LINUXCNC源程序原理说明.docx
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LINUXCNC源程序原理说明
opLINUXCNC源程序学习
源程序的树结构如下：
Overviewoftheemc2directory（generatedbytree-I.git-d）:
。
｜——app—defaults
｜——bin（usermodebinaries）
｜--configs
｜|—-5axis
｜｜--boss
｜｜——common
｜｜-—dallur—thc
|｜—-demo_mazak（samplemazakconfigfiles）
｜｜—-demo_sim_cl（samplesimwithladderIO）
｜|-—demo_step_cl（samplestepperwithladderIO）
||—-etch-servo
｜|-—halui_halvcp
｜｜-—hexapod—sim
||—-lathe—pluto
｜|-—m5i20（sampleservousingMesaPCI）
||—-max
||--motenc（sampleservousingVitalPCI）
|｜—-nist—lathe
||——plasma—thc
｜｜-—plasma-thc—sim
|｜--ppmc
｜｜——puma
｜｜—-scara
|｜--sim（simulatedmotionandIO）
||——stepper（parportstepperdriver）
｜|--stepper-gantry
｜|——stepper-xyza
||--stg（sampleservousingSTGISA）
|｜--univpwm（samplePICOservogenerator）
|｜--univstep（samplePICOsteppergenerator）
｜`——vti
｜——debian（filesneededtobuilddebpackages）
|｜——extras—Ubuntu-5.10（extrafilesforUbuntu5.10）
|｜｜——etc
｜｜｜|--modprobe.d
｜｜｜｜—-udev
｜||||-—rules。
d
｜|｜｜`—-scripts
|||`——xdg
|｜|`--menus
|｜｜`——applications—merged
｜|`-—usr
||`-—share
|｜|--applications
｜｜｜--desktop—directories
｜|`--pixmaps
|｜--extras—Ubuntu—6。
06（extrafilesforbuildingonUbuntu6。
06DapperDrake）
|｜|—-etc
｜|||——modprobe。
d
|||｜——udev
｜｜|｜|——rules。
d
｜|｜｜`—-scripts
｜｜｜`—-xdg
｜｜|`-—menus
｜｜｜`——applications—merged
｜|`—-usr
｜｜`—-share
｜|｜—-applications
|｜｜——desktop-directories
｜｜`—-pixmaps
｜|-—extras—Ubuntu—7。
10（extrafilesforbuildingonUbuntu7。
10）
｜||——etc
｜||｜--modprobe.d
|||｜--udev
｜|｜|`——rules.d
｜|｜`-—xdg
｜｜|`--menus
|||`-—applications-merged
｜｜`—-usr
｜|`--share
|｜｜—-applications
｜|｜——desktop—directories
|｜`-—pixmaps
｜｜——extras—Ubuntu—8.04（extrafilesforbuildingonUbuntu8。
04HardyHeron）
|｜|--etc
｜｜||--modprobe.d
||｜`——xdg
|｜｜`-—menus
|｜｜`——applications-merged
||`-—usr
||`——share
｜｜|-—applications
|||—-desktop-directories
｜｜`——pixmaps
|｜--extras-sim—Ubuntu-5.10（extrafilesforsimpackageforUbuntu5.10）
|||——etc
｜｜|`—-xdg
｜||`--menus
|｜|`—-applications-merged
||`--usr
|｜`-—share
||｜--applications
｜||—-desktop—directories
｜｜`——pixmaps
|`—-extras—sim-Ubuntu-6。
06（extrafilesforsimpackageforUbuntu6。
06DapperDrake）
||——etc
｜|`-—xdg
｜｜`—-menus
｜|`--applications-merged
|`—-usr
|`--share
｜|-—applications
｜｜--desktop-directories
|`—-pixmaps
｜--docs（AlltheimportantandrelevantDocs.）
｜|-—help
||—-html（htmlversionofdocs-somegeneratedfromlyx）
｜｜--man（manpages）
｜｜｜—-man1
|||—-man3
|｜`--man9
|`—-src（APIandsourcenotesshouldbeineachsrcdir.）（sourceforthehandbooks）（toplevel.lyxfiles）
|｜—-code
|｜——common（shared.lyxfilesandimages,suchasglossary，GPLDlicense）
｜|—-config
|｜—-gcode（.lyxfiles，images，etc。
forG—Codedocumentation）
|｜--gui（。
lyxfiles,images，etc。
forGUIdocumentation）
|｜—-hal（.lyxfiles,images,etc.forHALdocumentation）
|｜——install
