螺丝机1控制器手持版说明书V64.docx
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螺丝机1控制器手持版说明书V64
双Y轴智能螺丝机控制系统
QZ-LS03（手持盒版）
V6.4说明书
市领航自动化有限公司
1.产品介绍.....……………………………………………………………………………………...3
1.1产品概述.......………………………………………………………………………………………………….3
1.2功能简介.......………………………………………………………………………………………………….3
1.3功能特性......…………………………………………………………………………………………………..3
1.4产品列表.......………………………………………………………………………………………………….4
2.接线说明图.......……………………………………………………………………………………5
2.1控制器接线引脚定义.......………………………………………………………………………………….5
2.2控制器接线说明…….......………………………………………………………………………………….6
2.3系统连接示意图…….......………………………………………………………………………………….7
2.4转接板接线说明….......…………………………………………………………………………………….8
2.5转接板接线示意图.……………………………………………………………………………….……….9
2.6安装尺寸…......…………………………………………………………………………………….………10
3.按键说明.....………………………………………………………………………………………11
3.1手持盒按键图………........………………………………………………………………………………...11
3.2手持盒按键说明……........………………………………………………………………………………...11
4.手持盒操作说明.........……………………………………………………………………………13
4.1开机画面介绍.………........………………………………………………………………….……………13
4.2主菜单功能介绍.………........……………………………………………………………………………15
4.3新增功能操作………........……………………………………………………………………………….19
4.4插入指令操作………........……………………………………………………………………………….20
4.5删除指令操作………........……………………………………………………………………………….20
4.6复制指令操作………........……………………………………………………………………………….20
4.7阵列复制操作………........……………………………………………………………………………….21
4.8偏移操作.......……………………………………………………………………………………………….21
4.9批量修改.......……………………………………………………………………………………………….22
4.10系统.…….......……………………………………………………………………………………………22
4.11执行方式操作………........……………………………………………………………………………24
4.12复位方式操作………........……………………………………………………………………………….24
4.13产量设定.......……………………………………………………………………………………………….25
4.14取料参数.......……………………………………………………………………………………………….25
4.15配置选项.......……………………………………………………………………………………………….26
4.16空移速度.......……………………………………………………………………………………………….26
4.17对针操作.......……………………………………………………………………………………………….26
5.注意事项.........……………………………………………………………………………………27
