机械手运动控制系统设计.docx
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机械手运动控制系统设计
机电一体化的课程设计
摘要
机电一体化系统是综合多个学科的系统,包括机械技术,传感器技术,测试技术,电子技术和控制技术,信息与计算机技术。
它极大推动了机械工业,兵器行业及其他行业的发展。
其技术结构,产品结构,技术功能与构成,生产方式和管理体系均发生了巨大的变化。
使工业生产由机械电气化迈进到机电一体化为特征的数字化,自动化,高精度,微型化,多功能化,智能化的时代。
结合精密机械控制是现代机械的一个重要方向，它能使机械加工的精度又提高一个层次，主要技术是用微机、单片机等现代高科技仪器来控制步进电机，再通过步进电机来实现精密的工作台控制。
这个由微机或单片机、步进电机、机械工作机构组成的机械手运动控制系统就是一个很简单的机电一体化的系统。
让我们由这样简单的机电一体化系统重新复习学过的知识,接触机电一体化系统,为下学期的毕业设计打下一定的基础,另外也是为工作作好准备。
摘要
第一章：
绪论
1.1引言
1.2题目和技术指标要求分析
1.3总体方案的工作原理
第二章：
机械本体结构设计
2.1丝杠导程选择
2.2丝杠支承结构选择
2.3螺旋机构运动部件导向机构选择
2.4步进电机的安装结构以及与丝杠的连接结构设计
第三章：
步进电机驱动器电路设计
第四章：
控制器程序流程框图设计
第五章：
程序代码设计
结论
第一章绪论
1.1引言
机械手运动控制系统要求控制精度高，故采用步进电机控制，步进电动机在半闭环控制系统中具有控制精度高（可精确到1度以下）、可靠性高、使用方便等优点,所以其应用非常普遍,尤其随着混合式步进电机的产生和应用,步进电机的输出功率和力矩不断增加,而成本价格不断降低,为步进电机的推广和应用打下了良好基础,单片机作为控制部件,对步进电机具有良好的控制能力,下面讨论用一下机械手运动控制系统的设计方法。
1.2题目和技术指标要求分析
设计题目：
机械手运动控制系统设计。
设计参数：
机械手运动范围0~150mm
机械手移动步距50步进电机型号42BYG006
1.3总体方案的工作原理
单片机对步进电机进行控制，通过IO口输出的具有时序的方波作为步进电机的控制信号，信号经过不同的放大电路和不同参数的器件，可以达到不同的放大的要求，放大后能够得到较大的功率。
用四路分别进行放大的信号驱动四相五线的步进电机。
而步进电机与滚珠丝杠机构用联轴器连接起来，进而将螺旋运动转化为稳定的水平直线运动。
该系统可分为控制部分、驱动部件、执行元件、传动和导向机构、以及控制软件等几个部分。
要求设计该系统的机械及电路的结构和参数、设计部分单片机或微机控制程序，使机械手能够左右步进，并达到技术指标所规定的要求。
机械手运动控制系统机械本体采用步进电机驱动、滚珠丝杆传动、滚动直线导轨导向的总体机构方案。
机械本体设计以工作台运动位移控制增量的实现为主要目标，以滚珠丝杆及其周边零部件的选用为主要内容，同时考虑运动相关精度问题。
步进电机控制器采用微机或单片机作为控制部件。
采用微机时，可通过ISA总线、并行端口、串行端口传送数据，设计步进电机与微机的接口电路。
采用单片机时，可选用AT89C51,设计单片机最小系统和步进电机与单片机的接口电路。
微机或单片机的软件均采用C语言编写代码。
该机械手运动控制系统采用半闭环伺服系统，通过单片机控制步进电机的驱动，经传动机构带动工作台运动。
可实现机械手的+X、-X两个方向的进给和两级调速。
