飞行测试和PID调试.docx
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飞行测试和PID调试
9飞行测试和PID调试
一旦自动驾驶仪及配件安装检查过了,你就可以开始地面测试然后飞行测试作为你自己调谐PID的循环。
你想飞之前,一定要进行post安装检查。
（见后第11页上安装检查）和执行至少基本配置,使用配置向导（见第八章:
设置参数对45页）。
不要试图运行你的直升机的发动机当直升机固定在地面或一张桌子。
运行一个固定在地面上的直升机将大大增加直升机和它的所有部件的振动。
几乎可以肯定的是,这种增长的振动将损害你的直升飞机。
当你调整增益,一定不能飞出能控范围内。
通过用手移动和倾斜直升机熟悉操作MP2128HELI。
你应该明白所发生的一切,你MP2128HELI对应直升机所作出的反应。
确保安全措施。
你不再是驾驶直升机,但一个原型无人机——这是极为复杂。
还有更多的失效形式和你学习如何操作这MP2128HELI。
在MicroPilot,我们有一个专门建造我们的飞行员安全笼当我们实验旋翼无人机。
你必须非常小心。
测试直升飞机在地面上
对地面测试程序和隔离振动是这样的。
1。
在继续进行任何类型的飞行测试,必须安装训练设备,使直升机合理、适合你。
训练齿轮会影响振动测试结果,所以应该在这个时候安装。
2。
如果所有的传感器继续报告数值,所有设备正在按照定义在第三章解释后第11页上安装检查。
3。
根据类型的测试,有时对实时数据有益同时看两次数据可适当详细分析测试之后。
Datalog观测器是一个非常有价值的工具,在任何类型的地面或飞行测试,包括安装HORIZONmp。
Datalog观测器用户手册是可以从MicroPilot支持的网站获得的。
我们建议你加上显示在表9场定制datalog领域,被记录在标准datalog领域。
这麽做是HORIZONmpVRS编辑工具,在Datalog标签。
表9:
领域名称和ID
域名ID
HeliThrottle1285
Ch5Switch1541
GpsVelX_KF1642
GpsVelY_KF1643
GpsVelZ_KF1644
GPS_ACCURACY_SPD1678
VelX_KF1636
VelY_KF1637
VelZ_KF1638
WorldAccelZ_KF1632
PAltFiltered1802
PAltAdjustDrift1804
DVelBodyZ1799
EulerAccelRoll_KF1654
EulerAccelPitch_KF1655
数据日志标签的VRS编辑工具提供了一个选项来记录datalog以30赫兹,我们建议你选择这个选项。
在30赫兹率,只有13分钟的datalog都被记录在GPS锁（数字。
1小时15分钟datalog5赫兹的）,但结果datalog提供非常有用的价值用于分析直升机的飞行。
振动分析提示
1．隔振的常见问题可以从MicroPilot支持网页内容包括表演振动测试。
隔振是最困难的一步,你的MP2128HELI安装。
如果没有足够的振动隔离然后MP2128HELI的态度是错误的,估计会MP2128HELI将无法控制直升飞机。
它很容易导致人工地平线上滚落且如果发生这种情况,直升飞机肯定会崩溃。
这位飞行员已以来的直接控制图中伺服模式,都必须进行振动测试在PIC模式。
2。
最好的办法确定你有足够的振动隔离，你观看陀螺的姿态信息在你推进油门时。
表明自驾直升机的姿态,如果你有足够的减震结构。
如果地面站似乎显示不正确的姿态,那么采取更好的隔振或其他行动是必要的。
需要注意的是,振动频率和幅度依赖于油门的大小,这是正常的，当自驾地平线上很好,当直升飞机即将起飞时然后突然就会开始旋转（或成为显然不正确的）
3。
你必须因为振动问题检查所有油门设置。
此外,你应该检查datalog查看偏航陀螺是否有任何问题
4。
