大众FANUC机器人操作标准精品版.docx

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大众FANUC机器人操作标准精品版

Fanuc机器人操作大众标准

前言

引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。

因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。

这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。

如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。

则

在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。

不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活．

所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上．

在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化．

基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．

用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）．

需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准．

由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．

焊钳外形／配置的确定

注意：

10个TCP和9个外部工具坐标系统

夹持器序号

操作，工序

螺柱焊

其他

工具分配

夹持器1

焊钳1工作行程

预留

TCP=1

夹持器2

焊钳1辅助行程

胶1

TCP=2

夹持器3

焊钳2工作行程

螺柱焊3枪体输送

预留

TCP=3

夹持器4

焊钳2辅助行程

螺柱焊3送钉

胶2

TCP=4

夹持器5

焊钳3工作行程

螺柱焊4枪体输送

预留

TCP=5

夹持器6

焊钳3辅助行程

螺柱焊4送钉

Mig焊/焊接

等离子焊

TCP=6

夹持器7

抓持器夹抓组1

预留

TCP=7

夹持器8

抓持器夹抓组2

预留

TCP=8

夹持器9

抓持器3

夹紧组1

预留

TCP=9

夹持器10

电机帽铣刀1

内摆动汽缸

夹紧组4

工具

校准1

TCP=10

夹持器11

电机帽铣刀2

内摆动汽缸

夹紧组5

工具

校准2

夹持器12

铆钳3

螺柱焊1枪体输送

滚边压合1

夹持器13

铆钳1

螺柱焊1送钉

滚边压合2

夹持器14

铆钳4

螺柱焊2枪体输送

滚边压合3

夹持器15

铆钳2

螺柱焊2送钉

滚边压合4

夹持器16

冲压汽缸

预留

夹持器17

夹持器18

GO组输出的确定

组输出

使用的目的

起始地址

奇偶性

宽度

组输出：

1．Fase焊接程序

输出点577

无

16Bit

组输出：

2．Fase焊接程序

输出点625

无

16Bit

组输出：

SCA1:

SYS3000程序号

输出点841

无

4Bit

组输出：

SCA1:

SYS3000参数组

输出点857

无

4Bit

组输出：

SCA2:

SYS3000程序号

输出点905

无

4Bit

组输出：

SCA2:

SYS3000参数组

输出点921

无

4Bit

组输出：

1．螺柱焊

输出点761

无

7Bit

组输出：

预留

组输出：

预留

组输出：

机器人主程序

出口43

没有

6Bit

·投产

·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测．

机器人类型：

请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下．

·需要注意软件版本的统一情况．

软件版本：

请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下．

·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）．

·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）．

需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．

TCP举例

·以下的输入－输出－常数需要进行检测，更确切的说，进行更改．

组输入／输出　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕）

主程序选择　　　　　　　　　　（菜单，设置，VW配置，接口）

Interbus－输出　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕）

Interbus－输入　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕）

·输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配．（菜单：

设置；类型；坐标系统．）

·对输入／输出进行控制．（显示菜单；输入／输出）

如果设备上多个机器人同时发出相同的INERBUS信号，可以等效地对在一个机器人上使用的Interbus－输入／输出进行高达１００％的检测．

　（对设置或安全信号，比如Profilfrei机器人原点信号或者互锁信号，大体上进行检测．）

·在每次＂重新示校＂，或者说在每次调试之前应该把机器人规范化．请注意！

！

为了避免在手动轴时奇异点的产生，必须遵循下面的方法：

1）轴4标准化。

2）轴4避免在0度位置。

3）轴5标准化以及避免在0度位置。

4）轴6标准化（轴1能在其中任意横向进给。

）

基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．

·在主程序“重新示校”前应该注意选择正确的工具号码。

（在点数据里：

TCP=工具号码，请参见焊钳配置。

）

·为手动平台完成合适的文件可能性。

（如果合适的话，可以看到文件，它完全可以防止手动平台向下倒，手动平台可以是个悬挂着手动平台传动带的套钩等。

）

●通过机器人的制造——主程序

●建立一个维修位置程序。

这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。

●所有的起点，终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。

●在运用子程序时，子程序的起点和终点应该有不同的坐标。

●使用子程序时，应该注意其主程序在没有子程序的呼入时也可以自如地向前和向后运行。

●在程序的第一步和最后一步，必须将运动方式设置为Fine。

●主程序应该起到这样的作用，即一个完整的程序在自动运行中可以100%速度运行。

（不会碰撞到零件，并且无任何故障信号。

）

●在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会敲打到钢板。

电极应该与钢板垂直。

●注意：

逼近范围的大小由CNT自动确定。

●在闭合时焊钳无须移动（有用的SPS-触发器-数值最多1mm），而且在焊接时也不要产生分流。

●搬运机器人能使焊钳在打开和关上时不会被损坏。

●保持标准设定值。

●调整后的焊钳压力，准确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到所要求的节拍时间。

（在PTP接点（Joint）上——ACC，CNT100%，在LIN上，CirVbmax.1500mm/s，ACC100%）

●消除不必要的主程序，子程序和宏指令。

●在每次“重新示校”，或者说调试以后，应该把所有的数据存档，另外，在存档软盘和现场场软盘）里存上所有与程序有关的重要信息。

（菜单：

备份所有的数据。

在F1（类型）中挑选VW-文件存档。

）

●运动类型的选择

●一般把PTP（J）用于到点焊机器人上。

●在PTP（J）上行驶参数的输入：

保持标准值（100%）。

通过逼近运动CNT改变其准确性。

●LIN直线和CIR圆弧运动编辑方式

各自适应其移动速度。

（最高1500mm/秒）

逼近范围可以通过机器人的逼近运动（CNT）自动适应。

和VE数据相匹配的就是一个没有碰撞的运行过程。

如果机器人在移动的过程中振荡，或者说猛地一拉或一撞时，应该输入运动结束方式“Fine”。

●如果有较多点在一个坐标附近，应该输入运动结束方式“Fine”。

●如果在一个程序里使用了多个工具，那么应该在程序里对这些工具重新定义。

●PVC胶和环氧树脂胶程序编辑

●涂胶程序一般是作为子程序产生，并在主程序里调用。

胶枪TCPADK450（螺旋胶）的确定用6点方法和SCA预定的Toolset来确定。

（Toolset的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为20mm。

误差不该超过1mm的逼近范围。

AK3000（热胶）用6点方法，TCP很精确地位于胶枪嘴上。

误差不该超过1mm的逼近范围。

AK3000和ADK450用6点法并确定工具碰撞方向（X）。

需要注意的是，胶枪应与底板成一定的角度，胶枪嘴与地面平行。

角度A,B,C所测量出来的值在5度以内至成整数。

●出胶和空气量的两个模拟输出Vtcp应与“kleberStart”一同使用。

（开关点X）

●用轨迹开关功能（DistanceBefore）来打开和关闭胶枪。

这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。

●涂胶程序应该以100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。

●为了避免过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况，应该在胶缝的第一个，也包括最后一个L-点前，后附加输入一个L点。

