ROBOGUIDE视觉操作汇总.docx
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ROBOGUIDE视觉操作汇总
2D视觉系统设置
ROBOGUIDE视觉设置步骤
1.新建机器人一直“NEXT”到“RobotOptions”
图1
2.选择需要添加的软件，在
“
”前打钩，“NEXT”,”FINISH”。
3.添加一个“Fixture”作为工作台。
图2
4．设置“TCP”，先给机器人安装一个手抓，
图3
把TCP移动到手抓顶部。
图4
5．在“Fixture”中添加“视觉校正板”，选用“
”。
并调整合适的位置。
图5
6．接下来安装相机，在“CellBrowser”中右击“
”添加“2Dcamera”，选择“
”，双击相机，单击“Calibration，UserFrame”选UF2，在“View”中单击“CameraView”，并调整相机的位置，使视觉校正板占满整个相机视域，这样视觉精度较高。
如图所示。
图6
7.相机与机器人进行连接，在“CellBrowser”中双击“
”，把相机连接在“Port1”上，“UserFrame”选UF1，“OK”。
图7
8．接下来设置两个用户坐标，打开TP，点击“Menu---SETUP---TYPE---Frames”,“OTHER---UserFrame---DETAIL”,Uframe1采用三点法，Uframe2采用四点法。
开始示教坐标。
图8
视觉校正板中心三个大点的方向是X方向，两个大点的方向是Y方向。
那么两个用户坐标的原点在如图视觉校正板左下角小圆的圆心上。
放大左下角的小圆如图
图9
继续放大中心突起的部分，使其占满整个屏幕。
图10
按住“Ctrl+Alt”单击上图中圆心，机器人的TCP就到达点击的位置。
在Uframe1和Uframe2中把这点record成原点。
同样的方法record“x，y方向”和“Uframe2中的systemorigin”，x方向示教的点位于图8所示的右下角小圆的圆心上，y方向示教的点位于图8所示的左上角小圆的圆心上，“systemorigin”位于图8所示的四个大圆中的左下角大圆的圆心上。
坐标设置完后，机器人回到初始位置，并且禁止移动视觉校正板。
9.视觉设置
1）“Robot——WebBrowser——VisionSetup——CameraSetupTools——新建”，
图11
2）单击下图中的拍照，显示出视觉校正板，“Save——Close”。
图12
3）单击“CameraCalibrationTools”，新建如下图。
图13
4）如图14，“Camera”选图11新建的“CA”，“Gridspacing”改为30mm，“ApplicationFrame”选1，“CalibrationGridFrame”选2，“OverrideFocalDistance”改为yes，“FocalDist”为12mm。
单击“SetFrame”和“Find”，出现下图，
图14
5）点击OK，出现下图，如果中间四个大圆中出现红线，调整相机位置重复上一步，直到大圆没有红线为止。
完之后禁止调整相机。
图15
6）单击“points，Err”使坏的点从大到小排列，把偏差大的点delete，如下图中0.8以上的点，“Save——Close”。
图16
7）单击“VisionProcessTools”，新建如下图。
图17
10）单击“CameraCalibration”选步骤3）新建的“CA1”。
移走视觉校正板，添加一个方块在工作台上来示教，使方块在相机的视域内。
图18
8）为了增加视觉的精度，添加一个light。
并且打开光源。
图19
9）单击“VisionProcessTools”。
图17
10）单击“GPMLocatedTool1，Orientation”分别改为-90和90，单击“TeachPattern”，OK。
出现下图。
“SnapandFind——Save”。
图20
11）单击“2-DSingal-ViewVisionProcess”，“PartZHeight”设置为90mm。
“SnapandFind，
，Save，Close”。
图21
10.编程
1）新建程序来示教点。
分别示教方块的四个角，并记录为四个点P[1]P[2]P[3]P[4]。
在这四个点之前插入以下程序。
同时为这四个点添加偏移量。
2）在整个程序的首位加个机器人初始位置的点，使机器人没有挡住相机的视线，初始位置没有偏移量，编程结束。
随意改变方块的位置，只要方块不出相机的视域区，不改变方块Z的大小，机器人都能找到这四个点。
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