检查振动问题时,在地上PIC模式没有起飞前推进油门也能够观察其他传感器和设备是否都在正常工作。
例如,如果datalog中指南针是否表现平滑,正确的朝向。
当直升机坐在地上,推进油门前,但当变化动态,就可能会振动、干扰或电气问题需要解决。
5。
另一个要检查是AGL。
如果AGLdatalog领域表现平滑,正确的高度的影响,而是当油门发生了戏剧性的变化,就可能会有振动、干扰或电气问题需要解决。
6。
GPS图在datalog观测器中表示相对或绝对GPS的位置。
如果GPS可以锁（不假）,那么你也可以查看是否有任何GPS问题发生。
例如,根据GPS天线的位置,旋转的桨或者叶片能干扰GPS信号的接收。
另一个使用HyperTerminal检查GPS的连接,进了信噪比SNR报告（UUUU）。
等待系统锁和30秒后完全初始化。
括号中值35或者更多的一般都是可接受的。
注意保持独立的值稳定,然后启动马达或发动机是否有任何重大改变在整个转速范围。
一个RC范围检查当马达或发动机运行状态也被推荐的。
Datalog中飘忽不定的舵机行为可以帮助确定RC干扰问题的存在。
将直升机至少200米远,然后检查是否有一个坚实的无线电台和HORIZONmp及MP2128HELI之间的联系。
启动马达或发动机和检查的链路层radio-modem是否仍然正常运作。
测试飞直升机手动（PIC模式）
1。
图中执行飞行模式,以调整MP2128HELI油门沥青表。
最好是现在这样做,因为飞行调整进度取决于这些表格和这些步骤可能会重复,如果表进行修改。
2。
一旦MP2128HELI油门沥青表都被设置,你对我们的表现感到满意的直升机,视datalog直升机电梯来决定何时离开地面。
田里监视或者观点datalog领域ID1285（heliThrottle）、以及现场ID1089（AGL）。
图9.1:
MP2128HELILogviewer是一种典型的实际飞行显示领域ID1285（heliThrottle）价值在绿色和现场ID1089（AGL）价值的贡献。
绿点（选定点）,在图上的点处是变化的现状,-Flying‖）地面‖。
这个AGL（深蓝色的图）,然后显示后不久身体电梯直升机飞离地面。
通过观察现场显示选项卡,您可以看见具体的heliThrottle价值为14950。
自从heliThrottle最大值为32767,你就能看到这个比例14950/32767=46%。
验证这个价值提升执行至少会有两个或者更多清洗液。
一旦你满意值是合理的HORIZONmp编辑工具然后设置标签过渡到空气油门直升机滑块价值阈值取决于此。
在这个例子中设置这个领域占46%（见下文）。
设置过渡到地面节流阈值的滑球价值大约5%以内的值在过渡到空气节流阈值的领域。
如果heliThrottle位置是造成现状的改变从地面上直升机飞行之前或实际电梯离地面,或之后,这是在空气中,过渡的设置必须调整。
现状的领域应该改变datalog飞到地面上的直升机降落的时候。
直升飞机经常摆动油的第一个先进的。
这是由于摆动刀片不完全展开。
一旦油的进一步延伸和先进刀片摆动不断缩水。
你必须确定油门位置的振动已经消失了。
你能估计这油门的立场看HORIZONmp油门的立场上为您提前节流阀到停止位置摆动。
或者,你可以做一个测试,然后下载datalog和检查heliThrottle值点处的振动减弱。
例如,如果这一个领域heliThrottle大约是12000,总之伺服单元,当抖动消失然后设置水平起飞油门保持滑块12000/32767或36%（见下文）
AGL开关的高度也必须是确定的。
图中起飞模式和悬架直升飞机在一个身高1.5米,持续10秒,然后3米在10秒内,五米和6米。
分析了数据场的AGL日志。
图9.4-DatalogAGL高度显示数据。
接受AGL是平的,没有任何噪音。
一些版本的AGL做记录下一个值为0大约每5秒。
这些零是正常的,是可以忽略的安全。
