HROV水下机器人指标资料.docx
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HROV水下机器人指标资料
●H300ROV水下机器人（法国ECAHytec公司）
1.系统规格
水下运载器部分：
⏹性能：
三轴运动，满载静水中前进速度3节；
⏹作业深度：
300米；
⏹尺寸：
80×60×47cm（长，宽，高）；
⏹重量：
65Kg（空气中），不包含选件；
⏹制作材料：
压缩聚丙烯框架，316L不锈钢支干；
⏹推进器：
4个，两个做水平运动，一个做垂直运动，一个做横向运动；
⏹自动航向精度：
±1%量程；
⏹自动水深精度：
0.1%量程；
⏹搭载能力：
15.5公斤；
光学成像设备配置：
⏹低光导航TV摄像机（黑白）–置于H300顶上端
⏹静画TV相机VSPN303
✧3倍变焦；
✧同步闪光；
✧自动对焦；
✧可控快门；
美国DIDSON双频识别声纳；
⏹高频模式
✧作业频率：
1.8MHz
✧波束宽（双向）：
0.5度水平x13度垂直
✧波束：
96
✧作用范围：
1-15米
⏹低频模式
✧作业频率：
1.1MHz
✧波束宽（双向）：
0.3度水平x13度垂直
✧波束：
48
✧作用范围：
1–40米
⏹双频模式
✧最大图像显示速度：
5–21幅/秒
✧视角：
29度
✧调焦：
自1米至最大作业距离
✧电池支持时间：
2.5小时
✧空气中重量：
7.7公斤
✧电池空气中重量：
2公斤
✧声纳尺寸：
43（包括13厘米手把）x20x17厘米
✧电池盒尺寸：
18x13厘米直径
✧作业深度：
90米
✧能耗：
30W（24VDC@1.25A）
液压机械臂：
⏹180度旋转
⏹80巴压力之下的转矩8Nm
⏹80巴压力之下举重10公斤
⏹钳夹旋转180度
⏹可切割绳索
⏹材料：
高密度聚乙烯，不锈钢叉钳；
⏹尺寸：
长55.3厘米，高为9.7厘米，宽23.2厘米
ROV水下系链电缆：
⏹直径：
19.5毫米+/-1毫米
⏹密度：
0.99
⏹强度：
800daN
⏹动态弯曲半径：
>30厘米
⏹静态弯曲半径：
>16厘米
ROV水面控制器：
⏹设置相机各种参数，摄像状况，电控快门，亮度调节；
⏹启动，显示自动航向，自动水深（包括航迹指示、旋转次数指示）；
⏹控制数字静画相机拍摄；
⏹在硬盘上存储相片；
⏹启动图像旁注（短文，日期，时间，航向/深度）；
⏹系统自检状况（电源状况，自动量测传感器内部温度，湿度，进水报警）；
⏹控制灯光（开，关，亮度）；
⏹从相机选取摄像信号（水底搜索情况/ROV潜行状况/静画相片）；
⏹显示摄像图像，导航参数，电流，电压，错误信号；
⏹控制器尺寸：
64厘米x56厘米x63厘米
⏹重量：
40公斤
⏹外壳材料：
聚酯，耐撞，不易破裂，按照IP25国防标准
ROV手持控制盒：
⏹由4个操纵杆控制ROV的运动，控制垂直稳定
⏹并且有一个操控云台的POV（视点）装置，控制摇动/倾斜摄像
⏹相机选择，照明强度控制
⏹调控彩色TV相机（图像缩放、对焦）
ROV电源箱：
⏹电源输入：
230VAC/50或60Hz/3KVA
⏹电源输出：
400VAC/6.25A内置防高压、超光度及漏电保护装置
⏹耗电：
3500VA
⏹重量：
82公斤，带把手，方便搬运
⏹电源箱尺寸：
60厘米x60厘米x40厘米（长、宽、高）
⏹保护：
符合IP25国际标准
⏹操作温度：
0至50℃
⏹储存温度：
-10至+60℃
TrackLink1500MA水下定位系统：
1500MA水面收发机
⏹系统定位精度：
优于2.5米；
⏹方位定位精度：
1度（优于斜距之2%）
⏹斜距精度：
0.20米
⏹可跟踪目标：
16个
⏹作业频率：
31至43.2kHz
⏹作业波宽：
120至150度
⏹传输耗电：
10W
⏹接收耗电：
1.6W
⏹有船只噪声时作业距离：
使用TN1505B应答器1000米
⏹收发机尺寸：
12.6厘米（直径）x24厘米；
⏹重量：
3.5公斤
TN1505B水下应答器：
⏹尺寸：
30厘米x6.4厘米（直径）
⏹内置电池存储时间：
3年（AA锂电池）
⏹内置电池可运行时间：
1年
⏹连续应答时间：
8至10小时
⏹重量：
0.86公斤（在水中）；1.77公斤（空气中）
⏹输入电压：
18至24V
ROV导航软件Qinsy：
主要功能有：
⏹设备连接；
⏹坐标转换与设置；
⏹计划测线布置；
⏹数据记录与回放；
数据编辑；
四、光学设备
●TrimbleDiNi12电子水准仪（美国Trimble公司）
Trimble的DiNi12电子水准仪是世界上精度最高的数字水准仪（DS1水准），可全自动平差，可实现无纸化作业，自动出报表。
可用于工程测量、结构、沉降观测以及高精度的水准网观测，Trimble的DiNi电子水准仪都能为您提供精确的观测结果和可靠的数据。
DiNi电子水准仪学习使用非常简单，它有着结构清楚界面友好的操作菜单，数字输入键及22个功能键。
大而清晰的图形显示面板，确保您在任何天气条件下都能清晰的读取数据。
DiNi电子水准仪使您节省50%的时间和花费，并且绝无任何人为误差（读数误并、记录误差、计算误差等），所有的测量和记录，计算都非常迅速。
由于测量工作中会有不好的地形条件或建筑物的阻挡，使DiNi不能读取整尺。
所以DiNi被设计成只需读取30厘米的条码尺就可以计算
出正确结果。
无缝数据传输：
DiNi电子水准仪以DOS格式的PC数据卡为数据存储介质，并可方便地将数据传至计算机中。
特点如下：
适用于各种高程测量应用的高质量光学水准仪和数字水准仪
高精度而坚固耐用
易于操作可实现无纸化作业，自动平差。
世界上最高精度的电子水准仪，每公里往返水准
观测精度达0.3mm，最小显示0.01mm
先进的感光读数系统，可见白光即可测量
测距范围1.5～100m，精度20mm
采用标准的PCMCIA记录卡，标配1M（可升级至8M）
集成手持提把，外业携带方便
具有标准的R232C数据通信接口
可见光、可见测尺30cm范围即可测量
自动进行地球曲率及气象改正
15′内自动补尝，安平精度±0.2″
复合水准导线自动平差
完善的数据管理系统
可设置视距差、观测偏差。
快速高程放样，单点高程测量。
水准导线自动平差功能。
镍氢电池充电只需1小时可连续使用3天。
（Dini22为5天）
宽大的4×21字符图形化液晶显示屏，操作方便容易。
22个数字、字符输入操作键盘。
8种水准测量模式。
可方便输入点号、点名、线名、线号以及代号信息。
可直接设定正/倒尺模式。
测量快捷键设置在微动螺旋旁边，在瞄准测尺后，轻触即可测量
Dini12T全站电子水准仪可进行角度、面积、坐标测量。
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