL：

QL=A*VL

同时知道负载压力PL：

PL＝FG/A

决定伺服阀供油压力PS;PL=2/3*PS，PS=3/2*PL

（3）确定所需伺服阀的流量的规格：

QN=QL*（PN/（PS-PL））-2

PN为伺服阀额定供油压力，该压力下，额定电流条件下的空载流量就是伺服阀的额定流量就量伺服阀的额定流量QN。

为补偿一些未知因素，建议额定流量选择要大10%。

注：

总作用力FG=FL+FA+FE+FS

FL为负载力；

FA为满足加速度要求的力；

FE为外部干扰力；

FS为摩擦力；

（4）所需流量大，又要频宽相对比较高，可以选电反馈伺服阀。

电反馈伺服阀或伺服比例阀跟机械反馈伺服阀比的优点在

电反馈阀

机械反馈阀

滞环

<0.3%

<3%

分辨率

<0.1%

<0.5%

其他线性度等指标都要好许多。

但温度零漂比较大，有的阀用温度补偿来纠偏。

它的前途无量。

目前价格还比较贵。

（5）根据系统的计算，由流量规格及频响要求来选择伺服阀，但在频率比较高的系统中一般传感器的响应至少要比系统中响应最慢的元件要高3～10倍。

一般流量要求比较大，频率比较高时，建议选择三级电反馈伺服阀，这种三级阀，电气线路中有校正环节，这样它的频宽有时可以比装在其上的二级阀还高。

四、伺服阀静动态性能指标对系统的影响：

电液伺服阀的各项静动态性能指标对用伺服系统的影响：

伺服阀的静态特性曲线主要通过实验画出，这些曲线主要是流量特性曲线、压力特性曲线、和内泄漏特性曲线。

从伺服阀说明书中流量特性曲线我们可以算出伺服阀的线性度，对称性，滞环，零位区域特性和分辨率。

从压力特性曲线可获得压力增益，亦可以获得滞环。

线性度和对称性影响用伺服阀的系统精度，对速度控制系统影响最直接，最大。

速度控制系统要选择线性度好的流量阀，此外选流量规格时，要适当大点避免阀流量的饱和段。

线性度、对称性对位置控制，因为系统通常是闭环的，伺服阀工作在零位区域附近，只要系统增益调得合适，非线性度和对称性的影响可减到很小。

所以一般伺服阀的线性度指标是<7.5%；对称度是为10%是比较宽容的。

对位置控制精度影响较大的是伺服阀零件区域的特性，即重叠情况。

一般总希望伺服阀功率级滑阀是零开口的，如果有重叠、有死区，那么在位置控制系统中就会出现磁滞回环现象，这个回环很象齿轮传动中的游隙现象。

由磁路影响引起的滞环会随着输入信号减少，回环宽度将缩小，因此这种滞环在大多数伺服系统中都不会出现问题，而由摩擦引起的滞迟是一种游隙，它可能会引起伺服系统的不稳定。

反馈游隙也会引起游隙。

这里没有画出PID调节的线路，一般而言，90％的系统只要调节增益即可，不必要PID调节。

一般伺服阀都是线性方窗口，如果多窗口不共面，就破坏了零位的线性，对高精度系统亦会有所影响。

所以精度要求比较高的系统选阀最好选分辨率好的，分辨率小意味着摩擦影响比较小，也即阀芯阀套间加工质量比较好和前置级压力、流量增益比较高，推动阀芯力比较大。

此外液压系统用油比较干净，擦摩影响会大大减小。

再一种弥补的方法是用颤振来改善伺服阀的分辨率，高频颤振幅值要正好能有效的消除伺服阀中的游隙（包括结构上的和摩擦引起的游隙），太小不好，太大了会影响系统性能，会使其他液压件过度磨损或疲劳损坏。

而且颤振频率要大大超过预计的信号频率和系统频率，并避免它正好是系统频率的某个整数倍。

颤振信号的波形可以是正弦波、三角波也可以是方波。

对伺服阀压力增益的要求、因系统不同而不同。

位置控制系统要求伺服阀的压力增益尽可能高点，那么系统的刚性就比较大，系统负载的变化对控制精度的影响就小。

而力控制系统（或压力系统）则希望压力增益不要那么陡，要平坦点，线性好点，便于力控系统的调节。

伺服阀动的动态特性也是一个很重要的指标。

在闭环系统中，为了达到较高控制精度，要求伺服阀的频宽至少是系统频宽的三倍以上。

因为系统设计时，为了系统的稳定，系统的前置增益，要求其Kp＜2δhpｗhp，这里较高的伺服阀频宽可以保证系统增益足够大，这样系统精度就可以较高，快速性和稳定性也可以得到保证。

