工业机器人安装调试题库 答案.docx

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工业机器人安装调试题库答案

1．下列选项中不是工业机器人组成部分的是（D）。

A．机械结构B.动力装置

C.控制系统D.PLC

2.减速器在机械传动领域是连接动力源和（D）之间的中间装配

A.法兰盘B.伺服编码器

C.轴承D.执行机构

3.机器人的当前位置表达了（D）相对于（）的对于关系

A.关节坐标系、世界坐标系

B.世界坐标系、用户坐标系

C.世界坐标系、工具坐标系

D.工具坐标系、用户坐标系

4.FANUCM-1i独特的平行连杆机构，最大幅度提高了（A）

A.动作速度B.运动空间

C.工作精度D.适应性

5.与在线编程相比，不是离线编程所具有的优点（D）

A.减少停机的时间，当对下一个任务进行编程是，机器人可仍在生产线上工作。

B.使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境。

C.使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程。

D.示教具有在线示教的优势，操作简便直观。

6.历史上第一台工业机器人的出现，是用于（A）的材料处理工作。

A．通用汽车B.核反应堆

C.纺织工业D.食品加工业

7.在相同控制装置内不能创建（A）个以上相同名称的程序

A.1B.2C.3D.4

8.工业机器人中TCP是下列坐标系中（B）的原点。

A．基坐标系B.工具坐标系

C.用户坐标系D.工件坐标系

9.当机器人的（D）按钮被按下，机器人立即停止运行。

A．启动B.停止

C.复位D.急停

10.FANUCM-1i独特的平行连杆机构，最大幅度提高了（A）

A.动作速度B.运动空间

C.工作精度D.适应性

11.机器人专用输入端子台（MXT）用于外部伺服使能有效端子为（D）。

A．EXESPB.SAFF

C．FXTD.EXSVON

12.机器人末端执行器控制，主要是依据下列（C）进行控制。

A．模拟量输出B.用户专用输出

C.机器人输出D.操作面板输出

13.上下料工作站中输送线分为多段，进行（C）机器人运行检测。

A．第四段输送线B.第三段输送线

C.第二段输送线D.第一段输送线

14.点焊控制器与DX100控制柜联系信号不包含（D）。

A．焊钳大小行程B.焊接时间增减

C．焊接系统故障D.焊接气体保护

15.关于双轴变位机的两个轴所属的运动组说法正确的是（C）

A.双轴变位机的两个轴同属于运动组1

B.双轴变位机的1轴属于组1、2轴属于组2

C.双轴变位机的两个轴同属于运动组2

D.双轴变位机的1轴属于组2/2轴属于组1

16.下列选项中是《中国制造2025》明确的十大重点领域的是（C）

A. 食品产业B. 药品加工产业

C. 高档数控机床和机器人D. 房地产业

17.装配机器人是专门为装配设计的机器人，常用的装配机器人主要可以完成生产线上一些零件的（B）或拆卸工作。

A. 喷涂B. 装配

C. 搬运D. 焊接

1.工业机器人按控制方法分类有点动控制和连续轨迹进行控制；按机械结构分类有串联机器人、并联机器人和混联机器人。

2.液压驱动的喷涂机器人除了基本组成以外，还包括液压油源，如油泵、油箱和电动机等。

。

3.一台完整的工业机器人由操作机、控制系统、伺服驱动系统以及可更换的末端执行器等几个部分组成的。

4.FANUC机器人的急停按钮有两个：

位于上控制柜的急停按钮，位于示教器右上角的急停按钮。

5..工业机器人的“柔性”除了体现在其控制装置可重复编程方面外，还和机器人末端执行器的结构形式有很大关系。

6.在FANUC机器人中，程序所包含的指令可以运动控制、设置输出读、急停控制,还能实现决策、编辑、创建、与系统操作员交流等功能。

7.在FANUC机器人中，通用I/O有三类：

数字I/O、组I/O、模拟I/O；专用I/O也有三类：

外围设备I/O、操作面板I/O、机器人I/O（RI/RO）