5.1装机事项.......……………………………………………………………………………………………….27
5.2常见问题说明与故障排除.......………………………………………………………………………….27
1.产品介绍
1.1产品概述
QZ-LS03是由本公司专业数控团队为螺丝机行业量身定做的低成本、高浓缩、高集成度的智能螺丝机控制系统。
1.2功能简介
1、手持盒采用320*240高分辨率彩屏、全中文操作界面，易学易用。
2、具有自动吹螺丝和自动取螺丝两种工作模式；
3、支持DXF文件导入，实现直接导入螺丝位的坐标数据，省去繁锁的手工教导，方便准确。
4、具有区域阵列复制，平移运算，批量编辑，单步运行，I/O输入输出等功能。
5、系统具有自动执行功能、自动复位、产量设定、加工时间计时器等功能。
6、动作参数编辑完毕，通过串口将动作参数下载到控制器中，即可脱机独立运行。
也可将动作参数保存到手持盒的SD卡中，方便调用；并能进行设备间的图形拷贝及保存。
7、手持盒配备2G的SD卡，可存储数千个加工文件，每个文件可支持2000个螺丝位，使用时调出即可。
1.3功能特性
1.3.1控制器硬件特性
电机轴数：
3轴（XYZ）
脉冲频率：
200K
IO口数量：
8路专用输入（XYZ原点、启动/暂停、暂停、复位/急停按钮），4路通用输出I/O（NPN集电极开路输出，驱动电流1A）为真空启动信号、电批启动信号、电批复位信号、报警输出；2路通用输入I/O（低电平有效）为真空检测信号、扭力检测信号
IO输入类型：
光耦隔离输入。
存储容量：
16M
接口方式：
DB44接口
工作电压：
24VDC，
工作温度：
70℃
储存温度：
-40℃-70℃
工作湿度：
40％-80%
储存湿度：
0%-95%
1.3.2手持盒硬件特性
接口方式：
配备USB接口和串口，USB口用于连接电脑，此功能暂时保留。
串口用来连接手持盒。
存储方式：
配置2GSD卡。
显示配置：
分辨率320*240，2.8寸彩色液晶屏。
1.4产品列表
配件名称
类型
数量
简介
手持盒
必配
1
操作示教盒
控制器
必配
1
运动控制器
数据线
必配
1
连接线
接线板
必配
1
接线板
3.按键说明
3.1手持盒按键图
3.2手持盒按键说明
按键外观图形
名称
功能
功能键
不同的画面显示不同的操作键。
确认键
对数据，修改参数，保存等确定按键。
方向键
XYZR方向键可控制4轴的前后左右升降旋转等运动。
〈MOVE〉定位键：
用于设备手动找点和对针操作。
数字和字母键
字母，数字和点输入。
“#”切换输入法。
启动/下载键
下载动作指令到控制器中，启动机器运行。
暂停键
暂停当前机器运行。
复位键
指设备复位到原点。
多功能键
不同画面不同功能。
多功能键
不同画面不同功能。
多功能键
不同画面不同功能。
多功能键
不同画面不同功能。
清除键
清除修改的错误参数，数值。
清除文件和指令。
产量清0。
4.手持盒操作说明
4.1开机画面介绍
上电后手持盒自动跳转自开机画面-当前工作画面，如下图所示：
加工文件：
指加工文件名；
工作状态：
指机器的当前工作状态；分为“停机、暂停、运行”三种状态；
工作方式：
指机器的运行方式；分为“手动运行、自动循环运行”两种模式；
加工数量：
指机器运行已完成的产量；当加工数量=设定产量时，表示机器已完成加工数量，并停机；
设定产量：
指机器运行预设产量；
工作速度：
指设备运行过程的速度。
此速度为空移速度的百分比，围在0～100%；在此画面下直接按方向键“Y”键可提高或降低工作速度百分比，按“Z”键则以10为单位提高或降低工作速度百分比。
X：
指机器X轴的当前坐标；
Y：
指机器Y轴的当前坐标；
Z：
指机器Z轴的当前坐标；
F1～F4：
为快捷操作。
模拟：
指让机器模拟运行一次打螺丝的位置，方便检查坐标位置是否正确；
点动真空：
指点动输出真空信号；
点动电批：
指点动输出电批控制信号；
取料参数：
快捷方式进入取料参数设置；
按“菜单”进入“主菜单”面画。
详见4.2介绍。
按“移动”可直接移动设备；如图所示：
按“编辑”进入螺丝位坐标示教对话框：
1、当控制器中没有文件时，按“编辑”是新建一个文件；系统会自动提示以下对话框：
“左功能键”为是，“右功能键”为否；选择后系统会自动弹出文件保存对话框，输入文件名按保存后会进入螺丝位坐标示教编辑对话框（“#”键为数字和字母切换键。
），在此画面示教的螺丝位坐标会自动保存在刚刚输入的文件下。
如图所示：