|｜—-ladder
｜｜-—motion
|`--quickstart
|--include（headersinstalledhere—originalsinsrc/xxx/）
｜--lib（usermodeobjectfiles）
｜`-—python
｜|——rs274
｜`—-yapps
|-—nc_files（SampleNCfiles）
｜--rtlib（kernelmodeobjectfiles,onlyafterasuccessfullcompile）
|—-scripts（bashscriptslikelinuxcnc，realtime，rip-environment，etc。
）
|-—share
｜|-—axis
|｜｜——images
｜|`——tcl
｜|—-emc
｜`-—locale
｜｜--de
｜｜`--LC_MESSAGES
|｜--es
|｜`--LC_MESSAGES
｜|——fr
｜｜`-—LC_MESSAGES
｜｜-—hu
|｜`—-LC_MESSAGES
||--it
｜|`——LC_MESSAGES
||—-pt_BR
｜｜`—-LC_MESSAGES
｜｜-—ro
||`——LC_MESSAGES
||—-ru
||`—-LC_MESSAGES
||—-se
||`-—LC_MESSAGES
｜|-—sr
|｜`——LC_MESSAGES
｜`—-zh_CN
｜`--LC_MESSAGES
|-—src（sourcetree—configurescript,toplevelmakefile，Makefile.inc,etc）
||
｜|--depends（generateddependencytree）
|｜
|｜—-emc（actualLinuxCNCcode）
|｜|—-canterp（interpreterforcanonicalcommands）
|||--ini（inifilerelatedoperations）
｜｜｜-—iotask（IOinterface，lotsofHALpins）
|||-—kinematics（trajectoryplannerandkinematics）
｜｜｜-—motion（motioncontroller,talksthroughSHMtotherestofEMC）
｜|｜——nml_intf（emcspecificNMLimplementation,allmessagessentinemc）
|||-—rs274ngc（thers274g-codeinterpreter）
｜|｜——sai
|｜｜--task（corecomponentinemc，dispatchesactionstootherparts）
||`--usr_intf（interfacesforsomeGUIs，andotherinterfaces:
AXIS，halui，stepconf）
｜｜|——axis
|｜｜|—-etc
｜|||——extensions
|｜｜`——scripts
|｜`-—stepconf
||—-hal（theHardwareAbstractionLayer,providesaunifiedinterfaceacrossallhardware）
||｜—-classicladder
|||`—-projects_examples
|｜｜-—components
｜|｜-—drivers
｜｜｜｜-—m5i20
｜｜|｜｜--bit
｜|｜｜`——hostmot5_src
｜｜||——mesa-hostmot2
｜｜｜||-—doc
｜||｜`—-firmware
｜||｜｜—-5i20
｜|｜||`——SOURCE
｜|｜｜`--7i43
｜｜｜||—-CPLD
|||||`——SOURCE
||｜｜`——SOURCE
|｜｜|—-mesa7i43—firmware
|｜||｜——gpio
|｜｜||`-—source
｜｜｜｜|——hostmot2
|｜|｜|`--src
|||｜`-—source
｜|｜|-—mesa_5i2x
||||`--firmware
|｜||—-pluto_servo_firmware
||｜`——pluto_step_firmware
|||--user_comps
|｜||--devices
|｜｜`--vcp
|｜`--utils
｜｜`--halgui
｜|——libnml（acleanimplementationofRCSLIB）
｜|｜—-buffer
｜｜|——cms
｜||——inifile
｜｜|--linklist
｜||-—nml
｜｜｜--os_intf
||｜-—posemath
｜|`—-rcs
｜|-—module_helper
｜|--objects
|｜｜-—emc
｜｜|｜-—canterp
｜|｜｜--ini
｜|｜｜--iotask
|||｜--motion
|｜｜|-—nml_intf
||｜|--rs274ngc
||｜｜-—sai
|｜|｜—-task
｜||`——usr_intf
｜｜|`——axis
｜｜|`—-extensions
|||——hal
|｜|｜--classicladder
｜|｜｜--components
｜|｜|--drivers
｜|｜｜-—user_comps
|||｜｜——devices
｜|||`—-vcp
||｜`-—utils
｜||-—libnml
｜｜｜|--buffer
｜|｜｜—-cms
||｜|——inifile
｜|||—-linklist
|||｜—-nml
|｜||-—os_intf
|｜｜｜—-posemath
||｜`--rcs
｜｜|-—rtapi
|｜|—-rtemc
|｜||—-kinematics
|｜|`-—motion
｜|｜--rthal
||｜｜-—classicladder
||｜｜--components
｜||`—-utils
|｜｜——rtlibnml
｜||`-—posemath
|｜`—-rtobjects
｜｜`-—hal
||`——components
｜｜--po（Translationfilesfori18nsupport）
｜｜—-rtapi（*。
cand＊.hforRTAPI）（unifiedRTAPI,wrapsoverRTLinux，RTAIandsim）