机械手运动控制系统机械本体采用步进电机驱动，滚珠丝杠传动，滚动直线导轨导向的总体结构方案。
采用步进电机驱动进给准确，使用位置传感器精确控制机械手移动范围，而且通过给定的脉冲周期，能够以任意速度转动，定距运动较精确。
机械手运动控制系统采用滚珠丝杠副和滚动导轨副传动结构,具有精度高,效率高,寿命长,低能耗,摩擦系数小,较高紧凑,通用性强等特点。
第二章机械本体结构设计
2.1丝杠导程
已知机械手移动步距s=50um
s=L为步距角,L为导程;
查资料知：
42BYG006型号的步进电机（八拍）步距角为0.90
则丝杠导程：
L=10mm
2.2丝杠的支承机构
为提高传动刚度，选择合理的支承结构并正确安装很重要，对传动精度有很大影响。
丝杠主要承受轴向载荷，径向载荷主要是卧式丝杠的自重，因此，丝杠的轴向精度和刚度要求较高。
丝杠的支承结构有以下几种：
（1） F—0支承结构：
一端固定（F），一端自由（0），如下图所示：
F—0结构的特点是结构简单，承载能力小，轴向刚度低，压杆稳定性较差和临界转速低，设计时应尽量使丝杠受拉伸。
适用于短丝杠，垂直丝杠。
（2）F—S支承结构：
一端固定（F），一端浮动（S），如下图所示：
F—S结构的特点是轴向刚度和F—0相同，压杆稳定性和临界转速比同长度的F—0高，丝杠有热膨胀的余地，需要保证螺母与两支承同轴，结构较复杂，工艺较困难。
适用于较长丝杠或卧式丝杠。
（3）F—F支承结构：
两端固定，结构如下图所示：
F—F结构的特点是丝杠的轴向刚度为一端固定的4倍，压杆稳定性好，固有频率比一端固定的高，可施加预紧力提高传动刚度，结构和工艺都较复杂。
适用于长丝杠以及对刚度和位移精度要求高的场合。
由于该系统是半闭环系统，精度本来就不是很高，故采用一端固定，一端浮动的支承结构，该结构让丝杠有膨胀的余地，适用与较长的丝杠中，游动支承采用深沟球轴承，固定支承结构有下表1列的几种：
表1丝杠支承滚动轴承特点比较
滚动轴承类型
轴向刚度
轴承安装
预紧调整
摩擦力矩
60度接触角推力轴承
大
简单
不需要
小
双向推力角接触轴承
中
简单
不需要
小
圆锥滚子轴承
小
简单
若内圈之间有隔圈则不需要调整
大
滚针和推力滚子组合
特大
简单
不需要
特大
深沟球轴承和推力球轴承组合使用
大
复杂
麻烦
小
综上所述，选用60度接触推力角接触轴承比较合适。
2.3螺旋机构运动部件导向机构
由于滚珠丝杠具有很高的传动精度（0.92—0.96），当双螺母预紧侯，轴向刚度高；传动副的爬行小，具有较高的定位精度和随动精度；启动力矩小，传动灵敏，同步性好。
因此，综合考虑本机械手的基本要求，故，选用滚珠丝杠螺母机构作为螺旋传动机构。
2.3.1滚珠丝杠的原理
滚珠丝杠副是在丝杠与螺母旋合螺旋槽之间放置适当的滚珠作为中间传动体，借助滚珠返回通道，当丝杠或螺母传动时，推动滚珠沿着滚道导珠管（或圆形返回器）滚道不断地循环，从而周而复始的滚动运动，因此，滚珠丝杠副的运动机理，就是以滚动摩擦代替滑动摩擦。
2.3.2滚珠丝杠的特点
滚珠丝杠副有许多与滚动轴承相似的特征，有以下主要特点：
⑴传动效率高滚珠丝杠副的传动效率高达85﹪-98﹪，对机械小型化，减少启动后的颤动和滞后时间以及节约能源方面，都有重要意义。
⑵运动平稳，滚珠丝杠副在工作过程中摩擦阻力小，灵敏度高，而且摩擦系数几乎与运动速度无关，启动摩擦力矩与运动时摩擦力矩的差别很小，故滚珠丝杠副运动平稳启动时无颤动，低速时无爬行。
⑶传动可逆性滚珠丝杠具有运动可逆性，但它没有自锁性。
