智能小车.docx
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智能小车
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defineLCMdataP0
#defineBusy0x80
sbitRS=P1^5;
sbitRW=P1^6;
sbitE=P1^7;
sbitIN1=P3^0;
sbitIN2=P3^1;
sbitIN3=P3^3;
sbitIN4=P3^4;
sbitalarm=P3^5;
sbitalarm_led=P3^6;
sbitbzq=P1^1;//前方
sbitbzy=P1^2;//右方
sbitmetal=P1^3;
sbitlight=P1^4;
sbitpark=P2^5;
intmetal_n,model,v,D,count,count1,count2,count11,count22,t_5s,xunguang_model;
uints,s1,s2,s3,t,tcount,z,wcount,s11,s12;
voiddelay（uintx）
{
uinti,j;
for（i=x;i>0;i--）
for（j=110;j>0;j--）;
}
ucharcodestring_1[]={"时间：
"};
ucharcodestring_2[]={"金属:
"};
voidDelay5Ms（void）//延时5ms
{
unsignedintTempCyc=5552;
while（TempCyc--）;
}
voidRDbf（void）//读忙状态
{
while
（1）
{
RS=0;
RW=1;
E=0;
LCMdata=0xFF;
E=1;
if（（LCMdata&Busy）==0）
break;
}
}
voidWr_Command（ucharwrcommand,busyc）//写指令
{
if（busyc）
RDbf（）;
RS=0;
RW=0;
E=1;
LCMdata=wrcommand;
E=0;
}
voidWr_Data（ucharwrdata）//写数据
{
RDbf（）;
RS=1;
RW=0;
E=1;
LCMdata=wrdata;
E=0;
}
voidDisplay_String（ucharline,uchar*string）//显示字符串
{
uinti;
ucharaddr;
if（line==1）
addr=0x80;
elseif（line==2）
addr=0x90;
elseif（line==3）
addr=0x88;
elseif（line==4）
addr=0x98;
Wr_Command（addr,1）;
for（i=0;i<6;i++）
{
Wr_Data（*string++）;
}
}
voiddisplay（）
{
Display_String（1,string_1）;
Wr_Data（0x30+t/10）;
Wr_Data（0x30+t%10）;
Display_String（2,string_2）;
Wr_Data（0x30+metal_n）;
Wr_Command（0x88,1）;
Wr_Data（0x31）;
Wr_Data（0x3a）;
Wr_Data（0x30+s1/100）;
Wr_Data（0x30+s1/10%10）;
Wr_Data（0x30+s1%10）;
Wr_Command（0x8c,1）;
Wr_Data（0x32）;
Wr_Data（0x3a）;
Wr_Data（0x30+s2/100）;
Wr_Data（0x30+s2/10%10）;
Wr_Data（0x30+s2%10）;
Wr_Command（0x98,1）;
Wr_Data（0x33）;
Wr_Data（0x3a）;
Wr_Data（0x30+s3/100）;
Wr_Data（0x30+s3/10%10）;
Wr_Data（0x30+s3%10）;
}
voidLcm_Init（）
{
Delay5Ms（）;
Wr_Command（0x30,0）;
Delay5Ms（）;
Wr_Command（0x30,0）;//2次显示模式设置，不用判忙
Delay5Ms（）;
Wr_Command（0x0C,1）;//开显示及光标设置
Delay5Ms（）;
Wr_Command（0x01,1）;//显示清屏
Delay5Ms（）;
Delay5Ms（）;
Wr_Command（0x06,1）;//显示光标移动设置
Delay5Ms（）;
}
voidforward（uintcount1,uintcount2）
{
count11=count1;
count22=count2;
D=1;
}
voidbackward（uintcount1,uintcount2）
{
count11=count1;
count22=count2;
D=2;
}
voidturn_right（uintcount1）
{
count11=count1;
D=3;
}
voidturn_left（uintcount1）
{
count11=count1;
D=4;
}
voidrotate_right（uintcount1,uintcount2）
{
count11=count1;
count22=count2;
D=5;
}
voidrotate_left（uintcount1,uintcount2）
{
count11=count1;
count22=count2;
D=6;
}
voidSTOP（）
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
EA=0;
}
voidinit（）
{
TMOD=0x11;
IT0=1;
EX0=1;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TR0=1;
TR1=1;
TH0=（65536-100）/256;
TL0=（65536-100）%256;
TH1=（65536-50000）/256;
TL1=（65536-50000）%256;
t=0;
s=0;
}
voidrun（）
{
switch（P2）
{
{
case0x83:
rotate_right（85,85）;break;//最右
case0x43:
rotate_right（75,75）;break;//次右
