FANUC大众标准程序解释.pdf
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练习1：
操作练习/坐标系统/工具学习/零点校正1/2使用操作面板TP手动操作机器人。
JOINT方式UFRAME方式TOOL方式3进一步熟悉操作，体会各坐标系统的区别。
4工具学习应用三点法,六点法,数字输入法生成TCP5零点校正JIG零点校正快速零点校正单轴零点校正练习2：
轨迹编程首点P1P2Plast1.UT=12.UF=03.Payload110.JP1100%FineDB0.0P-SPS1.CALLMAKRO95用户定义2.CALLMAKRO993.CALLMAKRO10011.JP2100%FineDB0.0P-SPS50.JPLast100%FineDB0.0P-SPS1.CALLMAKRO2992.F100=ON3.FBONLINEON1.FBONLINEDI1练习3：
轨迹编程SKIP指令20SkipCONDITIONDI1=ON21JP3100%FINEDB0.0P-SPS22JP4100%FINESkip,LBL1DB0.0P-SPS23JP550%FINEDB0.0P-SPS（DI1=ON）24LBL1（DI1=OFF）P1,P2,PlastP3P4P11P10P9P5P6P7XP8练习4：
轨迹编程轨迹开关P1,P2,PlastP3P4P11P10P9P5P6P7X31LP3100%FINEDB0.0P-SPS1.BS-200mm,-0.5sDI2=ON-200mm-0.5sP8练习5：
轨迹编程轨迹逼近P1,P2,PlastP3P4P11P10P9P5P6P7XP8练习6：
INST指令RegisterI/OIF条件JMPLBLCALLPROGRAMANDORSELECT条件1JMPLBL/CALLPROGRAMSELECT条件2JMPLBL/CALLPROGRAMSELECT条件NJMPLBL/CALLPROGRAMELSEJMP/CALLPROGRAMJMPLBLLBLWAIT时间WAIT=,=.练习6：
INST指令CALLPROGRAMENDSKIP条件JPSKIPLBLOffset/frameOFFSETCONDITIONPRJPFINEOFFSETUFRAMENUM=0-10UTOOL_NUM=0-10UFRAME（）=PRUTOOL（）=PR练习6：
INST指令MiscellaneousRSRUALMTIMEROVERRIDEREMARKMESSAGEPARAMETERNAMEMAXSPEEDProgramecontrolPAUSEABORTERROR_PROGREJUME_PROGLOCKPREGUNLOCKPREGMONITOR练习7：
附加指令JPFINEACCSKIPCONDITION条件SKIP,LBLOFFSETCONDITIONPRJPFINEOFFSETOFFSETPRINCTIMEBEFORTIMERAFTERDISTANCEBEFORCALLPROGRAMECALLPROGRAME（）DO=RO=GO=P-SPSSKIP,LBL,PR=LPOS练习8：
机器人钎焊编程HOMEPOINTP0;P1;P7焊接前的过度点P2焊接开始驶入点P3焊接轨迹稳定点P4焊接结束点P5焊接结束后的过度点P6一段直线激光钎焊运行参数：
机器人速度39mm/s焊丝直径1.6mm焊丝速度40mm/s热丝电流167A激光功率2500W焊接角度15度焊点光束直径3.2mm练习8：
机器人钎焊编程程序中使用信号定义输入信号输出信号E35BAR安全法兰A35BARYP10VE42.5BAR安全法兰A42.5BARYP10RE37ALO镜头OKA8CROSSJET压缩空气E38ALO在探测位置A9FRONIUS电流接通E39ALO报警A10FRONIUS压缩空气打开E40ALO故障A11FRONIUS送丝打开A23ALO导向模式A24ALO保持模式A316激光打开模拟输出信号二进制输出信号A00送丝速度B01激光功率A01加热电流练习8：
机器人钎焊编程机器人程序HOMEPOINT（P0;P1;P2）编程要点编程要点（VWPP-JSEF机器人）BIO钎焊镜头1P0HOMEVb:
100%Ve:
0%Aa:
50%Ae50Jerk:
100Toler:
0JPDESTP02=!
A140手动时从第二点开始执行SPSMarko95机械安全i01=X将机器人号码通知激光SPSMarko98输出复位SPSMarko99模拟VKRC1接口SPSMarko182模拟VKRC1接口及SAKSPSMarko150检测光路，激光号码，光纤及奇偶校验首点判别安全信号，要考虑到调试时的手动需要。
练习8：
机器人钎焊编程P1编程要点2P1PTPVb:
15%Ve:
0%Aa:
50%Ae50Jerk:
100Toler:
0SPSMarko101ProfilefreeAUS（机器人在卡具的工作范围内）A150=AUS卡具Profilefreet0（?
）=0000程序运行计时F140=AUS选择FLIP-FLOP关闭F300EIN要求激光打开WartebisE308等待直到激光打开SPSMarko151激光STADBYA8=A140在自动状态下打开压缩空气a00=1100送丝速度2。
2m/mina01=5000热丝电流167Ab1（?