●这部分是为编程准备的，即涂胶程序有必要在J,L,C点上作上记号。

重要轨迹点的数量在程序中尽可能相同。

●对于空气和胶，Vprop初始数据应该相同。

只有在开关点上可以有所不同。

出胶的模拟量应大约提前80ms触发。

ADK系统最多提高30%。

为了避免速度干扰，可以将逼近范围调整到40%。

涂胶基本以350mm/s到450mm/s的速度运行。

应该在涂胶过程中应该避免急速运动。

应该在工件垂直方向±30度下进行编程。

●把涂胶运行检验出来的参数和模拟量数据记录下来，并确保它们已经输入到了预定的文档里。

根据一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。

●用Fanuc机器人进行缝焊

●缝焊使用3个模拟量输出。

这里使用的模拟量输出通路电器来调整。

1.钢丝卸荷，模拟数据对送丝速度的调整

2.焊接电流，模拟数据对焊接电流的调整

3.再燃烧时间，模拟数据对再燃烧时间的调整

●需要注意的是，在调整主程序时根据生产厂家预先的规定和使用情况将焊丝从喷嘴里喷出来，TCP准确地位于焊丝末端。

●送丝速度，焊接电流和再燃烧时间的模拟输出在主程序中成为恒定的电压，并将每个点分配。

（模拟输出并不取决与Vtcp）

●焊接过程的速度Vtcp自动适应其过程。

加速度值最多设定为ACC100%。

●可以使用内插补方式，如直线和圆弧。

但请不要使用内插补样条。

●应该重视对修改部分的精确调整，间隔不该超过0.5mm。

●点焊程序的索引

●对于每个焊接程序，使用其所属的焊接索引（1—9900）。

●占用的焊接索引和Fase程序

焊接指数

Fase程序

作用

9901

焊钳1铣电极程序

9902

焊钳2铣电极程序

9903

焊钳3铣电极程序

9904

焊钳4铣电极程序

9911

焊钳控制焊钳12.4KN固定程序

9912

焊钳控制焊钳22.4KN固定程序

9913

焊钳控制焊钳32.4KN固定程序

9914

焊钳控制焊钳42.4KN固定程序

9921

焊钳控制焊钳1最大压力

9922

焊钳控制焊钳2最大压力

9923

焊钳控制焊钳3最大压力

9924

焊钳控制焊钳4最大压力

9931

焊钳控制焊钳11.2KN固定程序

9932

焊钳控制焊钳21.2KN固定程序

9933

焊钳控制焊钳31.2KN固定程序

9934

焊钳控制焊钳41.2KN固定程序

9941

焊钳1安装电极程序

9942

焊钳2安装电极程序

9943

焊钳3安装电极程序

9944

焊钳4安装电极程序

●在零件加工完成时，应该增加一个完成装置的标记到焊接点的指数号码上。

例如：

bin1，2（Ein打开）=指数号码+完成装置*1000（为S-点选择焊接指数）

完成装置的数据（10=1.完成装置，20=2.完成装置等等）

3.完成装置和点指数2341的例子

bin1，2（Ein打开）=2341+30*1000（bin1，2=32341的结果）

●SPS

●Profilfrei原位信号是在0点和主程序的末尾打开，在1点关闭。

●关闭预定的宏指令，而且如果由于功能原因需要改变时，也只有在主管部门的一致同意下才能改变这些宏指令。

●根据E-Planung预定的规则输入SPS-指令，及编辑SPS所属的指令信息。

●如果SPS-指令在一个主程序里按顺序多次被使用，那么就把这些指示输入到一个宏指令里，宏指令的分配由E-Planung进行调整。

●如果除了这些预定的宏指令，当需要进一步的宏指令时，为了可以避免宏指令重新分配（可以在宏指令里调入宏指令）。

●所有的输出（除了复合输出和静态输出）最迟要在主程序-末尾时被关掉。

●把主程序和子程序必要的位置检测和焊钳检测放入各自的主程序和子程序里。

在子程序（第0，1）步询问位置，问询应在开行条件中检测。

●应该在主程序的必要部分在开行条件中对位置和工件进行检测。

●在主程序-末端必要的输出应该被定义为静态输出。

●只要在主程序里能多次使用到它们，就可以把等待条件和开行条件总结到存储器里，这里值得注意的是，只有那些在主程序里被询问的存储器才会在主程序里被宣布有效。

●复合数据的奇偶性基本上按照出厂设定值。

●机器人互锁（Verriegelung）

●在每个互锁区域前必须放入一个它的询问信号（输出33—41）。

这个询问信号至少提前200mm或100ms。

●在两个或多个机器人之间的互锁应使用预定的宏指令。

如果互锁信号和等待信号（比如夹具，文件）相联时，不能使用宏指令。

互锁的等待条件可以和其他等待条件等效地连接在机器人SPS上。

互锁的输出信号可以接在SPS上。

输出（ZAEHLER=A41/ZaehlBit；Rob._ZaehlbitVerriegelung互锁信号Zeitmessung时间测量）在等待条件之前置位，在等待条件之后复位。