图9.5-Datalog喧闹的AGL高度显示,直升机的高度增加以上4米,AGL数据变得吵了。
如果同样的结果出现几次航班后,那么就不要信任AGL阅读以上4米宽。
允许的误差率,设置开关AGL海拔高度对传感器的编辑工具标签75%的最大噪声自由AGL阅读。
在这个例子中设置AGL开关高度到3米（见下文）
值得注意的是超声波AGL易受噪声的直升机发动机（和排气消声器向下——如果指向噪音能体现离地回到了AGL传感器）。
图中模式飞行时,你可以把直升飞机在飞行通过变送器阀内件。
飞翔在CIC之前你必须消除这些街机模式辅料,他们会影响街机模式。
拆卸阀内件通过修改合适的伺服零点机械,或调整它们使用编辑工具伺服标签零滑块适当的伺服。
削减伺服以这种方式将提供相同的修剪伺服位置,而飞行,中投公司在两个图街机模式。
而MP2128HELI会自动修剪伺服在飞行中,你会看到更好的性能,数额的内饰被最小化。
这是真实的,当MP2128HELI正在做一个自治的起飞。
下面的图表是地面轨迹从一张图片飞行。
值得注意的是看到牙齿或特立独行的性质因为地面轨迹。
这不是实际路径的直升机,但接受了性能。
这地面轨迹表明某处的一个问题——最有可能过度振动传感器。
这一定是纠正,之后,他转到后续步骤。
调整PID回路
现在你可以开始调谐反馈环。
通过调整反馈收益,你可以制造好的调整变量反馈回路,将稳定保持在飞机飞行过程的各个阶段。
一架直升机,这意味着你需要调整反馈环的联合控制的态度、高度和位置。
每一种组合反馈回路的调整依靠调整前的组合。
我们建议你调节反馈获取安放顺序为:
态度持有反馈（内部循环然后速率循环）
高度保持反馈
位置反馈回路举行
在进行下一步之前,一定要阅读章节9和10MicroPilot自动驾驶仪的安装和运行手册关于调整收益的重要信息,然后回顾PID反馈回路直升机本手册的第五章,第17页。
现在你可以开始调谐反馈环。
通过调整反馈收益,你可以制造好的调整变量反馈回路,将稳定保持在飞机飞行过程的各个阶段。
一架直升机,这意味着你需要调整反馈环的联合控制的态度、高度和位置。
每一种组合反馈回路的调整依靠调整前的组合。
我们建议你调节反馈获取安放顺序为:
态度持有反馈（内部循环然后速率循环）
高度保持反馈
位置反馈回路举行
在进行下一步之前,一定要阅读章节9和10MicroPilot自动驾驶仪的安装和运行手册关于调整收益的重要信息,然后回顾PID反馈回路直升机本手册的第五章,第17页。
设置增益
有三种方法,您可以用它来设定反馈增益
1。
你可以编辑增益。
文件使用工具PID标签在工具test-fly编辑然后再检查一遍的好
2。
你可以调整机上增益,利用所得事务HORIZONmp窗口。
3。
你可以用状态监控工具来调整飞行,看得到反馈回路的性能。
文件编辑工具
在确定一个或更多的收获需要调整、土地直升飞机在做任何调整。
编辑一份。
工具文件
8。
在飞行中文件列表,双击选择。
工具文件。
HORIZONmp打开的。
文件编辑工具工具。
9。
点击PID标签。
10。
从选定的PID设置表,选择你想要的PID调节。
11分。
在本学期内输入一个新的价值领域,点击保存文件的要求。
12。
在飞行中文件列表,点击发送选择的领域将。
文件到MP2128HELI工具。
增加HORIZONmp调整
变化的应用与收益面板可以实时的。
然而,飞行时的调整应谨慎。
选择反馈回路和适当的速度时间从各自的下拉列表在收益面板。
然后调整收益通过移动滑球。
或者,你可以使用正确的,左边的箭头来调整收益。
当你移动的滑块,PID价值发生变化。
点击设置为re-centre滑块。
的时候使用这个滑块已经年底达到其最大的旅行。
点击重置为代价的最后的调整变化。
如果滑块反驳道了其位置的,这表明通信错误使得HORIZONmp从传送这种新的价值。
如果滑块反驳道,这是一个反复的迹象HORIZONmp沟通难题和MP2128HELI之间。
等到直升机是接近你,再试一次,或者终止飞行和调查事业的通讯问题。