｜｜`—-examples（testingexamplesfortheRTAPI）
|｜｜-—extint
|｜|——fifo
|｜｜——semaphore
｜||—-shmem
||`—-timer
|`--tests
|—-tcl（tkemc.tcl，mini.tcl—thetclGUI’s）
｜|--bin
|`——scripts
`--tests
｜—-abs.0
|——and-or-not—mux.0
|--basic
｜——ccomp
||--lathe—comp
｜|——mill-g90g91g92
||—-mill—line-arc-entry
|`--mill—zchanges
|--counter—encoder.0
|-—flipflop。
0
|--interp
｜｜--cam—nisley
|`--flowsnake
|--limit3.0
｜--limit3。
1
|--limit3。
2
｜--modparam.0
|——overrun
｜—-oword
|`-—sub.0
｜-—save.0
｜——save。
1
|—-source。
0
｜-—stepgen。
0
|——stepgen.1
|—-stepgen。
2
｜-—threads。
0
`—-timedelay.0
Overviewoftheemc2installdirs：
/（filesystemroot）
｜
｜
|——-etc/
｜｜
|\--—init。
d/
｜|
|\——-realtime（realtimestart/stopscript）
｜
|
｜—-—$（prefix）（default：
/usr/local）
｜|（allthefollowing＄xxxxdirareconfigurablethroughautoconf
｜|
｜|—--bin/（knownas＄bindir，filesfromEMC2/bin）
｜｜
|｜——-sbin/（knownas＄sbindir,）
｜|
｜｜--—etc/（knownas＄sysconfdir，configfilesandsubdirsfromconfigs/）
｜|
||---lib/（knownas$libdir，libfiles*。
sofromlibs/）
|｜
｜\-—-share/
|｜
｜\——-emc/
｜|
||
||—--docs/
｜｜｜
｜|\—--（AlltheimportantandrelevantDocs。
）
|｜
||——-handbooks/
|｜|
|｜\———（PDFversionsofhandbooks）
｜|
|\———nc_files/
｜｜
|\---（SampleNCfiles）
｜
|—-—$MAN_DIR/（default：
/usr/local/man）
｜|
||--—man1/
｜||
｜|
||
|\--—man3/
｜｜
|
｜
\—-—$moduledir/（basedonwhere。
/configurefindstheRTOSmodules）
根据这个结构树，我们可以清楚的知道每一个文件夹，每一个子文件的作用，包括了接口，硬件抽象层，实时内核等等部分。
当然,在这里面我们需要深入研究的是linuxcnc-dev/src/emc文件夹中的各个文件，也是该数控系统的核心所在。
我们再次列出linuxcnc—dev/src/emc中的子结构树:
linuxcnc-dev/src/emc中的子结构树：
｜｜——emc（actualLinuxCNCcode）
｜|｜-—canterp（interpreterforcanonicalcommands）
|||--ini（inifilerelatedoperations）
|｜｜—-iotask（IOinterface,lotsofHALpins）
|｜｜—-kinematics（trajectoryplannerandkinematics）
|||--motion（motioncontroller，talksthroughSHMtotherestofEMC）
|｜|-—nml_intf（emcspecificNMLimplementation，allmessagessentinemc）
|｜｜-—rs274ngc（thers274g-codeinterpreter）
|||—-sai
|||-—task（corecomponentinemc,dispatchesactionstootherparts）
｜|`——usr_intf（interfacesforsomeGUIs，andotherinterfaces：
AXIS,halui,stepconf）
|｜|—-axis
｜｜｜|--etc
｜||｜——extensions
|｜｜`-—scripts
||`—-stepconf
根据该结构树，我们一个一个的再一次进行分析：
（1）canterp（interpreterforcanonicalcommands，即规范命令的解释器）
#includeh〉//FILE,fopen（），fclose（）
＃include〈string.h>//strcpy（）
＃includeh>//isspace（）
#include〈limits。
h〉
＃include
＃include"config.h”
#include"emc/nml_intf/interp_return。
hh"
#include"emc/nml_intf/canon。
hh"
#include"emc/rs274ngc/interp_base.hh"
其中包括了语法解析，读取，执行等函数,对刀具信息、主轴转速、开始、停止等信息进行判断和执行工作.
（2）ini（inifilerelatedoperations，初始化相关的文件）
同样,列出该文件夹的结构树:
||——ini（inifilerelatedoperations）
||｜-—emcIniFile。
cc/hh
｜｜|——iniaxis.cc/hh
||｜—-inihal。
cc/hh
｜｜｜--initraj.cc/hh
｜||--initool.cc/hh
（2.1）emcIniFile。
cc/hh
＃include〈math。
h〉//M_PI。
#incl
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