宝元LNC 安川SimgaV参数设定调机说明.docx
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宝元LNC安川SimgaV参数设定调机说明
LNC調整YASKAWAΣ-VSeries說明1.0版賴宜宏
注意：
進行安川SigmaWin+EnglishEdition軟體前，請先確實依照『技術文件_M-II數位通訊功能_V0.1.doc』執行相關設定，確保【M-II伺服軸】【M-II主軸】相關參數的設定，【M-II伺服軸與主軸的SERVOON/OFF控制】可以搭配PLC使用者參數的Abit做SERVOON/OFF控制比較方便，如下圖：
調機前相關說明：
1.慣量比：
每台CNC機床的X軸Y軸Z軸負載都不同，因此3軸的慣量比請使用SigmaWin+軟體去抓取各軸慣量比，各軸驅動器參數Pn103都不一樣。
2.安川驅動器參數設定：
每台CNC機床的X軸Y軸Z軸剛性與反應都不同，通常使用SigmaWin+軟體抓取到的驅動器參數後，會將3個軸向之中負載最大的軸向當做基礎，也就是說如果Z軸的慣量比最大負載也就最重，那麼Autotuning只要Z軸就可以了，因此請將X軸與Y軸驅動器參數所有全部參數都設成與Z軸伺服參數相同這樣加工才不會產生問題，除了剛剛所說的Pn103不一樣之外。
3.調機前，請將控制器參數1932設為0，採用AIC，R10等級調機，建議如下
參數
數值
參數
數值
參數
數值
參數
數值
408
10
701
35
705
200000
1004
10000000
422~424
100
702
0
710~712
400000
429
2
437~439
0
703
25
730
200000
407
0
700
100
704
1200000
731~733
95
一、SigmaWin+連線
1．點選
，將USB調機線連接到驅動器的CN7。
2．Connect使用Online搭配USB再按下Search。
注意：
如果沒有安裝SigmaWin+USB驅動程式，則無法使用USB選項
3．選取ΣV打勾，搭配USB在Search，等待掃描後會出現所連接的驅動器。
4．搜尋完成後會出現驅動器的型號，在點選Connect
5．連線之後會出現以下畫面，點選Continue，進入SigmaWin+軟體。
二、SigmaWin+慣量調整
1．點選Tuning
2．確認注意事項後，點選Execute。
3．出現Tuning畫面後，按下Execute開始做慣量調整。
4．利用使用者參數將C281C282C283的SERVOOFF，但主電源要來，如果沒SERVOOFF會出現下圖
5．進入ConditionSetting，請自行依照機台的剛性設定SpeedLoopGain_Pn100，普通剛性機台大約600~1000，較好的剛性機台大約1000~1400，不清楚的話就用預設值1000即可，點選Edit就可以變更，接著設定ReferenceSelection_±100，在按Next>。
6．點選Start。
7．點選Next>。
8．點選ServoON。
9．點選Forward，此時軸向會正向移動一下。
10．點選Reverse，此時軸向會反向移動一下。
11．點選Forward，此時軸向會正向移動一下。
12．點選Reverse，此時軸向會反向移動一下。
13．點選Forward，此時軸向會正向移動一下。
14．點選Reverse，此時軸向會反向移動一下。
15．點選ServoON後會出現確認，按下確認將ServoOFF，在點選Next>。
16．此時將求得的慣量比按WritingResu寫入後，在按Finish。
17．點選確認。
18．點選Execute，該軸完成慣量比設定，請關閉SigmaWin+軟體，接著再以上述部驟，重新再抓剩餘2軸，記得使用者參數將C281C282C283的SERVOON。
三、SigmaWin+Autotuning
Autotuning方式有兩種，通常可以先用B方式作Autotuning，如果tuning出來的效果很差或有嚴重異音時可以改用A方式作Autotuning。
A：
選擇Positionreferenceinput是由控制器端送命令移動伺服軸做Autotuning。
B：
選擇Noreferenceinput是由SigmaWin+控制伺服自已下COMMANG在做Autotuning。
3.1．Autotuning方法如下：
點選Positionreferenceinput+Autotuning
是用我們軸向下指令做行程在跑動做Autotuning----這也是最準確的做法
3.2．選擇Modeselection調整值
1、Standard是做標準
2、Forpositioning是做定位專用--大部份選擇此項目2
3、Forpositioningespeciallytopreventovershooting抑制定位
overshooting
3.3．選擇Mechanismselection濾波器類型
1、Ballmechanism適用皮帶驅動機構類型
2、Ballscrewmechanismorlinearmotor適用滾珠螺桿驅動機構
類型--大部份選擇此項目2
3、Rigidmodel適用無減速機、無傳動軸直接連接剛性體類型
3.4．選擇Starttuningthedefaultsettings，按下>Next。
3.5．以上選擇後，如果你覺得慣量設對，按下>Next。
3.6．按下Starttuning之前，請在控制器編寫一支程式。
3.7．程式編寫內容如下：
G91G01Z-50.F6000
Z50.