显示获得面板
1。
在设置菜单,点击编辑HORIZONmp设置…这个设置对话框出现。
2。
按常规选项卡。
3。
选择PID控制显示,然后单击“确定”。
4。
重启HORIZONmp
5。
增加收益HORIZONmp面板到HORIZONmp窗口。
你可能不得不面板双击路或传感器,因为这些相同的面板空间。
在HORIZONmp调整增益
1。
使增益在HORIZONmp面板窗口。
2。
图中开始飞行模式。
3。
从反馈回路表,选择反馈回路和计划你要调整。
HORIZONmp显示当前的增益。
4。
切换到CIC模式。
看,他们的行为,调整增益直升机的要求。
5。
一旦你完成设定的增益,而转向PIC模式和土地的直升飞机。
6。
记下新的PID值,你已经设定,并利用它们来编辑工具文件。
7。
利用你的MP2128HELI调整文件和传送设施。
记住,新获得的设定值,你有把仅仅是储存在MP2128HELI的RAM中,这个数据将丢失一旦你关闭电源。
你必须注意新获得的价值观和radio-modem下来之前的MP2128HELI力量是关闭的,这样HORIZONmp仍然可以从你的MP2128HELI读值。
最新的一个特色代码允许你自动驾驶仪PID和DD日志的贡献一个特定的回路datalog:
看到参考文献1787到1791年的领域的主要-MicroPilot安装和运行手册‖自动驾驶仪。
作为一个可选择记新的利润和编辑HORIZONmp份。
工具文件:
而你却还MP2128HELI力量从试验飞行,你可以取回。
从MP2128HELI工具和覆盖文件。
文件中HORIZONmp工具。
记住,你的MP2128HELI新获得机载仍然会失去力量关闭。
因此,你应该还将HORIZONmp复制。
文件到你的MP2128HELI工具之后。
调整PID反馈环内
第一个是调整PID回路调整收益的内在的反馈。
有三个内在的反馈:
电梯从球场上,从轧辊和悬副翼舵从标题。
最好的方法是调整这圈飞街机模式的态度。
以下测试应该开展的态度在起飞前在CIC街机模式。
1。
从HORIZONmp工具”菜单,开始StatusMonitor直升机作为显示在图像下面。
确认模式显示正确的设置,对钢筋混凝土CH5切换开关MP2128HELI发射机的PIC模式从街机模式为止的态度。
2。
检查所有的控制面和伺服功能正确PIC模式,包括外部RC陀螺的补偿。
开关之间来回好几次PIC,CIC模式,以确保PIC模式总是可用的。
3。
CH5开关切换到CIC的游乐中心和态度的支票,你可以预期的控制辊（副翼贴移动形式在正确的卷板方向）、意愿投电梯贴板移动形式在正确的音高方向）,和集体投贴板移动节流形式在正确的方向上集体运动）。
记住,CIC态度街机循环可能看上去不是完全一样,当你在图模式设定输入你反馈和你没有直接控制伺服。
4。
因为所需的标题为以匹配当前罗盘标题当MP2128HELI相信在地面上,你必须把MP2128HELI飞行模式通过移动节流棒高到足以‗in-the-air'之前检查舵。
一旦MP2128HELI认为它是在空中,监控领域#1034#1208[dHeading]和[罗经航向]利用传感器监控程序。
现场#1034[dHeading]不应该换一次直升机飞离地面。
如果#1034[dHeading]是改变自己,很可能是因为你RC外部陀螺并不完全禁用。
如果现场#1034[dHeading]不变,移动舵贴左和右和验证,它的价值变化。
5。
当你移动舵贴左,你应该看到尾桨伺服缓慢反应在合适的方向。
因为你正控制输入一个反馈回路,转子的运动伺服看上去没有尾巴一样移动舵就可以贴在图模式。
减少抑制MP2128HELI闲,认为它是回到地面。
你应该遵守价值理想的标题恢愎当前的指南针。
6。
MP2128HELI态度转变成CIC街机模式及身体举起直升机拖到地上。
将直升机的鼻子下来,看MP2128HELI移动形式在合适的方向板进行补偿。
沥青直升机的鼻子上,一次又一次观看板移动到反对形式鼻子向上的动作。