五、电液伺服阀使用维护说明

1、液压系统污染度要求

伺服阀的使用寿命和可靠性与工作液污染度密切相关。

工作液不清洁则影响产品性能，缩短阀的寿命，重则是产品不能工作。

因此，使用者对系统工作液的污染度应予特别重视。

使用伺服阀的液压系统必须做到：

1.1安装伺服阀的液压系统必须进行彻底清洗。

新安装的液压系统管路或更换原有管路时，推荐按下列步骤进行清洗：

A在管路预装后进行拆卸、酸洗、磷化；

B然后在组装后进行管路的冲洗。

管路冲洗时，不安装上伺服阀，可在安装伺服阀的安装座上装一冲洗板。

如果系统本身允许的话，也可装一换向阀，这样工作管路和执行元件可被同时清洗。

向油箱内注入清洗油（清洗油选低粘度的专用清洗油或同牌号的液压油），启动液压源，运转冲洗（最好系统各元件都能动作，以便清洗其中的污染物）。

在冲洗工作中应轻轻敲击管子，特别是焊口和连接部位，这样能起到除去水锈和尘埃的效果。

同时要定时检查过滤器，如发生堵塞，应及时更换滤芯，更换下来的纸滤芯、化纤滤芯、粉末冶金滤芯不得清洗后再使用，其他材质的滤芯视情况而定。

更换完毕后，再继续冲洗，直到油液污染度符合要求，或看不到滤油器滤芯污染为止。

排除清洗油，清洗油箱（建议用面粉团或胶泥粘去固定颗粒，不得用棉、麻、化纤织品擦洗），更换或清洗滤油器，再通过5～10µｍ的滤油器向油箱注入新油。

启动油源，再冲洗24小时，然后更换或清洗滤器，完成管路清洗。

1.2在伺服阀进油口前必须配置公称过滤精度不低于10µｍ的滤油器，而且是全流通的非旁路型滤油器。

伺服阀内的过滤器是粗过滤器，是防止偶然“落网”的较大污染物进入伺服阀而设的因此切不可依赖内过滤器起主要防卫作用。

过滤器的精度视伺服阀的类型而定，喷嘴挡板阀的绝对过滤精度要求5～10（NAS16385～6级），射流管阀的绝度过滤精度要求10～20µｍ（NAS16387～8级）。

1.3使用射流管电液伺服阀的液压系统油液推荐清洁度等级为：

长寿命使用时应达到GB/T14039-2002中-/15/12级（相当于美国NAS16386级），一般使用最差不劣于GB/T14039-2002中-/18/15级（相当于美国NAS16389级）。

2、对伺服放大器的要求

由于伺服阀马达线圈匝数较多，具有很大的感抗，所以伺服放大器必须是具有深度电流负反馈的放大器。

只有极少响应较慢的系统才用电压反馈的放大器。

电流负反馈放大器输出阻抗比较大，放大器和伺服阀线圈组成了一个一阶滞后环节，输出阻抗大，那么这个一阶环节的频率高，对伺服阀的频带就不会有太大的影响。

不同的伺服系统对伺服放大器有各种不同的要求，例如不同的校正环节，不同的增益范围及其他功能。

但为了确保伺服阀的正常使用，阀对放大器还提出：

放大器要带有限流功能，确保放大器最大输出电流不至于烧坏线圈或不至引起阀的其他损坏。

伺服阀应能耐受2倍额定电流的负荷。

再要有一个输出调零电位器，因为伺服阀一般容许2％的零偏，及工况不同的零漂，在伺服阀寿命期内零偏允差可到5％～6％，所以调零机构要可调±10％的额定电流输出值，某些伺服阀和系统还要求放大器带有颤振信号发生电路。

此外要注意输出端不要有过大的旁路电容或泄漏电容，避免与伺服阀线圈感抗一起产生不希望的谐振。

伺服阀线圈与放大器的联接，推荐并联接法，此法可靠性高而且具有最小的电感值。

3、安装

3.1伺服阀安装座表面粗糙度值应小于Ra1.6µｍ，表面不平度不大于0.025㎜；

3.2不允许用磁性材料制造安装座，伺服阀周围不允许有明显的磁场干扰。

3.3伺服阀安装工作环境应保持清洁，安装面无污粒附着。

清洁时应使用无绒布或专用纸张。

3.4进油口和回油口不要接错，特别当供油压力达到或超过20Mpa时。

3.5检查底面各油口的密封圈是否齐全。

3.6每个线圈的最大电流不要超过2倍额定电流。

3.7油箱应密封，并尽量选用不锈钢板材。

油箱上应装有加油及空气过滤用滤清器。

3.8禁止使用麻线、胶粘剂和密封带作为密封材料。

3.9伺服阀的冲洗板应在安装前拆下，并保存起来，以备将来维修时使用。

3.10对于长期工作的液压系统，应选较大容量的滤油器。

3.11动圈式伺服阀使用中要加颤振信号，有些还要泄油直接回油箱，伺服阀还必须垂直安装。

3.12双喷挡伺服阀要求先通油后给电信号。

4、维修保护

4.1在条件许可的情况下，应定期检查工作液压油的污染度。

4.2应建立新油是“脏油”的概念，如果在油箱中注入10％以上的新油液，即应换上冲洗板，启动油源，清洗24小时以上，然后更换或清洗滤油器，再卸下冲洗板，换上伺服阀。

