SimplIQ编程笔记要点资料讲解.docx

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SimplIQ编程笔记要点资料讲解

编程软件手册

SimplIQ驱动描述

SimplIQ驱动器是复杂的、面向网络的、单轴数字驱动器，特色：

1.先进的控制算法,包括高阶过滤器和增益调度

2.一个复杂的参考生成算法,其中包括绝对时间　　内插运动,跟着ECAM辅助信号

3.同步网络操作能力

4.CANopen标准一致性

5.用户友好的编程

6.先进的分析工具设置

7.内置auto-tuning设施

8.内置数据库维护工具

9.内置的固件维护工具

所有的都在微小的DSP中实现

软件组织

SimplIQ家族的驱动器,DSP软件分为三个部分：

1.启动软件，这是永久烧到内部DSP闪存和　　在产品生命不能升级。

引导软件包括助攻的数据　　固件在识别准确的驱动模型的操作。

的数据　　包括最大电机相电流,名义总线电压的硬件　　传感器的通信和I/O接口和驱动器的年级（模型）　　（标准或高级）。

2.操作软件（固件）,这可能是在用户网站如果升级或更新　　修改是必需的。

。

3.支持数据库装载到串行闪存。

这个数据库服务为特性描述作为一个归档系统,文件系统存储的数据库和应用程序存储的工厂或用户提供的程序。

。

启动软件功能：

1.某些DSP初始化寄存器

2.自动验证测试代码。

如果代码验证失败,它将自动转移到下载固件模式

3.处理和解释退化的通讯,在所需的固件下载功能。

4.支持固件下载到芯片上的闪存

5.将控制转移到固件（软件）

固件

固件实现所有其他软件功能,如在本手册所述SimplIQ命令参考手册。

固件将控制转移到引导软件当一个下载固件（DF）命令启动一个固件版本升级。

在结束的固件下载过程中,SimplIQ驱动重新启动。

特性

特征数据加载到串行闪存。

它包括一个文件分配表　　和几个文件包含的数据SimplIQ驱动器,包括：

1.支持的命令列表

2.错误代码列表

性格使IDE中的所有数据项处理SimplIQ驱动。

该文件储备分配表空间的存储应用程序参数和用户项目。

个性数据使用固件烧到串行闪存　　软件。

固件可以引导没有个性的数据,但它并不完全功能之前个性数据编程。

完整的解释个性数据给出在附录A。

相关软件

TheElmoComposerapplication电脑在MicrosoftWindows上运行,提供了支持软件用于设置、调整计划和评估的性能SimplIQ驱动器。

在其许多工具,软件包含：

1.设置和优化工具

菜单进入基本的应用程序数据和限制

工具关联函数的I/O连接器别针

电流控制器自动调优

自动换向调优

手册,先进的手动和自动速度控制器调优

手册,先进的手动和自动位置控制器调优

2.智能终端,直接使用rs-232或CAN

3.记录器有先进的范围控制、同时观察8个信号、一系列的事件触发。

4.应用程序数据库维护:

保存和加载应用程序数据库,和编辑应用程序参数,和帮助

5.先进的用户程序开发IDE：

编辑、编译、上传/下载、Debugger：

断点、查看变量、调用堆栈表

TheComposersoftware读取从SimplIQ个性数据驱动,从而适应特定的驱动模型

计量单位

本部分描述使用的测量单位SimplIQ驱动，时间,位置、速度、电压和电流。

位置详见P12

SimplIQ驱动指的是使用位置传感器计数,这可能与物理有关单位使用以下命令：

CA[18]旋转电机一个完整旋转传感器的计数。

CA[23]直线电机每个单位计数，值存储，不用于内部计算。

YA[1],YA[3]丫[1]是辅助反馈分辨率,在计数/物理单元。

丫[3]　　表明什么物理单位是:

革命,仪表或其他。

丫[1]　　丫[3]存储只为了方便;SimplIQ软件不使用这些数字用于任何内部计算。

速度及加速度

以数/秒速度和加速度测量计数/second2。

的速度单位可能与物理单位将旋转的计数,米或其他,如2.3.1节中解释。

电流和转矩

在安培电流测量,尽管没有单一的方法指定当前的三相电机。

对于正弦电机,RMS相电流通常指定了电动机电流。

RMS决定机械旋转所以相电流是电机当前的“电机电流“只要电机恒速。

不规则电机,传统的六步驱动一个电动机相位开路,且只有一个驱动电机电流流经两个阶段。

这个driven-phase当前指定“电机电流。

不规则电机六步变换在1安培,均方根电流是0.92安培。

SimplIQ驱动器有一个电动机电流的定义,尽管它同样可以运行用正弦、梯形或自由电机绕组。

电机电流被定义为最大绕组。

获得正弦RMS相电流电机,增加电机电流报告的SimplIQ驱动0.71倍（有道翻译稍有出入，详见P12/2.3.3）

SimplIQ驱动外围设备

1.位置解码器

SimplIQ驱动器包含两个位置解码器-主要的和辅助的，彼此类似。

解码器都定时（通过定时器组A和B）为准确速度信息。

位置解码器措施正交或脉冲/方向。

译码器的最大计数率20MHz,没有输入滤波器。

如果一个输入滤波器应用,最大脉冲率降低（这是完全解释EF[N]命令　　在SimplIQ命令参考手册）。

编码器的输入没有保护：

没有硬件识别非法转换。

超过最大脉冲的计数率造成损失不能被检测到。

2.A/D转换器

采样一下信号

IaIbIc同时检测三相电流

模拟输入和参考电压,同时采样形成一个差动测量

线电压采样纠正当前环路增益

所有的测量的分辨率是12位,而且,在实践中,最后一位是吵杂的。

　　电动机电流测量偏移量,特殊测量的结果机制。

由于电子错误SimplIQ驱动电路、模拟输入无法避免一个偏移量,可以纠正的分辨率大约5毫伏,使用作为[1]参数。

[1]可以正确的偏移量的有限的决议范围内　　5到10毫伏。

这意味着,例如,如果AG）[2]=10000,抵消校正的质量速度模拟引用将被限制在大约100/秒

数字输入

驱动的六个数字输入插脚路由到一个数字输入端口。

此外,两个别针（5和6）路由到高速捕获输入主和辅助导航。

特殊功能,如启用、停止RLS和读者与数字相关的输入插脚（指SimplIQIL命令的命令参考手册）。

数字输入处理不同在其他驱动器,看到他们安装指南的细节。

数字输入响应时间受限于光学耦合器和速度输入过滤器。

编码器指数和家庭输入过滤同样的位置解码器。

的时间位置解码器过滤器是在英孚[N]命令解释道部分SimplIQ命令参考手册。

另一个数字输入过滤软件。

软件的时间过滤解释如果[N]命令部分SimplIQ命令参考　　手册。

数字输出

SimplIQ驱动的两个数字输出连接器可以用于non-committed别针　　数字输出,也可以是OL命令程序的特殊功能,如激活外部刹车。

与主机通讯

Rs232详见：

P15

编译语言

SimplIQ伺服驱动器使用的沟通语言,使得用户：

1.设置驱动器

2.发送命令

3.查询驱动状态

两种方法可以用来与驱动通信：

1．使用通信接口-rs-232或CANopen转移命令驱动的驱动和接收立即响应。

这方法需要动力和之间的在线交流和密切合作它的主人。

物理和标准rs-232和CANopen通信需要不同的每个方法的命令语法。

本章描述了驱动语言　　根据基本rs-232或可以“OS”语法。

2.写一个程序的驱动语言在驱动和存储记忆。

驱动器就可以运行程序以最小或没有主机援助

命令行

表达式以逗号、换行、或回车终止。

用户程序语言

用户程序组织

1.变量声明

2.程序文本,包括表达式、命令、标签和评论

3.退出指令,它可以用来终止程序

编译器的命令不能用于一个程序是那些：

1.上传或下载数据驱动器和主机之间。

2.数据存储在闪存或检索数据的闪存

3.参与执行使用程序

单个或多个命令执行

执行一个完整的政策确保命令行执行的保证　　序列和允许用户控制程序执行的速度。

越　　命令在一个程序,将程序执行速度越快,为代价的　　慢响应主机通信。

但是请注意,这一政策的不足之处是,如果一个程序的执行　　需要很长时间,或者如果它永远循环内部,SimplIQ驱动器可能成为完全　　对其可以和rs-232通信。

为了减少这种风险,　　执行一个程序行是3秒的超时限制保护　　最长时间程序行可以持续执行。

如果一个程序执行超过3行　　秒,SimplIQ驱动器停止错误代码96:

用户程序超时。

行和表达式终止

一行可以有以下终端:

回车,换行或它们的组合。

一行可能包含一个表达式或一个序列的表达式。

表达式在一个序列在同一行可以用分号或逗号分开（不是括号或内部括号）。

例如：

a=3,b=2,c=a+b,Onelineofthreeexpressionsseparatedbycommas

a=3;b=2;c=a+b;Onelineofthreeexpressionsseparatedbysemicolons

a=3,b=2;c=a+bOnelineofthreeexpressionsseparatedbyacomma,a

semicolonandterminatedwithalinefeed

[a,b]=func（23,c,3.14）Anexpressioninwhichthecommaisnotan

expressionseparatorbecauseitisinsideparentheses

行延续用…连接上下行

限制

用户程序文本的每一行最多可以包含128个字符（适当的屏幕上　　可读性）。

如果一个文本行超过这个值,编译器错误问题

表达式也有局限性:

表达式的最大容许长度是512符号,不包括评论和椭圆。

如果一个程序包含一个复杂的表达式需要多个行,摘要的长度（没有评论和表达椭圆）超过512个字符,编译器错误问题。

系统命令

SimplIQ系统命令（描述完全SimplIQ命令参考手册）　　由一个两个字母的助记符号（只有英文字母,不区分大小写）。

为　例子中,表达式ac=100000和AC=100000有同样的意思,　尽管符号是不同的。

每个命令都有一个16位的国旗,每个点定义任何功能。

例如,第四位　　（后处理国旗）定义了是否可以使用命令设置一个值。

故障处理

1.意外、预期之外的错误

详见：

P40

2.预期错误

程序下载、上传

　成功编译后,编译后的代码可以下载到SimplIQ驱动器。

这一步是由IDE支持。

每个下载之前,自动清除闪存部门,用于保存用户程序。

串行flash使用两个命令执行下载和上传:

DL和LS。

这两个命令使用辅助LP命令,这是一个向量整数命令。

CP命令可以用来清除用户闪存区域,和CC命令可以使用checksum-verify程序,并设置程序读取标志。

二进制数据

SimplIQ驱动闪存是界面上的二进制数据。

发送二进制数据rs-232行是有问题的,因为他们不区分数据和分隔符

用232发送有问题的字符：

1.128~255的数字

2.所有可能的结束符

3.等号（=）后退（backspace）

为了防止这个问题,在数据上传使用十六进制的二进制格式和下载,虽然增加了传输的数据量。

每个字节的十六进制格式由两个数字（如0x12）,被认为是单个的字符。

例如,8位十六进制0x12数量二进制格式两个字符的序列:

1和2。

数字的表示在DSP闪存不同于其表示在个人电脑：

1.8-bit数字用相同的方法表示

2.16位数字,表示十六进制格式等于0x1234,表示　　在