8.目前工业机器人常用的编程方式有两种，一种是在线示教编程，一种是离线编程。

1.卡爪夹持器分为夹钳式、气吸式、磁吸式三种类型。

2.FANUC机器人的急停按钮有两个：

位于上控制柜的急停按钮，位于示教器右上角的急停按钮。

4.六轴工业机器人共六个关节，完全能够确定空间任意一点的位姿，期中J1、J2、J3轴用来确定机器人的位置，J4、J5、J6轴用来确定机器人的姿态。

5.机器人可按手动速度＋或－键，选择轴操作时的手动速度，该速度在前进或后退的键操作时也有效。

6.六自由度工业机器人起始点运动到达终点的终止类型包括CNT和FINE两种类型。

7.谐波减速器是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，主要包括钢轮、柔轮、波发生器三个基本构件。

8.工业机器人进行减速器排油时，J1轴排出油脂量为1200ml，J2轴排出油脂量为，J3轴排出油脂量为。

9.在参照系中，为确定空间一点的位置，按照规定方法选取的有次序的一组数据，及被称为坐标。

在某一问题中规定坐标的方法，就是该问题所用的坐标系。

10.工业机器人数控机床上下料工作站系统，主要组成部分包括工业机器人、数控机床、工件或夹具抓取手爪、立体仓库及系统控制。

11.程序名相对程序必须是独一无二的。

可以使用的字符有英文字母、数字,及其他符号。

其中英文字母仅限大写字母，第一位不可使用符号，符号仅限下划线。

12.工业机器人各运动位置存储类型分为一般位置与位置寄存器。

9.

10.焊接程序内的参数是对焊接过程中设备的动作是否执行和执行条件的设定。

11.在进行焊接之前，需要对工作站的焊接电压、焊接电流、焊接程序等进行设定。

11.在FANUC机器人控制系统中，坐标系有关节坐标系和直角坐标系之分。

12.一台完整的工业机器人由操作机、控制柜、示教器以及可更换的末端执行器等几个部分组成的。

13..焊接机器人工作站是从事焊接的工作机器人系统集成，焊接机器人主要包括机器人本体和焊接设备两部分。

14.在FANUC机器人中，程序所包含的指令可以移动机器人、设置输出读、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

15.通过对堆上点的代表点进行示教，即可简单创建堆上式样；通过对路经点（接近点、逃点）进行示教，即可创建经路式样；通过设定多个经路式样，即可进行多种多样式样的码垛堆积。

16.程序名相对程序必须是独一无二的。

可以使用的字符有英文字母、数字,及其他符号。

其中英文字母仅限大写字母，第一位不可使用空格、符号、数字，符号仅限下划线。

17.当外部操作设备作为系统来控制机器人运行时，需要将示教器的模式选择开关旋转到，即远程模式。

2.HSV伺服驱动器中用于一级菜单方式之间切换的按键是M,进入或者确认退出当前操作菜单按键R。

3.传感器主要是感受规定被测量并按照一定规律转换成可输出信号的器件，由敏感元件、转换元件、转换电路组成。

4.DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、紧急停止单元、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。

8.工具坐标系把安装在机器人腕部法兰盘上的原点，作为Z轴方向，把坐标定义在TCP。

12.点焊机器人焊钳从用途上分为X型和C型焊钳。

18.

19.焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人，常用于汽车制造领域，又可以分为弧焊机器人和点焊机器人。

20.动作指令的一条语句，包含运动类型、位置资料、运行速度、定位类型、动作附加指令等信息。

21.工业机器人的“柔性”除了体现在其控制装置选择不同程序方面外，还和机器人末端执行器的结构形式有很大关系。

22.在FANUC机器人中，程序所包含的指令可以、设置输出读、读取输入,还能实现决策、、构造程序、与系统操作员交流等功能。

23.笛卡尔坐标系右手法则三个手指代表哪个轴拇指X正方向,食指Y,中指Z.

