最新智能循迹小车变速转弯程序.docx
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最新智能循迹小车变速转弯程序
智能循迹小车变速转弯程序
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
uchara,i,time_count=0,count=0,Dutycycle0=50,Dutycycle1=50,flag;
ucharstate;
/***定义电机控制位***/
sbitINT11=P0^0;//电机控制位，左电机左，芯片中的总开关
sbitINT22=P0^1;//右电机控制位，高电平有效
sbitINT33=P0^2;//控制左电机，从而控制其中的车轮
sbitINT44=P0^3;
sbitfunpwm0=P1^3;///两个控制PWM的端口
sbitfunpwm1=P1^4;
sbitIO4=P2^0;//ST188输出端口
sbitIO1=P2^1;
sbitIO2=P2^2;
sbitIO3=P2^3;
sbitIO5=P0^7;
sfrCCON=0xD8;//PCA控制寄存器
sbitCCF0=CCON^0;//PCA模块0中断标志
sbitCCF1=CCON^1;//PCA模块0中断标志
sbitCR=CCON^6;//PCA计数器阵列溢出标志位
sbitCF=CCON^7;//PCA计数器阵列运行控制位
sfrCMOD=0xD9;//PCA工作模式寄存器
sfrCL=0xE9;//PCA的16位计数器----低8位
sfrCH=0xF9;//PCA的16位计数器----高8位
sfrCCAPM0=0xDA;//PCA模块0的输出脉冲频率
sfrCCAP0L=0xEA;//PCA捕获、比较寄存器——低位字节
sfrCCAP0H=0xFA;//PCA捕获、比较寄存器——高位字节
sfrCCAPM1=0xDB;//PCA模块1的输出脉冲频率
sfrCCAP1L=0xEB;//同上
sfrCCAP1H=0xFB;//同上
sfrPCAPWM0=0xf2;//PCA模块0的PWM寄存器
sfrPCAPWM1=0xf3;//PCA模块1的PWM寄存器
/*------------------------------------------------
uS延时函数，含有输入参数unsignedchart，无返回值
unsignedchar是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
长度如下T=tx2+5uS
------------------------------------------------*/
voidDelayUs2x（unsignedchart）
{
while（--t）;
}
/*------------------------------------------------
mS延时函数，含有输入参数unsignedchart，无返回值
unsignedchar是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
voidDelayMs（unsignedchart）
{
while（t--）
{
//大致延时1mS
DelayUs2x（245）;
DelayUs2x（245）;
}
}
/****************************速度设定:
通过改变参数a,b来来改变两路pwm的占空比数值越大占空比越小*******************************************/
voidpwm0（unsignedinta）
{
CCAP0L=a;
CCAP0H=a;
}
voidpwm1（unsignedintb）
{
CCAP1L=b;
CCAP1H=b;
}
voidpwm_Init（）
{
CL=0;
CH=0;
CMOD=0x00;
CCAP0H=CCAP0L=0x00;
CCAPM0=0x42;
CCAP1H=CCAP1L=0x00;
CCAPM1=0x42;
CR=1;
}
delay（i）
{
intk,j;
for（j=1000;j>0;j--）
for（k=200;k>0;k--）
i--;
}
former（）
{
INT11=1;
INT22=0;
INT33=1;
INT44=0;
pwm0（45）;
pwm1（40）;
DelayMs（1000）;
}
turnleft0（）
{
pwm0（130）;
pwm1（30）;
DelayMs（1000）;
}
turnright0（）
{
pwm0（30）;
pwm1（130）;
DelayMs（1000）;
}
turnleft1（）
{
pwm0（0Xff）;
pwm1（0）;
DelayMs（1000）;
}
turnright1（）
{
pwm0（0）;
pwm1（0Xff）;
DelayMs（1000）;
}
stop（）
{
INT11=1;
INT22=1;
INT33=1;
INT44=1;
}
voidturnleft2（）
{
INT11=1;
INT22=0;
INT33=0;
INT44=1;
pwm0（0）;
pwm1（30）;
}
voidturnright2（）
{
INT11=0;
INT22=1;
INT33=1;
INT44=0;
pwm0（30）;
pwm1（0）;
}
/*************************主函数***********************************/
main（）
{while
（1）
{
pwm_Init（）;
DelayMs（20）;
while
（1）
{
if（IO5==1）turnright2（）;
else
{
INT11=1;
INT22=1;
INT33=1;
INT44=1;
}
/*if（IO3==0&&IO2==0&&IO1==0&&IO4==0）former（）;
if（IO3==0&&IO2==0&&IO1==0&&IO4==1）turnright1（）;
if（IO3==0&&IO2==0&&IO1==1&&IO4==0）turnright0（）;
if（IO3==0&&IO2==0&&IO1==1&&IO4==1）turnleft2（）;
if（IO3==0&&IO2==1&&IO1==0&&IO4==0）turnleft0（）;
if（IO3==0&&IO2==1&&IO1==0&&IO4==1）turnright1（）;
if（IO3==0&&IO2==1&&IO1==1&&IO4==0）former（）;
if（IO3==0&&IO2==1&&IO1==1&&IO4==1）turnleft2（）;
if（IO3==1&&IO2==0&&IO1==0&&IO4==0）turnleft1（）;
if（IO3==1&&IO2==0&&IO1==1&&IO4==0）turnleft0（）;
if（IO3==1&&IO2==0&&IO1==0&&IO4==1）former（）;
if（IO3==1&&IO2==0&&IO1==1&&IO4==1）turnright1（）;
if（IO3==1&&IO2==1&&IO1==0&&IO4==0）turnright2（）;
if（IO3==1&&IO2==1&&IO1==0&&IO4==1）turnleft1（）;
if（IO3==1&&IO2==1&&IO1==1&&IO4==0）turnright2（）;
if（IO3==1&&IO2==1&&IO1==1&&IO4==1）former;*/
}
}}
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