在指令列表对话框下，按数字键1～5可编辑图中对应的指令功能。
2、当控制器中有文件时，按“编辑”则是进入指令列表对话框，以便修改及编辑参数等操作。
如图所示：
键盘左键“X键”可跳至当前列表的第一条指令，右键“X键”可跳至当前列表的最后一条指令；
键盘上键“Y键”可上移当前指令，下键“Y键”可下移当前指令；多选时，Y键为选中指令方向键。
键盘上键“Z键”可翻页至上一页指令列表，下键“Z键”可翻页至下一页指令列表；
“
”键可清除列表中选中的指令；
键盘“MOVE”键可直接对选中的指令坐标进行编辑与修改（不自动定位到选中的指令坐标）；
键盘“#”键则是用于对选中的点进行对针操作，对针编移后此文件所有的指令都作相应偏移。
在此画面下，F3为选择所有指令（即全选），F4为选择某一段指令（即多选），有光标提示。
按“操作”可对选择的指令进行插入指令、复制指令、阵列复制、偏移操作、批量修改等操作。
1.插入指令：
指在选中的指令前面插入指令；
2.复制指令：
是指复制选中的指令；
3.阵列复制：
是指用于矩阵复制选中的指令；
4.偏移操作：
是指偏移选中的动作指令，把坐标偏移指定的数值；
5.批量修改：
是指批量修改某项参数，提高编辑效率
在此画面下，当光标只选中一条指令时，接“参数编辑”进入如下对话框，即可对当前指令进行参数修改，当改变任何一个或几个参数后，会自动弹出“保存”键，保存后则参数修改成功。
如图所示：
当光标选中两条及两条以上的指令时（即多选或全选时），“参数编辑”会变为“批量修改”，可对选中的多条指令进行快速批量修改。
如图所示：
4.2主菜单功能介绍
按菜单键进入“主菜单”画面，如下图所示：
4.2.1“打开文件”菜单
指打开SD卡里现有的动作文件；按“选择或确认”键即可打开当前选择的文件列表，如下图打开文件所示：
选择打开文件时，会提示是否下载程序，“下载”表示将此文件指令下载到控制器中。
如图所示：
选择“是”，下载完成后会直接跳至开机画面下；
选择“否”，会跳至指令列表对话框下，即显示该文件中的所有指令，如图所示：
4.2.2“新建文件”菜单
指新建一个动作文件；按“确认键”后提示“是否复位设备”，选择是否复位后会提示文件保存对话框，输入文件名后则进入指令编辑对话框，如下图所示：
在此面面下可新增需要的图形指令，按数字键1～5可编辑图中对应的指令，操作同4.1介绍。
4.2.3“编辑文件”菜单
指对控制器中已打开的文件进行编辑操作，同4.1介绍。
如图所示：
4.2.4“另存文件”菜单
将已打开的文件另存一个文件，输入文件名后，按“确认”键即文件保存成功；文件名可为数字和英文，“#”键可切换输入法，如下图所示：
4.2.5“删除文件”菜单
删除已存在的文件名，按“选择”或“确认”键即文件删除成功；如下图所示：
选择要删除的文件名，按“选择”或“确认”键即文件删除成功。
4.2.6“下载数据”菜单
指下载文件到设备的控制器中；如下图所示：
4.2.7“上传数据”菜单
指从设备的控制器读取文件到手持盒中；
4.2.8“系统”菜单
指设备参数；
包括：
复位速度、最高速度、加速度、拐角加速度、用户密码、开机复位、X轴脉冲当量、Y轴脉冲当量、Z轴脉冲当量、X轴行程、Y轴行程、Z轴行程、设备原点方向设置、用户参数（手动加速度、手动速度、空移顺滑度。
）详见4.12介绍
4.2.9“选项”菜单
指调节机器的工作模式；
包括：
执行方式、复位方式、产量设定、取料参数、停机位置、空移速度等；详见4.13-4.20介绍。
4.2.10“帮助”菜单
指控制器的版本型号，以及检测控制器的IO口状态，恢复默认参数设置。
4.3新增功能操作
4.3.1例新增“点”
按数字键1直接进行点坐标教导，点的坐标可以通过方向键来移动“左X键”X轴左移、“右X键”X轴右移，“上Y键”Y轴上移、“下Y键”Y轴下移，“上Z键”Z轴上移、“下Z键”Z轴下移。
按“确认”键新增指令成功。
退出教导，直接按“返回”键，如图所示：
4.3.2例新增“MARK”
“MARK”点即为标记点，用于治具上标记点的对针操作。
此对针点必须为指令列表的第一条指令。
编辑此点的坐标仅用于对针操作，下载程序后不执行此操作。
在“开机画面”状态下按“Move键”操作，针头会自动指向第一条指令（即标记点上）。
4.3.3IO功能
“等待输入”：
是指等待指定的端口变为低电平后，程序往下执行；
“I/0开启”：
是指执行到此输出指令时，开启指定的IO端口（低电平输出）；
“I/0关闭”：
是指执行到此输出指令时，关闭指定的IO端口（高电平输出）；