●当进入互锁区域时，把问询作为开行条件。

●需要注意的是，在互锁区的最后一点上互锁输出“Ein”被置位，在这点上不存在它所属的互锁开行条件。

●组输出10（机器人的运行位置）

●应该在每个夹具上实现对机器人运行位置的复合数据输出。

输出数据从10到19是为夹具1准备的

输出数据从20到29是为夹具2准备的

输出数据从30到39是为夹具3准备的

输出数据从40到49是为夹具4准备的

输出数据从50到59是为夹具5准备的

输出数据从60到69是为夹具6准备的

●在进入某夹具区域时，应该把其所属的数值放入到10，20，30，40，50或60上。

在进入另一夹具区域后，数值应该增加1。

所以如果实现操作，而且所操作的区域都各自问询后，每次数值都会增加1。

离开夹具区域时，数值相应也增加1。

特殊性：

1.MAKROSPS存在于MAKROSP1到MAKROSP2名下。

“开始”和“停止”在MENUS，调整，F1（类型），0（NEXT）MAKROSPS下实现。

如果MAKROSPS不能运行，那么机器人自动运行的所有信号都不会发给BMS。

2.配置焊，外部自动等。

MENU，调整，F1（类型），0（NEXT），VW_Konfig。

3.焊钳的执行键是上边的第一个用户键。

●生产前

●轴1的移动范围可以这样限制，即不和防护网发生碰撞。

一般来说，这些软件限位（Menue：

0（Next）；系统；F1（类型）；AXISLIMIT）可以这样调整，即在主程序需要的情况下，允许再多出大约5到10度的运动范围。

●在基本运行完成位置后，主管部门（请参见前言）可以对系统参数，所指示的输出和输入及用来检测的主程序进行说明。

如果项目里多个机器人的特殊使用方法是相同的，那么用一个机器人做样本就够了。

●在总运行完成后，应该和主管部门约定验收时间。

为了验收，应该在每个机器人上附一张清单，在上面写上系统参数，含有标题的分类清单和主程序。

因此在每台控制柜上都应该放一张软盘和为保险起见的备份。

●一般来说，每个机器人上的分类清单都应该有一段输入和输出的文字说明。

（Interbus字）的确定

E/A1

到

E/A8

IBSByte0

IBS字0

1．字Slave→运行控制

程序选择系统接口

E/A9

到

E/A16

IBSByte1

IBS字0

E/A17

到

E/A24

IBSByte2

IBS字1

2．字Slave→运作控制

系统接口常用通讯

E/A25

到

E/A32

IBSByte3

IBS字1

E/A33

到

E/A40

IBSByte4

IBS字2

3．字Slave→运行控制

防撞运行位置

E/A41

到

E/A48

IBSByte5

IBS字2

E/A49

到

E/A56

IBSByte6

IBS字3

4．字Slave→运行控制

预留

E/A57

到

E/A64

IBSByte7

IBS字3

E/A65

到

E/A72

IBSByte8

IBS字4

5．字Slave→运行操作

预留

E/A73

到

E/A80

IBSByte9

IBS字4

E/A81

到

E/A88

IBSByte10

IBS字5

6．字Slave→运行方法操作

预留

E/A89

到

E/A96

IBSByte11

IBS字5

E/A97

到

E/A104

IBSByte12

IBS字6

7．字Slave→运行方法操作

预留

E/A105

到

E/A112

IBSByte13

IBS字6

E/A113

到

E/A120

IBSByte14

IBS字7

8．字Slave→运行方法操作

预留

E/A121

到

E/A128

IBSByte15

IBS字7

E/A129

到

E/A136

IBSByte16

IBS字8

9．字Slave→运行方法操作

预留

E/A137

到

E/A144

IBSByte17

IBS字8

E/A145

到

E/A152

IBSByte18

IBS字9

10．Slave→运行方法操作

预留

E/A153

到

E/A160

IBSByte19

IBS字9

E/A161

到

E/A168

IBSByte20

IBS字10

预留

E/A169

到

E/A176

IBSByte21

IBS字10

E/A177

到

E/A184

IBSByte22

IBS字11

一般的安装FD1，FD2等等

E/A185

到

E/A192

IBSByte23

IBS字11

E/A193

到

E/A200

IBSByte24

IBS字12

安装焊钳1

安装焊钳2

E/A201

到

E/A208

IBSByte25

IBS字12

E/A209

到

E/A216

IBSByte26

IBS字13

安装焊钳3

E/A217

到

E/A224

IBSByte27

IBS字13

E/A225

到

E/A232

IBSByte28

IBS字14

预留

E/A233

到

E/A240

IBSByte29

IBS字14

E/A241

到

E/A248

IBSByte30

IBS字15

安装机器人快换头类型91489

E/A249

到

E/A256

IBSByte31

IBS字15

E/A257

到

E/A264

IBSByte32

IBS字16

安装快换头支架

E/A265

到

E/A272

IBSByte33

IBS字16

E/A273

到

E/A280

IBSByte34

IBS字17

安装冲压

E/A281

到

E/A288

IBSByte35

IBS字17

E/A289

到

E/A296

IBSByte36

IBS字18

安装Clinchen

E/A297

到

E/A304

IBSByte37

IBS字18

E/A305

到

E/A312

IBSByte38

IBS字19

安装Tox钳1

安装Tox钳2

E/A313

到

E/A320

IBSByte39

IBS字19

E/A321

到

E/A328

IBSByte40

IBS字20

1．TOX检测系统

E/A329

到

E/A336

IBSByte41

IBS字20

E/A337

到

E/A344

IBSByte42

IBS字21

2．TOX检测系统

E/A345

到

E/A352

IBSByte43

IBS字21

E/A353

到

E/A360

IBSByte44

IBS字22

1．夹持器工件检测和气阀控制

1．夹持器安装

E/A361

到

E/A368

IBSByte45

IBS字22

E/A369

到

E/A376

IBSByte46

IBS字23

2．夹持器夹具信号检测

2．夹持器夹具检测信号

E/A377

到

E/A384

IBSByte47

IBS字23

E/A385

到

E/A392

IBSByte48

IBS字24

3．夹持器夹具检测信号

E/A393

到

E/A400

IBSByte49

IBS字24

E/A401

到

E/A408

IBSByte50

IBS字25

用户自定义

E/A409

到

E/A416

IBSByte51

IBS字25

E/A417

到

E/A424

IBSByte52

IBS字26

用户自定义

E/A425

到

E/A432

IBSByte53

IBS字26

E/A433

到

E/A440

IBSByte54

IBS字27

螺母冲压Fa.Profil

冲压螺母Fa.ARNOLD/SHINJO

E/A441

到

E/A448

IBSByte55

IBS字27

E/A449

到

E/A456

IBSByte56

IBS字28

伺服电机的Fa.Nimak/Cositronik

E/A457

到

E/A464

IBSByte57

IBS字28

E/A465

到

E/A

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