ABB机器人程序指令汇总.docx

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ABB机器人程序指令汇总

ABB机器人程序指令汇总

。

一指令格式

[此处图片未下载成功]

二指令及其参数

Data:

=Value

AccSetAccRamp

ActUnitMecUnit

AddNameAddValue

Break

CallByVarNameNumberClearName

ClkResetClock

ClkStartClock

ClkStopClock

CloseIODevice

!

Comment

ConfJ[]|[]

ConfL[]|[]

CONNECTInterruptWITHTraproutine

CorrConDescr

CorrDisconDescr

CorrWriteDescrData

CorrClear

DeactUnitMecUnit

DecrName

EOffsSetEaxOffsErrWrite[]HeaderReason[][][]

Exit

ExitCycle

FORLoopcounterFROMStartvalueTOEndvalue[STEPStepvalue]DO...ENDFOR

GOTOLabel

GripLoadLoad

IDeleteInterrupt

IFCondition...

IFConditionTHEN...

ELSEIFConditionTHEN...

[ELSE...]

IncrName

IndAMoveMecUnitAxis[]|[]

Speed[]

IndCMoveMecUnitAxisSpeed[]

IndDMoveMecUnitAxisDeltaSpeed[]

IndResetMecUnitAxis[]|[]|[]|[]|[]|[]

IndRMoveMecUnitAxis[]|[]|[]|[]|[]Speed[]

InvertDOSignal

IODisableUnitNameMaxTime

IOEnableUnitNameMaxTime

ISignalDI[]SignalTriggValue

Interrupt

ISignalDO[]SignalTriggValue

Interrupt

ISleepInterruptITimer[]TimeInterrupt

IVarValueVarNoValue,Interrupt

IWatchInterrupt

Label:

MoveAbsJ[]ToJointPosSpeed[]|[]Zone

[]Tool

[]

MoveC[]CirPointToPointSpeed[]|[]Zone[]Tool[

]

MoveJ[]ToPointSpeed[]|[]Zone[]Tool[]

MoveL[]ToPointSpeed[]|[]Zone[]Tool[]

OpenObject[]IODevice[]|[]|[]|[]

PathResolValue

PDispOn[][]ProgPointTool[]

PDispSetDispFrame

PulseDO[]Signal

RAISE[Errorno]

ResetSignal

RETURN[Returnvalue]

RewindIODevice

SearchC[]|[]|[]SignalSearchPointCirPoint

ToPointSpeed[]|[]Tool[]

SearchL[]|[]|[]SignalSearchPointToPoint

Speed[]|[]Tool[]

SetSignal

SetAOSignalValueSetDO[]Signaxx

Value

SetGOSignalValue

SingArea[]|[]|[]

SoftActAxisSoftness[]

Stop[]

TESTTestdataCASETestvalue,Testvalue:

...[DEFAULT:

...]ENDTEST

TPReadFKAnswerStringFK1FK2FK3FK4FK5[][][]

TPReadNumAnswerString[][][]

TPShowWindow

TPWriteString[]|[]|[]|[]

TriggCCirPointToPointSpeed[]Trigg_1[]

[][]

ZoneTool[]

TriggIntTriggDataDistance[]|[]Interrupt

TriggIOTriggDataDistance[]|[][]|[]

|[]SetValue[]|[]

TriggJToPointSpeed[]Trigg_1[][][]ZoneTool[]

TriggLToPointSpeed[]Trigg_1[][][]ZoneTool[]

TuneServoMecUnitAxisTuneValue

TuneServoMecUnitAxisTuneValue[]

UnLoadFilePath[]

VelSetOverrideMax

WaitDISignalValue[][]

WaitDOSignalValue[][]

WaitTime[]TimeWaitUntil[]Cond[][]

WHILEConditionDO...ENDWHILE

WriteIODeviceString[]|[]|[]|

[][]

WriteBinIODeviceBufferNChar

WriteStrBinIODeviceStr

WZBoxDef[]|[]ShapeLowPointHighPoint

WZCylDef[]|[]ShapeCentrePointRadius

WZDisableWorldZone

WZDOSet[]|[]WorldZone[]|[]SignalSetValue

WZEnableWorldZone

WZFreeWorldZone

WZLimSup[]|[]WorldZoneShape

WZSphDef[]|[]ShapeCentrePointRadius三函数及其参数

Abs（Input）

ACos（Value）

AOutput（Signal）

ArgName（Parameter）

ASin（Value）

ATan（Value）

ATan2（YX）

ByteToStr（ByteData[]|[]|[]|[]）ClkRead（Clock）CorrRead

Cos（Angle）

CPos（[Tool][]）

CRobT（[Tool][]）

DefDFrame（OldP1OldP2OldP3NewP1NewP2NewP3）DefFrame（NewP1NewP2NewP3[]）

Dim（ArrParDimNo）

DOutput（Signal）

EulerZYX（[]|[]|[]Rotation）

Exp（Exponent）

GOutput（Signal）

GetTime（[]|[]|[]|[]）IndInposMecUnitAxis

IndSpeedMecUnitAxis[]|[]IsPers（DatObj）

IsVar（DatObj）

MirPos（PointMirPlane[][]）NumToStr（ValDec[]）

Offs（PointXOffsetYOffsetZOffset）

OrientZYX（ZAngleYAngleXAngle）

ORobT（OrgPoint[]|[]）PoseInv（Pose）

PoseMult（Pose1Pose2）

PoseVect（PosePos）

Pow（BaseExponent）Present（OptPar）

ReadBin（IODevice[]）

ReadMotor[]Axis

ReadNum（IODevice[]）

ReadStr（IODevice[]）

RelTool（PointDxDyDz[][][]）

Round（Val[]）

Sin（Angle）

Sqrt（Value）

StrFind（StrChPosSet[]）

StrLen（Str）

StrMap（StrFromMapToMap）

StrMatch（StrChPosPattern）

StrMemb（StrChPosSet）

StrOrder（Str1Str2Order）

StrPart（StrChPosLen）

StrToByte（ConStr[]|[]|[]|[]）StrToVal（StrVal）

Tan（Angle）

TestDI（Signal）

Trunc（Val[]）

ValToStr（Val）