一般情况下，长时间经滤器连续使用的液压油往往比较干净。

因此，在系统无渗漏的情况下应减少无谓的加油次数，避免再次污染系统系统。

4.3系统换油时，再注入新油前应彻底清洗油箱，换上冲洗板，通过5～10µｍ的滤油器向油箱注入新油。

启动油源，冲洗24小时以上，然后更换或清洗滤器，完成管路、油箱的再次清洗。

4.4伺服阀在使用过程中出现堵塞等故障现象，不具备专业知识及设备的使用者不得擅自分解伺服阀，用户可按说明书的规定更换滤芯。

如故障还无法排除，应返回生产单位进行修理、排障、调整。

4.5如条件许可，伺服阀需定期返回生产单位清洗、调整。

4.6使用条件好的油源，油质保持相对较好的，可以较长时间不换油，这对系统可靠运行是有好处的。

4.7切忌让铁磁物质长期于马达壳体相接触，防止马达跑磁，跑磁严重时伺服阀甚至不能工作，轻则影响伺服阀零位和输出。

4.8除非外部有机械调零装置，否则不要擅拆伺服阀去调零。

因为伺服阀是精密液压元件，调试离不开试验台，离不开专用工装夹具。

4.9伺服阀本身带有保护滤器，更换滤器的方法最好接受厂方的指导。

4.10伺服阀的装卸，增加了一次油源污染的机会，所以千万要注意干净，这是最重要的保养要求。

六、伺服阀的故障、原因及排除

伺服阀的故障常常在电液伺服系统调试或工作不正常情况下发现的。

所以这里有时是系统问题包括放大器、反馈机构、执行机构等故障，有时确是伺服阀问题。

所以首先要搞清楚是系统问题、还是伺服阀问题。

解决这疑问的常用办法是：

一、有条件的将阀卸下，上实验台复测一下即可。

二、大多数情况无此条件，这时一个简单的办法是将系统开环，备用独立直流电源、精万用表再给伺服阀供正负不同量值电流，从阀的输出情况来判断阀是否有毛病，是什么毛病。

阀问题不大，再找系统问题，例如：

执行机构的内露过大，会引起系统动作变慢，滞环严重、甚至不能工作；反馈信号断路或失常等等，放大器问题有输出信号畸变或不动作，系统问题这里不详谈，下面主要谈谈阀的故障。

阀不工作

原因有：

马达线圈断线，脱焊；还有进油或进出油口接反。

再有可能是前置级堵塞，使得阀芯正好卡在中间死区位置，阀芯卡在中间位置当然这种几率较少。

马达线圈串联或并联两线圈接反了，两线圈形成的磁作用力正好抵消。

阀有一固定输出，但已失控

原因：

前置级喷嘴堵死，阀芯被赃物卡着及阀体变形引起阀芯卡死等，或内部保护滤器被赃物堵死。

要更换滤芯，返厂清洗、修复。

阀反应迟钝、响应变慢等

原因：

有系统供油压力降低，保护滤器局部堵塞，某些阀调零机构松动，及马达零部件松动，或动圈阀的动圈跟控制阀芯间松动。

系统中执行动力元件内泄漏过大，又是一个原因。

此外油腔太脏，阀分辨率变差，滞环增宽也是原因之一。

系统出现频率较高的振动及噪音

原因：

油液中混入空气量过大，油液过脏；系统增益调的过高，来自放大器方面的电源噪音，伺服阀线圈与阀外壳及地线绝缘不好，是通非通，颤振信号过大或与系统频率关系引起的谐振现象，再则相对低的系统而选了过高频率的伺服阀。

阀输出忽正忽负，不能连续控制，成“开关”控制

原因：

伺服阀内反馈机构失效，或系统反馈断开，不然是出现某种正反馈现象。

漏油

原因：

安装座表面加工质量不好、密封不住。

阀口密封圈质量问题，阀上堵头等处密封圈损坏。

马达盖与阀体之间漏油的话，可能是弹簧管破裂、内部油管破裂等。

伺服阀故障排除，有的可自己排除，但许多故障要将阀送到生产厂，放到实验台上返修调试，再强调一遍：

不要自己拆阀，那是很容易损坏伺服阀零部件的。

用伺服阀较多的单位可以自己装一个简易实验台来判断是系统问题还是阀的问题，阀有什么问题，可否再使用。

2008-9-2