PMAC速成参考手册.pdf

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第1页共119页第一章PMAC简介.4第一节关于本手册.5第二节PMAC简单介绍.6第三节PMAC型号.71.3.1PMAC-PCI.91.3.2PMAC-PCI-Lite.101.3.3MiniPMACPCI.111.3.4PMAC2-PCI.121.3.5PMAC2-PCI-Lite.131.3.6PMAC2A-PC104.14第四节PMAC

（1）连接端子描述.16第五节PMAC

（2）连接端子描述.18第六节PMAC工作设定.201.6.1硬件设定.201.6.2软件设定.201.6.3PMAC设定.21第七节PMAC工作应答.221.7.1单信号I/O.221.7.2换相更新.231.7.3伺服环更新.231.7.4-VMEMailbox处理.241.7.5实时中断应答.241.7.6后台应答.251.7.7观察与检测.25第二章软件工具.27第一节配置PEWIN32PRO组件.282.1.1保存与重置PMAC参数.302.1.2使用POSITION、TEMINAL等窗口.312.1.3察看电机、坐标系、全局状态.332.1.4上载、下载程序.332.1.5使用备份功能.342.1.6指导式I、M、P、Q变量用法.35第二节快速使用PMACPlotPRO.36第三节快速使用PMACTuningPRO整定PID.38第三章安装与配置PMAC.42第一节跳线设定.43第二节串口连接.44第三节与上位机连接.443.3.1安装驱动与上位机识别.453.3.2复位PMAC.53第四节连接端子8D、8P、8S、8E.54第五节电源指定.593.5.1数字量支持.593.5.2模拟量支持.59第2页共119页3.5.3标志开关支持.59第六节行程限位、回零开关.603.6.1关闭行程限位功能.603.6.2行程限位开关形式.603.6.3回零开关.613.6.4检查标志输入.62第七节电机控制信号连接.633.7.1编码器信号连接.633.7.2检查编码器输入.633.7.3检查DAC输出（1型卡）.633.7.4检查PFM输出（2型卡）.643.7.5电机使能信号（AENAx/DIRx）.643.7.6电机报警（FaulTx）.653.7.7通用I/O.653.7.8常用设定.70第四章PMAC指令与应用.75第一节在线指令.76第二节缓冲区（编程）指令.77第三节特色.784.3.1I变量.784.3.2P变量.784.3.3Q变量.784.3.4M变量.794.3.5队列处理.794.3.6运算方法.804.3.7功能简介.804.3.8比较功能.804.3.9用户自定义伺服算法.80第四节内存地址表.81第五节程序缓冲区.81第六节编码器转换表.81第七节PMAC位置寄存器.81第八节回零运动.81第九节Command、Send等增强指令.82第五章电机编程.83第一节PMAC运动程序.84第二节笛卡儿坐标系.855.2.1轴的定义.855.2.2轴定义的扩展与描述.85第三节编写运动程序.87第四节执行运动程序.89第五节子程序或者辅助程序.905.5.1子程序/子例程变量交换.905.5.2G、M、T、D代码（标准机床代码）.90第3页共119页第六节混合运动/加速度模式：

.92第七节圆弧查补.94第八节Splined运动.95第九节PVT-Mode运动.96第十节其他扩展特色运动.975.10.1旋转缓冲区.975.10.2内部时基控制.975.10.3外部时基控制（电子凸轮）.975.10.4位置跟随（电子齿轮）.985.10.5刀具半径补偿.985.10.6同步M变量调用.995.10.7多块PMAC同步.1005.10.8轴转置矩阵.1005.10.9位置捕捉或者位置比较.1005.10.10会学习的运动程序.100第六章PLC编程.101第一节关于PLC程序.102第二节PLC程序结构.102第三节计算功能.102第四节有条件的计算.103第五节While循环.103第六节Command、Send等增强指令.103第七节计时器.104第八节编译PLC程序.104第七章注意的问题.105附页1：

PMAC错误代码列表.106附页2：

PMACI变量功能列表.107附页3：

在线指令列表.108附页4：

PMAC编程指令列表.109附页5：

电机常用M变量定义.110附页7：

常见电机接线连接.111附页8：

PMAC附件与选项.112第4页共119页第一章第一章PMAC简介简介第5页共119页第一节关于本手册第一节关于本手册本手册是为第一次使用PMAC运动控制器的客户准备的，PMAC卡具有易学易用、编程简单、程序集成化程度高等特点，是许多开发人员的首选开发工具。

在整个PMAC的系列产品中包括：

PMAC

（1）系列、PMAC2系列、TurboPMAC

（1）系列、TurboPMAC2系列、MACRO系列和UMAC系列等。

为了方便开发人员的编程工作，PMAC卡提供了手动、编程、插补等大量，极大地提高了工程人员的开发效率。

然而，在使用PMAC的过程中，我们发现，如果能对PMAC所提供的体系有一个全面的了解，将会大大缩短开发过程。

本书了motioncontrol.ItisorientedtothePMAC

（1）familyofmotioncontrolsanditdoesnotcoverotherPMACfamilies:

PMAC2,TurboPMAC

（1）,TurboPMAC2,MACROorUMAC.Thesubjectsillustratedcouldbeusedasaquickinformativefeaturesdescriptionorasaroadmapforamoreadvancedlearningthroughthemaindocumentation.Itisstronglyrecommendedtousethisquickreferencemanualinconjunctionwiththefollowingmanuals第6页共119页第二节第二节PMAC简单介绍简单介绍PMAC的全称是ProgrammableMulti-AxisController。

它是DeltuTauDataSystem公司出产的一种系列广泛，支持众多的可编程多轴运动控制卡。

PMAC作为一个高性能伺服运动控制器，通过数字信号处理器（DSP），以及灵活的高级语言最多可控制八轴同时运动。

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PMAC给多轴控制器提供前所未有的性价比，采用Motorola的DSP56系列数字芯片作为CPU，处理所有八轴的计算。

?

PMAC主要有两大类七种类型的板卡：

?

PMACI型卡：

PMAC1-PCI，PMAC1-Lite-PCI，PMAC1-MINI-PCI，PMACVME；?

PMACII型卡：

PMAC2-PCI，PMAC2-Lite-PCI，PMAC2A-PC104；?

除以上还有TURBOPMAC系列，UMAC系列，QMAC系列，MACROStation系列，不在本书进行导论。

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PMAC使用专用的DSPGATE门阵列IC，每个DSPGATE可连接4路电机轴运动控制通道。

每个PMAC支持4个DSPGATE，即PMAC系统最多可拥有16个通道用于控制。

?

PMACDSPGATE门阵列IC主要有两种接口形式：

?

为PMACI型卡提供的10V模拟量接口形式；?

为PMACI型卡提供的数字量接口形式：

包括PWM脉宽调制接口，脉冲方向组合接口，也可以使用双路10V模拟量接口。

?

每个通道轴接口电路包括：

?

3信号（A/B/C（Z）积分编码器输入；?

4个标示信号（用于行程限位和零点信号）输入，?

2个标示信号输出；?

任意一块PMAC卡都具有控制8个运动轴的能力。

第一个DSPGATE提供1到4号通道（PMAC1-MINI-PCI只能提供1-2通道），第二个DSPGATE可以通过Option1这个选项（PMAC1-Lite-PCI，PMAC1-MINI-PCI，PMAC2-Lite-PCI没有这个选项）提供5到8号通道，附件ACC-24可以提供9到12号通道，附件ACC-24Option1可以提供13到16号通道。

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PMAC板卡拥有自己的内存和处理器，因此它完全可以独立进行各种控制，也可以使用提供平行处理的计算机，通过串口、总线、以太网来联合运行。

第7页共119页第三节第三节PMAC型号型号独立特性独立特性?

MotorolaDSP56系列数字处理芯片；?

4路输出digital-to-analog（DAC）、PWM、PFM（脉冲+方向）；?

4路编码器通道；?

16点通用I/O，可与OPTO-22兼容（PMACI型卡）；?

8点通用I/O，可与OPTO-22兼容，32点自定义I/O（PMAC2型卡）；?

可以扩展的千点以上的I/O；?

内置行程极限位，零点，电机报警，电机使能；?

PCI总线，ISA总线或者RS-232通讯方式；?

可独立工作；?

支持标准CNCG-代码；?

线性和圆弧插补；?

1024个自定义的运动编程；?

32个自定义的PLC程序；?

为巨大程序使用的旋转缓冲区；?

36-位位置范围（+/-640亿的计数）?

“S-曲线”间速度和减速度?

CubicTrajectoryCalculations计算，Splines计算，PVT计算?

电子传动?

高级PID伺服运动算法可选择特性可选择特性?

最多16路输出digital-to-analog（DAC）、PWM、PFM（脉冲+方向）；?

最多16编码器通道；?

8Kx16双端口RAM；?

带电保存内存；?

40，60，80MHz或更高的CPU；?

扩展的（Pole-Placement）多极点伺服算法；?

更高的精确时钟（50pinIDC）I/OPort:

这个端子提供8inputs/8outputs在5到24VDC范围.这个34-芯连接可以很轻松的连接到OPTO-22输出模块.第15页共119页Handwheelport:

这个端子提供2路扩展通道每个通告都可以编码器输入或者脉冲加方向输出之间选择.ACC-1POpt22通道在板12位A/D转换（不兼容ACC8FS输出）通讯扩展选项通讯扩展选项ACC-2P高速通讯及I/O扩展板（必须选择Opt1A,1B,2,或者3之一）通讯选项通讯选项ACC-2POpt1A480Mbit/secUSB2.0接口ACC-2POpt1B10Mbit/sec以太网接口和480Mbit/secUSB2.0接口双端口双端口RAM选项选项ACC-2POpt2在板8K