24.I/O（输入/输出信号），是机器人与控制柜、示教器等系统的外围设备进行通信的电信号。

25.弧焊指令主要有弧焊开始和弧焊结束，其中各自包含两种设定形式，主要区别在于焊接电压和电流方面的设定。

4.DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源控制基板、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、机械安全单元、I/O单元、抱闸单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。

5.机器人可按手动速度＋或－键，选择轴操作时的手动速度，该速度在前进或后退的键操作时也有效。

8.当专用防碰撞传感器输入信号时，可规定机器人的停止方法，有暂停和急停两种，停止方法的选择可使用示教器画面进行操作。

10.工业机器人中的电气系统是由开关电源、伺服驱动器、继电器、交流接触器、再生电阻、变压器等电气元件组成

1.简述示教器急停按钮及COORD的作用。

示教器急停：

按钮按下时，不管示教器有效开关的状态如何，工业机器人都会停止。

COORD（手动进给坐标系）：

用来切换手动进给的坐标系，依次是：

关节－手动－世界－工具－用户－关节。

2.简述FANUC工业机器人基准点的定义。

1.基准点是一个基准位置，工业机器人在这一位置时通常是远离工件和周边的机器。

2.当机器人在基准点时，系统指定的UO7将发信号给其他远端控制设备，远端控制设备根据此信号可以判断工业机器人是否在规定位置。

3.描述WAITDI[2]<>OFF,TIME,LBL[1]的含义。

I/O条件待命指令。

对I/O的值和另外一方的值进行比较，在条件得到满足之前待命

1．工业机器人坐标系的分类及应用。

1.关节坐标系，是用来设定在工业机器人关节中的坐标系。

2.直角坐标系，

3.世界坐标系，也称基坐标系，用于位置数据的示教和执行。

4工具坐标系，用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态

5用户坐标系，用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。

2.简述三点法设置工具坐标系步骤。

3.简述工业机器人零点复归意义。

零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。

4.简述HOME点的意义及用途。

 Ref Position点是一个安全位置，机器人在这一位置时通常是远离工件和周边的机器。

当机器人在Ref Position点时，会同时发出信号给其他远端控制设备外部设备如PLC，根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。

5.简述工业机器人安装操作步骤。

1.安装地基固定装置

（1）前提条件

混凝土地基必须有要求的尺寸和截面；地基表面必须光滑和平整；地基固定组件必须齐全；准备好补整砂浆；必须准备好符合负载能力的运输吊具和多个环首螺栓备用。

（2）专用工具

钻孔机及钻头；符合化学锚栓生产商要求的装配工具。

（3）操作步骤

1）用叉车或运输吊具抬起底板。

用运输吊具吊起前拧入环首螺栓。

2）确定底板相对于地基上工作范围的位置。

3）在安装位置将底板放到地基上。

4）检查底板的水平位置。

允许的偏差必须<3°。

5）安装后，让补整砂浆硬化约 3 个小时。

温度低于293 K（±20 ℃）时，硬化时间延长。

底板运输

6）拆下 4 个环首螺栓。

7）通过底板上的孔将 20 个化学锚栓孔

8）清洁化学锚栓孔。

9）依次装入 20 个化学锚固剂管。

10）为每个锚栓执行以下工作步骤。

4.简述FANUC工业机器人自动运行的定义及命名方式。

自动运行是指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序。

方法一，自动运行方式:

 RSR

机器人需求信号（RSR1-RSR8） 选择和开始程序。

特点:

 1）当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，

一旦原先的程序停止， 就开始运行被选择的程序。

2）只能选择8个程序。

方法二.，自动运行方式:

 PNS

程序号码选择信号（ PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个 程序。

特点:

 1）当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。

自动开始操作信号（PROD_ START）开始从第一行执行一 个被选择的程序，当一个 程序被中断或执行，这个信号不被接受。

2）可以选择255个程序。

1．简述三点法设定用户坐标系步骤。

（1）依次按键操作：

MENU-SETUP-F1 TYPE-Frames进入坐标系设置界面

（2按F3 OTHER选择USER Frames进入用户坐标系的设置界面。

（3）移动光标至想要的用户坐标系，按F2DETALL进入设置界面

（4）按F2METHOD，移动光标，选择所用的设置方法三点法，按确定进入具体设置页面。

（5）记录

（6）将机器人的示教坐标系切换成通用坐标

6.当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；

6.简述工业机器人机械系统运输方法。

1）叉车运输

2）用圆形吊带吊升机器人

3）用运输架运输

7.简述MASTERING设置步骤。

1，若步骤1中无Master/Cal项，则按以下步骤操作:

a.依次按键操作:

 MENU- 0 next - System - Type - Varialbles

b.北 将变量$MASTER_ ENB的值改为1 （画面2）:

C.在MENU - 0 next - System - Type中会出现Master/Cal项。

2，在Master/Cal界面内按F3RES_ PCA后出现画面4 Resetpulse coder alarm?

 （重置脉冲编码器报警?

 ）

3，按YES消除脉冲编码器报警;

4，关机。

8.简述SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:

iAxis:

j）报警产生的原因及解决措施。

（解释）在能源关闭似的脉冲数目和应用能源时的脉冲数目不匹配。

这个警报是要在改

变脉冲编码器或是为脉冲编码器电池充电后或是载入主板的备份数据后尚待证实的。

（措施）让APC重启动以及重新控制机器人（RES-PCA）

1，按下菜单（MENUS）

2. 选择系统（SYSTEM）

3，按下F1,类型[TYPE]

4，选择MASTERICAL

5，按下F3,RES-PCA

6.按下（PESET）

9.简述基准点设置步骤。

5.简述PAUSE暂停指令的作用和功能。

写一段程序，根据R[1]的值选择相应的子程序，值为1时调用子程序CX1，值为2时调用子程序CX2，值为3时调用子程序CX3，值为4时调用子程序CX4

6.简述工业机器人的定义

7.简述CNT和FINE两种终止方式的不同

8.简述FANUC工业机器人的开机步骤

1.接通总电源       2.打开主断路器、控制回路断路器开关                      3.关闭控制柜门禁开关、将控制柜旋转开关从OFF转到ON

10.简述MASTERING设置步骤。

1.依次按键操作：

Menu-0Next-System-Type-Variable-DMR-GRP显示画面。

2.按两次ENTER确认，显示画面2

3.在画面2中将变量Master-Done通过F4TRUE从False改为Ture

4.进入Master界面（画面3）

5.在画面3中选择6

6.按F4YES确认即可。

11.简述SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:

iAxis:

j）报警产生的原因及解决措施。

（解释）在能源关闭似的脉冲数目和应用能源时的脉冲数目不匹配。

这个警报是要在改

变脉冲编码器或是为脉冲编码器电池充电后或是载入主板的备份数据后尚待证实的。

（措施）让APC重启动以及重新控制机器人（RES-PCA）

1，按下菜单（MENUS）

2. 选择系统（SYSTEM）

3，按下F1,类型[TYPE]

4，选择MASTERICAL

5，按下F3,RES-PCA

6.按下（PESET）

12.简述五点法设置工具坐标系步骤。

首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量，然后设置TCP点的X,Z方向。

13.简述SRVO-062SVAL2BZALalarm（Group:

iAxis:

j）报警代码产生原因及解决措施。

原因：

电池已经损坏或是机器人中没有电池。

措施：

检查电池和电池电缆，替换电池。

之后设置系统变量SPC_RESET值为TRUE。

重新提供电源能量。

在这之后，控制机器人或是进行SRVO-038恢复的过程。

14.简述SRVO-002SVAL1TechpendantE-stop报警产生的原因及解决措施。