自动控制原理实验报告.docx

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自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告

实验一、典型环节的时域响应

一．实验目的

1.熟悉并掌握TD-ACC+（TD-ACS）设备的使用方法及各典型环节模拟控制电路的构成方法。

2.熟悉各种典型环节的理想阶跃曲线和实际阶跃响应曲线。

对比差异、分析原因。

3.了解参数变化对典型环节动态特性的影响。

二．实验设备

PC机一台，TD-ACC+（TD-ACS）实验系统一套。

三．实验内容

1.比例环节

2.积分环节

3.比例积分环节

4.惯性环节

5.比例微分环节

6.比例积分微分环节

四、实验感想

在本次实验后，我了解了典型环节的时域响应方面的知识，并且通过实践，实现了时域响应相关的操作，感受到了实验成功的喜悦。

实验二、线性系统的矫正

一、目的要求

1．掌握系统校正的方法，重点了解串联校正。

2．根据期望的时域性能指标推导出二阶系统的串联校正环节的传递函数

二、仪器设备

PC机一台，TD-ACC+（或TD-ACS）教学实验系统一套。

三、原理简述

所谓校正就是指在系统中加入一些机构或装臵（其参数可以根据需要而调整），

使系统特性发生变化，从而满足系统的各项性能指标。

按校正装臵在系统中的连

接方式，可分为：

串联校正、反馈校正和复合控制校正三种。

串联校正是在主反

馈回路之内采用的校正方式，串联校正装臵串联在前向通路上，一般接在误差检

测点之后和放大器之前。

本次实验主要介绍串联校正方法。

1．原系统的结构框图及性能指标

对应的模拟电路图

2．期望校正后系统的性能指标

3．串联校正环节的理论推导

四、实验现象分析

校正前：

校正后：

校正前：

校正后：

六、实验心得

次实验让我进一步熟悉了TD-ACC+实验系统的使用，进一步学习了虚拟仪器，更加深入地学习了自动控制原理，更加牢固地掌握了相关理论知识，激发了我理论学习的兴趣。

实验三、线性系统的频率响应分析

一、实验目的

1．掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传函。

2．掌握实验方法测量系统的波特图。

二、实验设备

PC机一台，TD-ACC+系列教学实验系统一套。

三、实验原理及内容

（一）实验原理

1．频率特性

当输入正弦信号时，线性系统的稳态响应具有随频率（ω由0变至∞）而变化的特性。

频率响应法的基本思想是：

尽管控制系统的输入信号不是正弦函数，而是其它形式的周期函数或非周期函数，但是，实际上的周期信号，都能满足狄利克莱条件，可以用富氏级数展开为各种谐波分量；而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续的频谱函数。

因此，根据控制系统对正弦输入信号的响应，可推算出系统在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。