4.3.4例新增“延时”
“延时”是指延时指定的时间后程序往下执行；
4.3.5例新增“路径点”
“路径点”是指三轴联动运行到此点；
4.4插入指令
“插入指令”是指插入到选中的指令的上一行。
方法和新增指令相同。
4.5删除指令
在“指令列表”对话框中，直接按键盘中的“
”键，即可删除选中的当前指令。
F4键可同时删除多条指令，
4.6复制指令操作
“复制指令”用于复制选中的指令，通常用于矩阵复制。
方向键Y键选择要复制的单条指令，F3为选择要复制的全部指令，F4为选择要复制的多条指令。
选择完要复制的指令后，按“操作”进入“复制指令”对话框，如图所示：
方法一：
输入要复制的数量，如果知道要复制的指令坐标之间的距离，可直接输入“X”“Y”“Z”的坐标间距（即坐标与坐标之间的距离），按“确认”键则复制完成。
方法二：
输入要复制的数量，如果不知道要复制的指令坐标之间的距离，，则不用输入“X”“Y”“Z”的坐标间距，然后按“MOVE”键，通过方向键将设备移动到要复制的最后图形的起始点上，按“确认”键，系统将自动按照相隔距离和复制数量计算其分布间隔。
4.7阵列复制操作（三维阵列复制）
方向键Y键选择要复制的单条指令，F3为选择要复制的全部指令，F4为选择要复制的多条指令。
选择要复制的指令后，按“操作”进入“阵列复制”对话框，如图所示：
方法一：
输入要要阵列复制X方向数量和Y方向数量，然后按“MOVE”键移动到X方向最后一点（也就是图中的A点），按“确认”；再移动到Y方向最后一点（也就是图中的B点）按确认；即可自动计算间距。
一定要先输入复制数量。
路径方式：
运行轨迹选择。
方法二：
输入要要阵列复制的X方向数量和Y方向数量，然后输入要阵列复制的X方向间距和Y方向间距，再选择路径方式。
最后按“确定”键则阵列复制完成。
4.8偏移操作
“偏移操作”用于偏移选中的动作指令，把坐标偏移指定的数值。
Y键选择要偏移的单条指令，F3为选择要偏移的全部指令，F4为选择要偏移的多条指令。
选择要偏移的指令后，按“操作”进入“偏移操作”对话框，如图所示：
方法一：
输入要偏移的具体数据，按确定即可完成偏移操作。
方法二：
不知道要偏移的具体数据时，也可以通过“定位”键来移动要偏移的数据。
按“定位”键，通过方向键将设备移动到要偏移的坐标上，然后按“确定”键即完成偏移操作。
4.9批量修改
“批量修改”用于批量修改某项参数，提高编辑效率。
具体操作如下：
F3为选择全部指令，F4为选择多条指令。
按“批量修改”进入如下对话框：
选择要修改的参数一一进行修改，修改好后按“确认”键即完成修改动作。
4.10系统
“设备参数”是设置设备各轴的脉冲当量即行程围、回原点速度、加速度等参数；
按“系统”弹出密码对话框，密码：
1234，如图所示：
4.10.1设备参数
输入密码进入设备参数对话框，如图所示：
“复位速度”：
是指设备复位时的速度，按数字键输入速度，围为10～100，单位mm/s。
“最高速度”：
是指限制设备最高运行速度，按数字键输入，通常为500，单位mm/s。
“加速度”：
是指设备加速度大小，按数字键输入，通常为2000左右，单位mm/s2。
“拐角加速度”是指设备拐角加速度，按数字键输入，通常设定为加速度的1～5倍，单位mm/s2。
“用户密码”：
为进入系统的密码，数字键有效，保存则密码设置成功。
“开机复位”是指设备复位的轴通道，方向键X选择。
“手动加速度”：
指手动移动设备时的加速度，单位mm/s2；通常设定在500～3000；
“手动速度”：
指手动移动设备时的速度，单位mm/s，通常设定在10~100；
“空移顺滑度”：
指空移时圆弧过渡的半径，单位mm，通常设定在0～50；
4.10.2脉冲当量及行程
“行程”：
是指设备的实际工作行程，单位mm；
“脉冲当量”是指一个脉冲设备移动的距高，单位mm；
4.10.3设备原点方向设置
“设备原点方向设置”：
指根据机器的原点设置原点，目的是为了让手持盒的方向键与机器移动的方向保持一致，方便教导操作，如图所示：
4.11执行方式操作
“执行方式”用于设置自动工作模式或手动工作模式。
自动执行模式即所有动作指令执行完毕后，延时指定的时间后再自动执行。
手动模式即执行完所有指令后停止，如果要再继续启动需重新按下启动按钮。
“执行方式”在“选项”对话框中，如图：
当选中“手动”即为手动模式，选中“自动”即为自动模式。
设定为“自动”模式后，第一次启动需手动启动。
注意：
在改变执行方式时需先让设备复位。
不要在设备工作过程中改变执行方式。