case0x07:
rotate_left（85,85）;break;//最左
case0x0b:
rotate_left（75,75）;break;//次左
case0x23:
turn_right（37）;break;//中间之左
case0x13:
turn_left（37）;break;//中间之左
default:
if（model==1）
forward（70,70）;
elseif（model==2）
forward（65,90）;
else
forward（70,70）;
}
}
}
voidrun1（）
{
switch（P2）
{
{
case0x83:
rotate_left（75,75）;break;//最右
case0x43:
rotate_left（65,65）;break;//次右
case0x07:
rotate_right（75,75）;break;//最左
case0x0b:
rotate_right（65,65）;break;//次左
case0x23:
turn_left（40）;break;//中间之左
case0x13:
turn_right（40）;break;//中间之左
default:
forward（30,33）;
}
}
}
voidSTOP_5s（）
{
t_5s=t;
ET0=0;
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
while（t<（t_5s+5））
{
alarm=0;
alarm_led=0;
delay（200）;
alarm=1;
alarm_led=1;
delay（200）;
}
ET0=1;
}
voidbizhang（）
{
while（bzq）
{
forward（89,90）;//要保证走的是直线
}
rotate_left（60,60）;//保证左拐九十度
delay（200）;
while（!
bzy）
forward（87,90）;
delay（100）;
rotate_right（60,60）;
delay（180）;//拐小没事，不能拐大
forward（87,90）;
delay（400）;//还需要调一下
}
voidxunguang（）
{
while（light）
{
if（!
bzq）
xunguang_model=1;
if（!
xunguang_model）
rotate_right（30,30）;
else
rotate_left（30,30）;
}
forward（82,90）;
delay（1300）;
while（!
park）
run1（）;
backward（70,70）;
delay（100）;
STOP（）;
while
（1）;
}
voidmain（）
{
Lcm_Init（）;
display（）;
init（）;
model=1;
while（t<=5）//直线区的程序，通过测速与时间测量路程，路程到时进入转弯区
{
if（metal==0）
{
metal_n++;
s11=z*3.85;
while（!
metal）
{
alarm=0;
alarm_led=0;
run（）;
}
s12=z*3.85;
if（metal_n==1）
s1=（s11+s12）/2-5;
elseif（metal_n==2）
s2=（s11+s12）/2-5;
else
s3=（s11+s12）/2-5;
display（）;
}
alarm=1;
alarm_led=1;
run（）;
}
model=2;
while（metal）//弯道区的程序（左拐加循迹保证）
{
run（）;
}
STOP_5s（）;
metal_n++;
display（）;
bizhang（）;//壁障区
xunguang（）;//寻光入库区
}
voidtimer0（）interrupt1
{
TH0=（65536-100）/256;
TL0=（65536-100）%256;
count++;
if（D==1）//前进
{
IN2=0;
IN4=0;
if（count==count11）
IN1=0;
if（count==count22）
IN3=0;
if（count==100）
{
count=0;
IN1=1;
IN3=1;
}
}
elseif（D==2）//后退
{
IN1=0;
IN3=0;
if（count==count11）
IN2=0;
if（count==count22）
IN4=0;
if（count==100）
{
count=0;
IN2=1;
IN4=1;
}
}
elseif（D==3）//右转
{
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
if（count==count11）
IN1=0;
if（count==100）
{
count=0;
IN1=1;
}
}
elseif（D==4）//左转
{
IN1=0;
IN2=0;
IN4=0;
if（count==count11）
IN3=0;
if（count==100）
{
count=0;
IN3=1;
}
}
elseif（D==5）//急右转
{
IN2=0;
IN3=0;
if（count==count11）
IN1=0;
if（count==count22）
IN4=0;
if（count==100）
{
count=0;
IN1=1;
IN4=1;
}
}
elseif（D==6）//急左转
{
IN1=0;
IN4=0;
if（count==count11）
IN2=0;
if（count==count22）
IN3=0;
if（count==100）
{
count=0;
IN2=1;
IN3=1;
}
}
else
{
run（）;
}
}
voidexter0（）interrupt3
{
TH1=（65536-50000）/256;
TL1=（65536-50000）%256;
tcount++;
if（tcount==20）
{
tcount=0;
t++;
display（）;
}
}
voidcounter（）interrupt0
{
EX0=0;
wcount++;
if（wcount==20）
{
wcount=0;
z++;
}
EX0=1;
}
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