G04X3
M99
3.8．編寫好程式後，先回原點，再將該軸移動到行程中間位置，要注意確保等下移動時不會撞機，切換自動模式，按下程式啟動讓機台往復來回一直移動。
3.9．以上如果沒有問題，按下Starttuning後，就會變成以下畫面，將控制器切換到系統資訊頁面，監看系統系統資訊002：
Z軸命令與回授誤差，一開始數值因該4000~5000左右，慢慢的數值會越來越小，它會一直Autotuning到左邊四個欄位選項變藍色OK後，就會Finish，過程中Autotuning會聽到機台有嚴重的嗡嗡嗡貢貢貢的異音都是正常現象，但請注意有可能暴衝。
請注意如果Autotuning結束後，請用JOG測試移動Z軸，如移動中會有異音產生，請參考下面4.1Advancedadjustment細部微條說明
3.10．Autotuning方法如下：
點選Noreferenceinput+Autotuning
是伺服自已下COMMANG在做Autotuning，再將該軸移動到行程中間位置，要注意確保等下移動時不會撞機。
3.11．按下Autotuning後出現以下畫面，請依照下面圖片設定後，按Nxet>。
3.12．按下ServoON之前，請先將利用使用者參數將C281C282C283的SERVOOFF，但主電源要來，如果沒SERVOOFF會出現下圖警告。
3.13．按下ServoON後會出現綠燈，請在點選按下Starttuning。
3.14．會出現警告，按下YES後伺服軸會開始移動。
3.15．將控制器切換到系統資訊頁面，監看系統系統資訊002：
Z軸命令與回授誤差，一開始數值因該4000~5000左右，慢慢的數值會越來越小，它會一直Autotuning到左邊四個欄位選項變藍色OK後，就會Finish，過程中Autotuning會聽到機台有嚴重的嗡嗡嗡貢貢貢的異音都是正常現象，但請注意有可能暴衝。
請注意如果Autotuning結束後，記得使用者參數將C281C282C283的SERVOON，然後控制器關機重開，接著請用JOG測試移動Z軸，如移動中會有異音產生，請參考下面4.1Advancedadjustment細部微條說明
四、SigmaWin+Advancedadjustment
4.1．點選Advancedadjustment細部微條。
4.2．點選Manuallyadjustgainandvibration>>>Customtuning
4.3．點選Next>。
4.4．點選Next>。
4.5．點選Starttuning之前，先回原點，再將該軸移動到行程中間位置，要注意確保等下移動時不會撞機，切換自動模式，請在控制器執行剛剛所編寫的程式，按下程式啟動讓機台往復來回一直移動。
4.6．以上如果沒有問題，按下Starttuning後，就會變成以下畫面，將控制器切換到系統資訊頁面，監看系統系統資訊002：
Z軸命令與回授誤差，請試著將（FF）往下調整到沒有異音為止，但是系統系統資訊002不可以落後過大，以F6000速度來說，系統系統資訊002的數值調整到500~800之間，數值越小追隨誤差就越小，相對機台移動時產生異音引響加工表面，數值越大異音越小但是加工誤差會變大，這調機後需要作加工驗證調機是否達到所需要求，接著將（FB）調整到100左右後，按下Completed完成細部微調。
4.7．最後將剛剛所調好的伺服軸參數，導入其餘2軸，除了慣量比不一樣，接著關機重新開機，進入系統後請用JOG移動各軸向，檢查是否有異音，如果沒有就可以進入工件切削加工測試，在依據加工的結果去判斷調整。
五、AICII智慧型切削調機
1．請將之前調好的伺服參數與AICR10參數作為基礎，將控制器參數1932設為1，採用AICII方式加工，將上述的參數分別填入材料1~40組11個欄位，在依據所要加工的工件材質特性或精度要求，微調材料1~40組11個欄位參數。
請注意：
當微調材料1~40組11個欄位參數後，必須重新再選取材料號碼，這樣才會變更成功。
請注意：
目前版本升級，會將材料1~40組11個欄位參數覆蓋成預設值，該問題修正中，請隨時注意改版說明。
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