⑷可以预紧通过对螺母旋加预紧力能消除滚珠丝杠副的间隙，提高轴向接触刚度，但摩擦力矩却增加不大。
⑸定位精度和重复定位精度高由于滚珠丝杠副具有传动效率高，运动平稳，可以预紧等特点，所以滚珠丝杠在工作过程中温升较小，无爬行，并可消除轴向间隙和对丝杠副进行预拉伸以补偿膨胀，能获得较高的定位精度和重复定位精度。
⑹同步性好用几套相同的滚珠丝杠副同时驱动相同的部件或装备时，由于反应灵敏，无阻滞，无滑移，其启动的同时性，运行中的速度和唯一等都具有准确的一致性。
⑺使用寿命长。
⑻使用可靠，润滑简单，维护方便。
2.3.3滚珠丝杠副的结构
（1）螺纹滚道型面
滚珠丝杠的螺纹滚道法向截面有单圆弧和双圆弧两种不同的形状，其中单圆弧加工工艺简单，但接触角p随初始间隙和轴向载荷变化而变化，故，传动效率、承载能力、轴向刚度不稳定。
双圆弧加工工艺较复杂，但接触刚度好，摩擦小，有较大的承载能力，预紧火承载后接触角p=45基本保持不变，故传动效率、承载能力、轴向刚度都比较稳定，可实现无间隙传动，传动精度高，性能较好。
故本机械手的滚珠丝杠传动机构采用双圆弧滚道型面。
（见p158）
滚道型面半径R：
db为滚珠直径
偏心距e：
p为45
（2）滚珠返回的循环方式
滚珠的循环方式有外循环和内循环两种。
滚珠在返回过程中与丝杠脱离接触的为外循环。
外循环式为采用多圈，其结构形式又可分为插管式、螺旋槽式、端盖式等；滚珠在循环过程中与丝杠始终接触的为内循环。
经过综合比较这两种循环方式，得出内循环有如下特性：
① 滚珠返回通道短，不受负荷的滚珠最少，滚珠间摩擦损失小，提高了传动精度。
② 螺母径向和轴向尺寸较小。
③ 返回器刚度高，滚珠循环装置有较高的可靠性。
④ 返回器在螺母返回孔内自由浮动，返回器回路与螺母螺纹滚道的对接可以自动调整，滚珠在返回循环过程中的摩擦阻力小，传动平稳，定位精确。
⑤ 返回器用工程塑料制作，吸振性好，耐磨，噪声小，依次成型。
故，本机械手的滚珠丝杠传动机构采用内循环（圆柱凸键形反向器）。
（3）滚珠丝杠副轴向间隙的调整和预紧方式
滚珠丝杠的传动间隙是轴向间隙。
为了保证反向传动精度和轴向刚度，必须消除轴向间隙。
消除间隙的方法常采用双螺母结构，利用两个螺母的相对轴向位移，使两个滚珠螺母中的滚珠分别贴紧在螺旋滚道的两个相反的侧面上。
典型的预紧方法有垫片式、螺纹式、弹簧式自动调隙和齿差式。
综合分析，采用齿差式作为本机械手的滚动丝杠传动机构的预紧方法最合理。
螺母的相对位移量：
L0=基本导程，Z1=螺纹上的齿数
调整的位移量：
（4）滚珠丝杠副的参数及选择
根据设计任务给定的丝杠导程为P=4mm，以及根据中华人民共和国专业标准（ZBJ51004—89《滚珠丝杠参数》）规定：
公称直径和基本导程的参数系列及其组合，采用推荐组合形式，导程为P=4mm时其推荐的公称直径为d=20mm，即FC204-3-T3*300*250型号。
其主要参数如下：
滚珠丝杠副的示意图如下：
综上所述，宜选用双圆弧滚道型面内循环浮动返回式双螺母齿差式预紧滚珠丝杠副
（5）滚珠丝杠副尺寸的确定
丝杠螺纹总长L1=250mm,螺母部分总长L3=68mm,则丝杠可用于传动的长度L’=L1-L3=182mm>100mm,则选择的该丝杠满足长度要求，丝杠还应满足刚度的要求，根据刚度要求确定螺杆长度d，一般应满足L（L/d≤25）。
选择钢珠直径为：
2.381mm,则滚道半径R为:
1.2381mm，偏心距e为0.003367mm。
丝杠螺纹大径d为19.5mm，丝杠螺纹小径d1为17.59mm，螺母螺纹大径D为17.59mm.
