机器人程序编写.docx

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机器人程序编写

1.1机器人程序编写

1.1.1建立程序模块和例行程序

在这里介绍用机器人示教器进行程序模块和例行程序创建及相关操作。

所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。

建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

1.创建程序模块和例行程序的步骤

（1）如图44所示，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。

图646

（2）如图45所示，在弹出对话框中单击“取消”；

图647

（3）如图46所示，单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”；

图648

（4）如图47所示，在弹出对话框中单击“是”；

图649

（5）如图48所示，通过按钮“ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建；

图650

（6）如图49所示，选中模块Module1，然后单击“显示模块”；

图651

（7）如图410所示，单击“例行程序”进行例行程序的创建；

图652

（8）如图411所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”；

图653

（9）如图412所示，首先创建一个主程序，将其名称设定为【main】，然后单击“确定”；

图654

（10）如图413所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”，再新建一个例行程序；

图655

（11）可以根据自己需要新建例行程序，用于被主程序main调用或例行程序互相调用；名称可以在系统保留字段之外自由定义，如图414所示；单击“确定”完成新建；

图656

（12）如图415所示，单击“显示例行程序”，就可以进行编程了；

图657

1.1.2建立一个RAPID程序

在大概解了RAPID程序编程的相关操作及基本指令。

现在就通过一个实例来体验一下ABB机器人的程序编辑。

1.建立RAPID程序实例：

（1）如图461所示，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器；

图658

（2）如图462所示，在弹出对话框中单击“取消”；

图659

（3）如图463所示，单击“文件”菜单，选择“新建模块”；

图660

（4）如图464所示，在弹出对话框中单击“是”；

图661

（5）如图465所示，通过按钮“ABC…”进行模块名称设定，然后单击“确定”创建；

图662

（6）如图466所示，选中模块Module1，然后单击“显示模块”；

图663

（7）如图467所示，单击“例行程序”进行例行程序的创建；

图664

（8）如图468所示，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”；

图665

（9）如图469所示，首先创建一个主程序，将其名称设定为“main”，然后单击“确定”；

图666

（10）根据第8和9步骤依次建立相关的例行程序：

rHome（）、rInitAll（）和rMoveRoutine（），如图470所示；

图667

（11）返回主菜单，进入“手动操纵”界面，确认已选择要使用的工具坐标系和工件坐标系，如图471所示；

图668

（12）回到程序编辑器，选中“rHome”，然后单击显示例行程序，如图472所示；

图669

（13）单击添加指令，打开指令列表，如图473所示；

图670

（14）在指令列表中选择MoveJ，如图474所示；

图671

（15）关闭指令列表，双击“*”进入指令参数修改界面，如图475所示；

图672

（16）通过新建或选择对应的参数数据，设定轨迹点名称、速度、转弯半径等数据，如图476所示；

图673

（17）选择合适的动作模式，将机器人移至如图477所示中的位置，作为机器人的空闲等待点或Home点；

图674

（18）选中该指令行，单击“修改位置”，将机器人的当前位置记录下来，如图478所示；

图675

（19）单击“修改”进行位置确认，如图479所示；

图676

（20）单击“例行程序”选项，返回新建例行程序的界面，如图480所示；

图677

（21）选中“rInitAll”例行程序，然后单击“显示例行程序”，如图481所示；

图678

（22）在此例行程序中，可以加入程序运行之前，需要初始化的内容，比如速度参数、加速度参数、I/O复位等，如图482所示；

图679

（23）单击例行程序，返回新建例行程序界面，如图483所示；

图680

（24）选中“rMoveRoutine”例行程序，然后单击“显示例行程序”，如图484示；

图681

（25）添加运动指令“MoveJ”，并将参数设定为合适的数值，如图485所示；

图682

（26）手动操纵机器人，将机器人移至如图486所示的位置，作为机器人的p10点；

图683

（27）选中p10点，单击“修改位置”，并单击“是”，将机器人的当前位置记录到p10中去，如图487所示；

图684

（28）添加运动指令“MoveL”，并将参数设定为合适的数值，如图488所示；

图685

（29）手动操纵机器人，将机器人移至如图489所示的位置，作为机器人p20点；

图686

（30）选中P20点，单击修改位置，并单击是，将机器人的当前位置记录到p20中去，如图490所示；

图687

（31）单击例行程序，返回新建例行程序界面，如图491所示，；

图688

（32）选中“main”主程序，然后单击“显示例行程序”，进行程序结构的设定，如所示；

（33）调用初始化例行程序“rInitAll”，打开“添加指令”列表，单击“ProcCall”，如所示；

（34）选中“rInitAll”例行程序，然后单击“确定”，如所示；

（35）为将初始化程序隔离开，添加WHILE指令，并将条件设定为TRUE，如所示；

（36）添加IF指令，如所示；

（37）选用IF指令是为了判断di1的状态，当di1=1时，才能执行路径运动，所以选中“”，并单击“编辑”，如所示；

（38）单击“ABC…”，输入“di=1”，然后单击“确定”，如所示；

（39）在IF指令下，选中“”，然后单击“ProcCall”，依次调用例行程序“rMoveRoutine”和“rHome”，如所示；

（40）在IF指令下方添加WaitTime指令，值设定为0.3s，防止系统CPU过负荷，如所示；

（41）单击“调试”，打开调试菜单，如所示；

（42）单击“检查程序”选项，对程序的语法进行检查，如所示；

（43）单击“确定”完成，若有语法错误，系统会提示出错的位置与建议操作，如所示；

至此一个简单的RAPID程序就建立完成了，可以先进行手动调试，如没有问题，可进行自动运行。