做同样的测试卷。
7。
参阅本手册的部分在-Adjusting音高、卷、航向获得更多信息,对‖配置为CIC态度拱廊街。
理想情况下,最初的PID调整做在最低限度的风。
任何CIC起飞街机模式应该做的谨慎。
在起飞前在CIC电玩（或照片）,总是按手臂和起飞HORIZONmp第一。
这是最佳实践安全;看飞机起飞和降落35页的细节。
默认的直升机PID涨幅在MP2128HELI发货（Heli_IkarusEco8.vrs）已被证实的工作中有各种各样的直升机稍微的改变。
然而这并不能保证你的机体不会要求重大改变的收益。
如果一个振荡任意轴开始时,一定要马上把油门如果直升机仍然亮着,或接近地面。
切换到图控制如果直升机在空中。
注意,如果你的收获都是不稳定的,那么你将会看到一个振荡之前,你的直升飞机离开地面。
一些额外的提示关于调整内部循环如下:
停悬舵,抽穗期回路必须调整第一。
一些客户发现它有用的直升飞机在一个地方低摩擦转台调整翱翔时舵,抽穗期循环。
为了正确调谐PID回路你应该从地面效应。
但是最初的离地升空必须做的谨慎对待,所以你们不要急于过于高的空气,除非你有信心你的收益几乎是正确的。
这一步的目的是能停在一个地方没有重要安全态度的振荡。
不建议尝试飞行/运动或航向变化的态度在第一次CIC街机测试。
调整内部循环至关重要,不可忽略。
所有CIC游乐中心和CIC飞行依靠适当调整内部循环。
最好的方法调整PID增益的实时修改他们,要么通过HORIZONmp收益状态监控盒子或工具。
这是一个好主意,把机头恢复放在地上,然后才作出改变了收益。
让小增益变化的10%提高到15%,也许只有换一个学期。
如果你一次做太多的变化,很难知道哪些变化造成了什么后果。
很大的改变有时会引起意想不到的结果,所以它经常是稳妥一些谨小慎微的一面。
状态监测的HORIZONmp插件是一个很好的工具用于实时分析PID回路的性能是由于它产生一个状态机的时序图的反馈回路参数。
检测进展,你将会获得一个更好的心情是如何改变特定的PID增益值引起某些性能的结果。
它是可能的,对于一个变化的态度影响另一个控制回路,尽管整个系统更稳定然后设定变化应该变得更容易。
收益在实际飞行实时变化,没有降落是也是可能的,可以节省时间一旦系统变得相对稳定。
但是,小心谨慎为振荡可以建立得很快。
图9.12,以下就是从一个CIC的态度和想要展示电玩飞行辊辊（顶部）以及沥青及沥青（底部）预期。
这是一个例子,一个可接受的态度街机飞行。
两个滚跟随理想的价值。
无振荡可见或滚球场上的痕迹。
图9.13,以下就是从一个CIC的态度显示一个典型飞行和商场地面轨迹的态度从一个CIC街机飞行。
注意地面轨迹是相对平坦、在任何时候像一把锯子的牙齿。
一把锯子牙地面轨迹的一个迹象是一个问题的态度和速度滤波器,通常造成过度的振动。
下面的图（见图9.14）是从一个路导航航班但呈现出典型航向保持行为。
有三种图上的痕迹:
目前航向,罗盘标题,目标航向。
标题比你大的变化很可能正在经历着自己的态度电玩的航班。
然而,这是否说明图服务的那种表现出你应该能够实现。
下降测试
大多数直升飞机已经发现当他们需要较低的收益下降比他们做的飞行时的水平。
所以你有你的态度直升机稳定街机模式,在水平悬,我们建议你做了很长一段时间内下降街机模式的态度。
开关配置你的CH5街机模式之间进行选择的态度的照片
开始用一个50英尺后裔,工作到200英尺（米）的后裔
准备带手动控制时,如果直升机会变得不稳定
进行微调调整显示任何环振荡,取得最好的综合性能,无论是在下降水平飞行
最有可能可能需要调整环内循环:
副翼从轧辊和电梯从场地和抽穗期方向舵,但是检查你为振荡datalog其他的迴圈。
调整速度反馈回路支撑
下一步是调整速度反馈回路举行。
这两个速度保持反馈回路是:
悬辊速度、悬从Y场边X速度。
这些PID回路是活跃的时,MP2128HELI街机模式在CIC速度。