滚珠的圈数、列数：
，
2.4步进电机的安装结构
采用侧向与横向机架垂直固定的方法安装，横向机架中间为丝杠轴，步进电机与丝杠轴的连接采用联轴器连接。
固定安装步进电机四个没螺钉要保证与丝杠轴中心一致，这是安装的关键。
步进电机包括：
定子、可旋转地插入到定子的内侧的转子、分别紧固在定子的两端的底板和安装板、轴承紧固在安装板上的架和设置在转子的旋转轴上的丝杠。
定子准备了两组，每一组包括内轭、外轭及其间设置的绕组，将其紧固为使内轭的各基部相接合。
内轭和外轭接合为使内轭的基部与外轭的外周部的端部接触，并且使基部的外周边部在外轭的外周面附近露出。
2.5丝杠的连接结构设计
2.5.1连接方式的选择
丝杠的连接有两个方面，一个为与步进电机的连接，采用联轴器连接；一个为丝杠螺母的固定。
采用丝杠螺母中间支撑固定的方法，垂直机架起到支撑横向机架和固定丝杠螺母的作用。
2.5.2联轴器的确定
根据上述轴设计时以选取了合适的联轴器，其型号为：
TL4型弹性套柱联轴器GB4323-84
其配合公差为：
H7/k6。
第三章步进电机驱动器电路设计
3.1选用的步进电机的参数
型号
相数
电压（V）
电流（A）
电感（mH）
电阻（Ω）
最大静转矩（g.cm）
定位转矩（g.cm）
重量（kg）
L1
（mm）
L2
（mm）
L3
（mm）
42BYG016
4
12
0.16
55
75
950
200
0.2
17
400
5.5
其结构如如下：
3.2步进电机的工作原理
该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。
只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。
图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。
图1四相步进电机步进示意图
开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。
当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。
而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。
依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。
3.3步进电机驱动器构成与特点
1）步进电机不能直接接到交、直流电源上工作，而必须使用专用设备——步进电机驱动器。
步进电机驱动系统的性能，除与电机的自身性能有关外，在很大程度上也取决于驱动器的优劣。
步进电机驱动器一般由环形分配器、信号处理级、推动级、驱动级等各部分组成，用于功率步进电机的驱动器还有多种分配分配保护。
环形分配器用来接受来自控制器的CP脉冲，并提供步进电机状态转换表的状态顺序产生各相导通或截止的信号。
每来一个CP脉冲，环形分配器的输出就转换一次。
因此，步进电机的转速的高低、升速或降速、启动或停止都完全取决于CP脉冲的有无或频率。
同时，环形分配器还必须接受控制器的方向信号，从而决定其输出的状态转换是按正序转换还是反序转换，于是就决定了步进电机的转向。
接受CP脉冲和方向电平是环形分配器的最基本功能。
从环形分配器输出的各相导通或者截止的信号送入信号放大或处理级。
信号放大的作用是将环形分配器输出的信号加以放大，变成足够大的信号送入推动级，这中间一般放大既需电压放大，也需电流放大。
信号处理是实现信号的某些转换、合成等功能，产生斩波、抑波等特殊功能的信号，从而产生特殊功能的驱动，本级还经常与各种保护电路、个中控制电路组合在一起，形成较高性能的驱动输出。
2）驱动级的作用是将较小的信号加以放大，变成足以驱动级输入的较大信号。
有时，推动级还承担电平转换作用。
驱动级直接与步进电机各绕组相连接，它接受来自推动级的输入信号，控制步进电机各绕组的导通与截止，同时也对绕组承受的电压和电流进行控制。
各种电子设备的末级一般需要功率放大，步进电机驱动也是这样。
为使步进电机满足各种专有权的输出，驱动级必须对电机的绕组提供足够的电压和电流。
但步进电机驱动与一般电子设备的驱动有不同的特点，主要体现在：
a各相绕组都是开关工作，多数电动机的绕组都是连续的交流或者直流，而步进电机的各相绕组都是脉冲式供电，所以绕组电流不是连续的而是离散的。
b电动机的各相绕组是绕在铁心上的线圈，所以都有比较大的电感。
绕组通电时电流上升率受到限制，因而影响电动机绕组电流的大小。
c绕组断电时，电感中磁场的储能将维持绕组中已有的电流不能突变，结果使应该截止的相不能立即截止。
为使电流尽快衰减，必须设计适当的续流回路。
绕组导通和截止过程中都会产生较大的反向电动势，而截止时的反电动势将对驱动级器件的安全产生十分有害的影响。
d电动机运转时在各相绕组中将产生旋转电动势，这些电动势的大小和方向将对绕组电流产生很大的影响。
由于旋转电动势基本上与电动机转速成正比，转速越高，电动势越大，绕组电流越小，从而使电动机输出转矩也随着转速升高而下降。
e电动机绕组中有电感电动势、互感电动势、旋转电动势。
这些电动势与外加电共同作用于功率器件，当其叠加结果使电动机绕组两端电压大大超过电源电压时，使驱动级的工作条件更为恶化。
根据以上的功率放大级的设计要点、组成和特点，结合本课程设计的设计要求，此设计选用单片机控制可以省去环形分配器，节约成本，电路系统结构简单，维护方便，灵活性好等特点。
2）由AT89S51单片机的技术资料可知，单片机的I/O口输出的电流很小,电压为5V。
但是步进电机为电流驱动元件,所以要有足够的电流才能使它正常工作,同时又要保证电源提供功率的有效利用,步进电机正常工作,所以要优化功率驱动电路,目前经常用的功率驱动电路有单电压驱动电路（很少用）、单电压串联电阻驱动电路双电压驱动、高低压驱动（此系统不考虑）等,故有以下功率驱动电路可供选择:
a单电压串电阻驱动
其特点是:
响应比不串联电阻要快,提高了系统的相应速度。
但是缺点是损耗大，功率低。
电源提供的部分功率耗散在外接电阻上，同时电阻发热严重，在安装设备时必须考虑通风散热问题，这也使整个驱动器的体积增加，结构复杂，维护起来比较麻烦。
目前的机械系统中多采用达林顿管阵列，可以简化电路，维护方便，同时可以使电路简单化，明朗化，推动级用中校功率晶体管，电阻用小瓦数就可以。
通常选用的达林顿管阵列主要有ULN2003N、ULN2004、ULN2803等。
其中前两种为七路达林顿阵列，而ULN2803为八路达林顿阵列，此系统由于是四相步进电机，所以为了提高系统的经济性。
使用廉价的ULN2004即可满足系统的要求。
b双电压驱动
此电路的目的和单电压串联电阻是同样的想法，就是提高绕组导通电流的上升的前沿，就可以提高高频时绕组电流的平均值，改善高频特性。