2．线性系统的频率特性

系统的正弦稳态响应具有和正弦输入信号的幅值比Φ（jω）和相位差∠Φ（jω）随角频率（ω由0变到∞）变化的特性。

而幅值比Φ（jω）和相位差∠Φ（jω）恰好是函数Φ（jω）的模和幅角。

所以只要把系统的传递函数Φ（s），令s=jω，即可得到Φ（jω）。

我们把Φ（jω）称为系统的频率特性或频率传递函数。

当ω由0到∞变化时，Φ（jω）随频率ω的变化特性成为幅频特性，∠Φ（jω）随频率ω的变化特性称为相频特性。

幅频特性和相频特性结合在一起时称为频率特性。

3．频率特性的表达式

（1）对数频率特性：

又称波特图，它包括对数幅频和对数相频两条曲线，是频率响应法中广泛使用的一组曲线。

这两组曲线连同它们的坐标组成了对数坐标图。

对数频率特性图的优点：

①它把各串联环节幅值的乘除化为加减运算，简化了开环频率特性的计算与作图。

②利用渐近直线来绘制近似的对数幅频特性曲线，而且对数相频特性曲线具有奇对称于转折频率点的性质，这些可使作图大为简化。

③通过对数的表达式，可以在一张图上既能绘制出频率特性的中、高频率特性，又能清晰地画出其低频特性。

（2）极坐标图（或称为奈奎斯特图）

（3）对数幅相图（或称为尼柯尔斯图）

本次实验中，采用对数频率特性图来进行频域响应的分析研究。

实验中提供了两种实验测试方法：

直接测量和间接测量。

直接频率特性的测量：

用来直接测量对象的输出频率特性，适用于时域响应曲线收敛的对象（如：

惯性环节）。

该方法在时域曲线窗口将信号源和被测系统的响应曲线显示出来，直接测量对象输出与信号源的相位差及幅值衰减情况，就可得到对象的频率特性。

间接频率特性的测量：

用来测量闭环系统的开环特性，因为有些线性系统的开环时域响应曲线发散，幅值不易测量，可将其构成闭环负反馈稳定系统后，通过测量信号源、反馈信号、误差信号的关系，从而推导出对象的开环频率特性。

4．举例说明间接和直接频率特性测量方法的使用。

（1）间接频率特性测量方法

①对象为积分环节：

由于积分环节的开环时域响应曲线不收敛，稳态幅值无法测出，我们采用间接测量方法，将其构成闭环，根据闭环时的反馈及误差的相互关系，得出积分环节的频率特性。

②将积分环节构成单位负反馈，模拟电路构成如图3.1-1所示。

③理论依据

图3.1-1所示的开环频率特性为：

采用对数幅频特性和相频特性表示，则上式表示为：

其中G（jw）为积分环节，所以只要将反馈信号、误差信号的幅值及相位按上式计算出来即可得积分环节的波特图。

④测量方式：

实验中采用间接方式，只须用两路表笔CH1和CH2来测量图3.1-1中的反馈测量点和误差测量点，通过移动游标，确定两路信号和输入信号之间的相位和幅值关系，即可间接得出积分环节的波特图。

（2）直接频率特性测量方法

只要环节的时域响应曲线收敛就不用构成闭环系统而采用直接测量法直接测量输入、输出信号的幅值和相位关系，就可得出环节的频率特性。

①实验对象：

选择一阶惯性其传函为：

②结构框图：

如图所示

③模拟电路图

④测量方式：

实验中选择直接测量方式，用CH1路表笔测输出测量端，通过移动游标，测得输出与信号源的幅值和相位关系，直接得出一阶惯性环节的频率特性。

（二）实验内容

本次实验利用教学实验系统提供的频率特性测试虚拟仪器进行测试，画出对象波特图。

1．实验对象的结构框图

2．模拟电路图

开环传函为：

闭环传函：

得转折频率

，阻尼比

。

四、实验步骤

此次实验，采用直接测量方法测量对象的闭环波特图及间接测量方法测量对象的开环波特图。

将信号源单元的“ST”插针分别与“S”插针和“+5V”插针断开，运放的锁零控制端“ST”此时接至示波器单元的“SL”插针处，锁零端受“SL”来控制。

实验过程中“SL”信号由虚拟仪器自动给出。

1．实验接线：

按模拟电路图3.1-5接线，检查无误后方可开启设备电源。

2．直接测量方法（测对象的闭环波特图）

（1）将示波器单元的“SIN”接至图3.1-5中的信号输入端，“CH1”路表笔插至图3.1-5中的4＃运放的输出端。

（2）打开集成软件中的频率特性测量界面，弹出时域窗口，点击

按钮，在弹出的窗口中根据需要设置好几组正弦波信号的角频率和幅值，选择测量方式为“直接”测量，每组参数应选择合适的波形比例系数，具体如下图所示:

（3）确认设置的各项参数后，点击

按钮，发送一组参数，待测试完毕，显示时域波形，此时需要用户自行移动游标，将两路游标同时放置在两路信号的相邻的波峰（波谷）处，或零点处，来确定两路信号的相位移。

两路信号的幅值系统将自动读出。

重复操作（3），直到所有参数测量完毕。

（4）待所有参数测量完毕后，点击

按钮，弹出波特图窗口，观察所测得的波特图，该图由若干点构成，幅频和相频上同一角频率下两个点对应一组参数下的测量结果。

（5）根据所测图形可适当修改正弦波信号的角频率和幅值重新测量，达到满意的效果。

3．间接测量方法：

（测对象的开环波特图）

将示波器的“CH1”接至3＃运放的输出端，“CH2”接至1＃运放的输出端。

按直接测量的参数将参数设置好，将测量方式改为间接测量。

此时相位差是指反馈信号和误差信号的相位差，应将两根游标放在反馈和误差信号上。

测得对象的开环波特图如下：

4．注意：

（1）测量过程中要去除运放本身的反相的作用，即保持两路测量点的相位关系与运放无关，所以在测量过程中可能要适当加入反相器，滤除由运放所导致的相位问题。

（2）测量过程中，可能会由于所测信号幅值衰减太大，信号很难读出，须放大，若放大的比例系数不合适，会导致测量误差较大。

所以要适当地调整误差或反馈比例系数。

五、实验结果分析

1、直接测量：

2、间接测量：

七、实验心得

通过本次实验，我掌握了波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传递函数，掌握了实验方法测量系统的波特图。

本次实验让我进一步熟悉了TD-ACC+实验系统的使用，进一步学习了虚拟仪器，更加深入地学习了自动控制原理有关波特图这部分的知识，更加牢固地掌握了相关理论知识，激发了我理论学习的兴趣。

实验四离散系统的稳定性分析

1.实验目的

1．掌握香农定理，了解信号的采样保持与采样周期的关系。

2．掌握采样周期对采样系统的稳定性影响。

2.实验设备

PC机一台，TD-ACC+（或TD-ACS）教学实验系统一套。

3.1实验原理及内容

本实验采用“采样－保持器”LF398芯片，它具有将连续信号离散后以零阶保持器输出信号的功能。

其管脚连接图如5.1-1所示，采样周期T等于输入至LF398第8脚（PU）的脉冲信号周期，此脉冲由多谐振器（由MC1555和阻容元件构成）发生的方波经单稳电路（由MC14538和阻容元件构成）产生，改变多谐振荡器的周期，即改变采样周期。

图5.1-2是LF398采样－保持器功能的原理方块图。

1．信号的采样保持：

电路如图5.1-3所示。

连续信号x（t）经采样器采样后变为离散信号x*（t），香农（Shannon）采样定理指出，离散信号x*（t）可以完满地复原为连续信号条件为：

2．闭环采样控制系统

（1）原理方块图

图5.1-4所示闭环采样系统的开环脉冲传递函数为：

从式（5.1-4）知道，特征方程式的根与采样周期T有关，若特征根的模均小于1，则系统稳定，若有一个特征根的模大于1，则系统不稳定，因此系统的稳定性与采样周期T的大小有关。

3.2实验步骤

1．准备：

将信号源单元的“ST”的插针和“＋5V”插针用“短路块”短接。

2．信号的采样保持实验步骤

（1）按图5.1-3接线。

检查无误后开启设备电源。

（2）将正弦波单元的正弦信号（将频率调为2.5HZ）接至LF398的输入端“IN1”。

（3）调节信号源单元的信号频率使“S”端的方波周期为20ms即采样周期T=20ms。

（4）用示波器同时观测LF398的OUT1输出和IN1输入，此时输出波形和输入波形一致。

（5）改变采样周期，直到200ms，观测输出波形。

此时输出波形仍为输入波形的采样波形，还未失真，但当T>200ms时，没有输出波形，即系统采样失真，从而验证了香农定理。

3．闭环采样控制系统实验步骤

（1）按图5.1-5接线。

检查无误后开启设备电源。

（2）取“S”端的方波信号周期T=20ms。

（3）阶跃信号的产生：

产生1V的阶跃信号。

（4）加阶跃信号至r（t），按动阶跃按钮，观察并记录系统的输出波形c（t），测量超调量Mp。

（5）调节信号源单元的“S”信号频率使周期为50ms即采样周期T=50ms。

系统加入阶跃信号，观察并记录系统输出波形，测量超调量Mp。

（6）调节采样周期使T=120ms，观察并记录系统输出波形。

3.3实验结果

1、

T=20ms

T=50ms

T=120ms

T=200ms

T=600ms

2、

T=20ms

T=50ms

T=120ms

3.4分析

当选取的采样周期瞒足香农采样周期的条件是，系统不是真，当选取的采样周期不满足香浓采样周期是，系统产生较大的失真。