这个过程循环反馈调节速度保持相似,调整时用内环收益。
这是有用的开始前状态监控直升机起飞。
在起飞前在CIC电玩（或照片）,总是按手臂和起飞HORIZONmp第一。
这是最佳实践安全;看飞机起飞和降落35页的细节。
下面的情节是从一个航班但路的那种速度保持了你应该能够实现。
前两道欲望化身体的速度和实际身体YY速度。
下面的两个痕迹的欲望化身体的速度和实际身体xx速度。
注意那些钉子发生时,直升机是飞向接下来的那个地点。
调整高度保持反馈
一旦你满意,你的态度是你可以反馈回路工作进行设置固定高度调节油门从高度恶性循环。
这个反馈回路是最轻松调节高度使用CIC街机模式,与以前街机模式作为一种态度发生恢复模式。
确保你已经完成了CIC街机飞行试验的态度,充分实现平稳可靠,CIC态度到以前街机航班飞行测试高度保持模式
建立MP2128HELI街机模式运作,在态度和高度保持启用。
另一个CH5开关状态可能图或CIC没有固定高度的态度。
检查油门操作
要检查油门控制是运行良好
1。
传播。
文件和相关工具飞MP2128HELI变化。
2。
引擎关闭,该系统在CIC态度电玩、假斩断手动控制,假装飞了一会儿,然后切换开关ch5为止高度拱廊街
3。
当你改变想要的高度直升机使用节流棒,确认1033字段,[dPAltitude]、变更与你的输入。
注意,直升飞机必须认为这是为了远离地面节流棒控制想要的高度。
一旦确定正确的想要的高度控制是建立,证实节流阀和集体因应改变想要的高度,以及上升和下降动作电流在直升机的高度。
最后,确保你仍然有充分的控制权,所需的球场上,预期卷,渴望航向,在相同的方式,态度拱廊街。
飞行前
解除图中（或CIC的态度只有）模式和爬到安全的高度然后切换到CIC态度/高度保持模式。
记住,一旦开始,你必须坚持预防MP2128HELI从改变预期的高度。
同时,如果您从CIC的态度开关高度图（或CIC的态度只有）模式时,你应该增加油门的同时开关模或节流将降至一半油门一旦开关,这可能会让直升机比它可能进一步下跌。
调整高度保持增益
1。
传播文件和相关工具MP2128HELI变化。
2。
确保你开始直升机状态监测和验证所有正确的配置。
在起飞前在CIC电玩（或照片）,总是按手臂和起飞HORIZONmp第一。
这是最佳实践安全;看飞机起飞和降落35页的细节。
3。
在CIC的MP2128HELI模式,提高电梯油门直到直升机到达离地面。
4。
在CIC爬到一个可接受的态度商场安全的高度,当稳定,切换到CIC高度街机模式（正在准备回头立刻出现任何问题。
5。
确保变送器油门贴大致要求的中点高度保持稳定。
6。
看高度保持性能和转化回CIC态度的标志街机在任何的不稳定。
7。
一旦重复高度保持性能达到要求,试着增加（或减少如果你足够高的）想要的高度采用节流棒发射机在CIC高度模式,确保直升机需要高度可靠的反应变化。
8。
记得你的发射机油门贴在适当的位置时为止的态度切换回街机以确保没有任何突然上升或下跌的高度。
从高度调节油门的反馈回路所得,重覆执行步骤3号和4号。
当你正在固定高度,试著设定（你们巡航油门的设置应尽可能的靠近价值需要保持在一个稳定的直升机的高度。
此外,看看输出范围从高度对油门反馈回路,以确保MP2128HELI不会降低油门太远。
注:
巡航飞行应该意识到几个PIC,CIC的态度,并试图停航班在一个点上,然后看着helithrottle设置一旦表做…然后试着高度保持..
为了获得最好的性能,直升飞机不应该过多。
如果直升机飞在全油门附近,它就变得困难MP2128HELI保持高度。
一旦MP2128HELI可以维持一个稳定的高度至少五分钟,你可以继续下一步骤。
调整的位置保持反馈回路
一旦你已经调整了速度和高度保持反馈,下一步就是要调整的位置保持反馈。
这两个反馈回路是:
从悬Y速度Y坐标
从悬X坐
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