“间隔时间”是指延时指定的时间，在“自动”模式有效。
“重复执行退枪”是指是否在执行第一条指令前将机械手退至Z轴原点位置后在开始执行动作。
4.12复位方式操作
“复位方式”用于设定设备是否在所有指令执行完毕后自动复位，保证坐标零点的绝对位置，以便消除设备丢步产生错位现象。
此动作是指设备运行完后以设定的复位速度高速运行到复位坐标后，再回点设备原点处。
注意：
在改变复位方式时需先让设备复位。
不要在设备工作过程中改变复位方式。
4.13产量设定
“产量设定”用于设定工作的次数即（产量），当已产量达到预产量时设备停止工作。
并提示产量已完成。
当预产量设置为0时，将无次数限制，不会因产量而停机。
当产量完成导致设备停机后，将已产量直接清零，用来清除设备部的产量计数器。
否则将一直累加，即使更换了不同的产品指令，计数器也不会清零。
4.14取料参数
进入此选项会自动定位到“取料点坐标”，系统会提示“Z轴是否下降”，请根据实际情况选择；
“工作高度”：
指Z轴离原点的距离；
“螺丝长度”：
指螺丝的长度；
“取料速度”：
指取料过程的速度
“放料速度”：
指放料过程的速度
“取料时间”：
指开启真空的时间；
“最小锁紧”：
指锁紧螺丝所需要的最短时间，如果在此时间之前就收到扭力信号，则此螺丝可能被卡死或者其它故障，一旦出现此状况，Z轴会上抬至零坐标，Y轴也会回到原点，同时会输出报警信号。
“最大锁紧”：
指锁紧螺丝所需要的最长时间，如果在此时间之后还没有收到扭力信号，则此螺丝可能滑牙或其它故障，一旦出现此状况，Z轴会上抬至零坐标，Y轴也会回到原点，同时会输出报警信号。
4.15配置选项
指设备的配置参数。
“是否取料”：
根据设备情况是否取料；
“旋转取料”：
取料时可以让电批旋转，方便取料，主要适用于磁性螺丝批嘴；
“工件检测”：
设备如果安装了工件检测传感器来检测工件，此选项可开启；开启后对应的气缸在检测到工件后会输出信号，使气缸动作夹紧工件；
“工作模式”：
“前放前取”是指工作完之后工件退到前面；“前放后取”是指工作完之后工件退到后面；
“故障处理”：
指锁螺丝产生故障后采取的方案；“跳过”是指出现故障后报警，此时按下启动键则跳过当前这颗螺丝打下一个螺丝；“重锁”是指按下启动键重新打当前这颗螺丝；“复位”是指打螺丝一旦出现故障则自动复位退回原点；
“取放延时”：
指检测到工件后再延时指定的时间工件夹紧气缸动作；
4.16空移速度
指设备空行运行时的速度，设置XY轴的空移速度及Z轴的空移速度，围在0~1000mm/s。
要改变空移速度，直接输入数值即可。
4.17对针操作
对针操作功能：
（主要用于更换螺丝头或更换治具后，坐标偏移以对准坐标）
1、以第一条指令为基准对针：
在开机画面下，直接按“定位/移动”键，然后按方向键开始对针，螺丝头对针完成后按确定键即完成对针操作，这样所有指令都相应偏移了。
2、以任何一条指令为基准对针：
在“指令列表即图形预览”画面下，选中要对针的指令，按“#”键开始对针，螺丝头对针完成后按确定键即完成对针操作，这样所有指令都相应偏移了。
5.注意事项
5.1装机事项
1、检查控制器是否完好无损；
2、检查DB44针插座是否完整；
3、按照接线图连接好硬件后，通电前检查电源电压不要高于24V；
4、通电后设备首先将执行复位动作；动作顺序如下：
①Z轴应向原点方向移动，如果移动方向反了（如果是步进系统，对调电机线中的A,A-或B,B-任意一组,如果是伺服系统，需改变伺服驱动器的方向），当感应到Z轴原点开关时，Z轴停止。
②X,Y轴开始同时移动，移动的方向应向原点方向移动，如果方向反了（同Z轴反向时一样处理），当其中某轴感应到原点开关时，相应的轴将停止移动。
③当所有轴都感应到传感器时，复位动作完成。
5、用手持盒设置设备的原点，方法：
在菜单项“选项”->“设备原点”，进入“设备原点位置”对话框，请按设备实际的原点位置来进行设置。
该参数是保存在手持盒中。
到此设备安装工作基本完成。
实际测试还需连接气路系统进行全面调试。
5.2常见问题说明与故障排除
常见问题说明
故障排除
1、系统不复位
a）检查电源是否正常；b）检查驱动器是否正常；c）检测传感器状态是否正常；
2、通信不正常
a）检查串口连接线是否损坏；b）检查设备是否完成了复位动作；c）设备正在工作中时，只响应部分命令“复位”、“暂停”，其它命令不予响应。
3、设备不能启动
a）首先看产量是否已完成，接
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