）=2500激光功率A24=AUS伸缩臂在探测模式A23=AUS练习8：
机器人钎焊编程焊接前的过度点焊接前的过度点P2编程要点编程要点3P2PTPVb:
15%Ve:
0%Aa:
50%Ae50Jerk:
100Toler:
20焊接开始驶入点焊接开始驶入点P3编程要点编程要点-10mm电流打开P3激光打开送丝机打开镜头进入引导模式-2mm-5mm2mm4P3LINVb:
39mmVe:
39mmAs:
800Ae800Jerk:
100Toler:
20BSA9=EIN-10mm0ms电流打开BSA316=EIN-5mm0ms激光打开BSA11=EIN-2mm0ms送丝打开BSA23=EIN2mm0ms进入导向模式为了保证平稳进入焊缝，纤丝进入P3时，伸缩臂不要立即压倒零位，见前页图。
到了P4点时再将伸缩臂压到零位。
练习8：
机器人钎焊编程电流打开P3激光打开送丝机打开镜头进入引导模式-50ms-90ms-90ms以上SIKORAKUKA机器人编程对比编程对比焊接轨迹稳定点焊接轨迹稳定点P4编程要点编程要点5P4LINVb:
39mm/sVe:
39mm/sAa:
800Ae800Jerk:
100Toler:
20P4与P3距离24cm,在这点要将伸缩臂压到零点位置以保证焊接光束直径与纤丝直径是2倍的关系。
练习8：
机器人钎焊编程焊接结束点焊接结束点P5编程要点编程要点保持模式P5导向关闭送丝关闭激光关闭-2mm5mm2mm电流关闭-6mm10mm6P5LINVb:
39mmVe:
39mmAs:
800Ae800Jerk:
100Toler:
20BSA24=EIN-6mm0msBSA23=AUS-2mm0msBSA11=AUS2mm0msBSA316=AUS5mm0msBSA9=AUS10mm0ms练习8：
机器人钎焊编程焊接轨迹稳定点焊接轨迹稳定点P6编程要点编程要点7P6LINVb:
39mm/sVe:
39mm/sAa:
800Ae800Jerk:
100Toler:
20程序结束点程序结束点P7编程要点编程要点8P7PTPVb:
15%Ve:
0%Aa:
50%Ae50Jerk:
100Toler:
0SPSMarko199模拟VKRC1机器人最后一点练习9：
机器人激光焊编程BIO飞行镜头P1PTPVb:
15%Ve:
0%Aa:
50%Ae50Jerk:
100Toler:
0SPSMarko101ProfilefreeAUS（机器人在卡具的工作范围内）A150=AUS卡具Profilefreet0（?
）=0000程序运行计时F140=AUS选择FLIP-FLOP关闭F300EIN要求激光打开WartebisE308等待直到激光打开SPSMarko151激光STADBYA8=A140在自动状态下打开压缩空气P2PTPVb:
15%Ve:
15%Aa:
50%Ae50Jerk:
100Toler:
20P3保证镜头平稳进入焊缝起点LINVb:
34mmVe:
34mmAa:
800mm/s2Ae800mm/s2Jerk:
100Toler:
20b1（?
）=4000激光功率输出P4焊接开始LINVb:
34mmVe:
34mmAa:
800mm/s2Ae800mm/s2Jerk:
100Toler:
20A316=EIN激光焊接光路打开练习9：
机器人激光焊编程-叠板焊接任务：
三层镀锌板，板厚分别为D1=0.8mm;D2=1.2mm;D3=1.2mm板间隙T1=0.2mm;T2=0.2mm（间隙可插入0.2mm塞尺）激光功率P4000W根据焊接厚度S取Vb=Ve34mm/sAa=Ae=800mm/s2程序如下：
间隙T1T2板厚D1D2D3焊接厚度SP0,P1,P6P2P3P4P5三层板叠板焊接1P0Vb:
100%Ve:
0%Aa:
50%Ae50Jerk:
100Toler:
0JPDESTP02=!
A140手动时从第二点开始执行SPSMarko95机械安全i01=X将机器人号码通知激光SPSMarko98输出复位SPSMarko99模拟VKRC1接口SPSMarko182模拟VKRC1接口及SAKSPSMarko150检测光路，激光号码，光纤及奇偶校验练习9：
机器人激光焊编程P5焊接进行，结束焊接LINVb:
34mmVe:
34mmAa:
800mm/s2Ae800mm/s2Jerk:
100Toler:
20A316=AUS激光焊接光路关闭P6PTPVb:
15%Ve:
0%Aa:
50%Ae50Jerk:
100Toler:
0SPSMarko199模拟VKRC1机器人最后一点练习10：
机器人激光焊编程-贴（梯）角焊接双层镀锌板贴（梯）角焊接注意事项：
1）为了防止焊楂飞溅，烟尘及激光焦点深度对镜头的影响，焦点应在板的上方。
光束在板上的照射直径视板厚而定，一般2mm左右，焊接厚度S2.02.6mm.速度50mm/s2）激光应对着梯角方向照射，角度10度左右。
3）上层板占光束的1/3，下层板占光栅的2/3.4）为了使光栅不偏离焊缝，焊接线段应尽可能小些。
5）机器人程序与7.2程序相同，参数要根据反射等因素综合考虑。
练习10：
机器人激光焊编程-贴（梯）角焊接7.4三层板断续叠板焊接其他点与练习1相同，区别在P4的SPS程序P4焊接进行LINVb:
34mmVe:
34mmAa:
800mm/s2Ae800mm/s2Jerk:
100Toler:
0P41BSA316=ON0mm;-90msP42BSA316=OFF30mm;0msP43BSA316=ON50mm;0ms这些行也可视情况提前P44BSA316=OFF80mm;0ms090ms打开激光P44BSA316=ON100mm;0msP46BSA316=OFF130mm;0msP47BSA316=ON150mm;0msP48BSA316=OFF180mm;0ms间隙T1T2板厚D1D2D3焊接厚度SP0,P1,P6P2P3P4P5P48p47p46p45p44p43p42p4130203020302030
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