单电压串联电阻的办法正如上面所说的：
增加了损耗，带来了通风散热等一系列问题。
该电路的基本思想是在较低的频段用较低的电压驱动，而在高频时用较高的电压驱动。
特点为在低频段与单电压驱动相同，而靠转换电源电压来提高高频响应。
由于绕组中串电阻必不可少，所以仍然存在散热问题。
另外，fk将整个频率划分成两段，使特性不连续，有突变。
在低于fk但接近fk时，输出特性下降太大。
C9014和TIP122双重放大驱动电路
图3步进电机驱动器系统电路原理图
AT89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4~P1.7输出，经74LS14反相后进入9014，经9014放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。
使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。
图中L1为步进电机的一相绕组。
AT89C2051选用频率22MHz的晶振，选用较高晶振的目的是为了在方式2下尽量减小AT89C2051对上位机脉冲信号周期的影响。
图3中的RL1~RL4为绕组内阻，75Ω电阻是一外接电阻，起限流作用，也是一个改善回路时间常数的元件。
D1~D4为续流二极管，使电机绕组产生的反电动势通过续流二极管（D1~D4）而衰减掉，从而保护了功率管TIP122不受损坏。
在75Ω外接电阻上并联一个200μF电容，可以改善注入步进电机绕组的电流脉冲前沿，提高了步进电机的高频性能。
与续流二极管串联的200Ω电阻可减小回路的放电时间常数，使绕组中电流脉冲的后沿变陡，电流下降时间变小，也起到提高高频工作性能的作用。
综合以上所有的电路优缺点和电路的实际要求考虑，所以选用第三的接法，
由于步进电机和单片机系统是分开供电的，且电压相差较大，为了使系统安全运行，或由于其它原因使得单片机系统和步进电机的驱动系统相通而导致系统异常，所以采用隔离元件使两个系统相互隔离，做到数字电路和模拟电路分开供电，提高了电路的可靠性。
数字电路和模拟电路分开供电，提高了电路的可靠性。
第四章：
控制器程序流程框图设计
4.1控制器芯片的选择
控制器采用MCS一51单片机。
其引脚功能如下：
AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROM—FalshProgrammableandErasableReadOnlyMemory）的低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。
该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51?
指令集和输出管脚相兼容。
由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。
（1）主要特性：
·与MCS-51兼容
·4K字节可编程闪烁存储器
寿命：
1000写/擦循环
数据保留时间：
10年
·全静态工作：
0Hz-24Hz
·三级程序存储器锁定
·128*8位内部RAM
·32可编程I/O线
·两个16位定时器/计数器
·5个中断源
·可编程串行通道
·低功耗的闲置和掉电模式
·片内振荡器和时钟电路
（2）管脚说明：
VCC：
供电电压。
GND：
接地。
P0口：
P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。
当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。
P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。
在FIASH编程时，P0口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。
P1口：
P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TTL门电流。
P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。
在FLASH编程和校验时，P1口作为第八位地址接收。
P2口：
P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。
并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。
这是由于内部上拉的缘故。
P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。
在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。
P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。
P3口：
P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。
当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。
作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。
P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：
口管脚备选功能
P3.0RXD（串行输入口）
P3.1TXD（串行输出口）
P3.2/INT0（外部中断0）
P3.3/INT1（外部中断1）
P3.4T0（记时器0外部输入）
P3.5T1（记时器1外部输入）
P3.6/WR（外部数据存储器写选通）
P3.7/RD（外部数据存储器读选通）
P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。
RST：
复位输入。
当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。
ALE/PROG：
当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。
在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。
在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。
因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。
然而要注意的是
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