AGV方案设计解析.docx

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AGV方案设计解析

1.1总体方案

1.1.1AGV技术简介

瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采用合作伙伴的商业模式，NDC的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的AGV控制系统、导引系统与开发软件，AGV的设计、制造、安装以及市场开发等工作由合作伙伴来完成。

目前，全球顶尖的50家AGV供应商均在其车辆中采用了NDC公司的AGV控制系统，它的AGV系列产品行销全球，目前，世界上采用NDC公司控制技术的15000台套AGV在运行，NDC公司的激光、磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引AGV领域占据全世界市场80%的份额。

通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了AGV系统的整套技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车”获国家实用新型专利一项（专利号：

ZL200520018837.5）；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：

GGJ2008.MY25.01.1908）；“MTDAGV自动调度系统V7.6”获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书

1.1.2AGV输送系统构成

AGV输送系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV充电系统、其他辅助器材组成。

其中AGV控制系统主要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等组成。

AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。

AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。

系统结构示意图如下图所示：

AGV输送系统结构示意图

1.1.3AGV系统输送方案

1.货物出库输送

操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应的托盘，由出库输送系统送至规定的AGV取货站台。

库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取货请求。

AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、空闲的AGV小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。

完成货物出库输送。

2.余料返回输送

操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。

物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘请求。

AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。

完成余料托盘回收输送。

此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。

3.空托盘回收输送

操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。

物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘请求。

AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走空托盘、送至空托盘回收站台。

完成空托盘回收输送。

此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。

1.2

方案特点及分项技术描述

本系统总体分为：

1.AGV控制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池；5.其他辅助器件。

本系统最突出的特点如下：

Ø采用德国永恒力ERC212叉车作为AGV车体，坚固、美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护；

ØAGV系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典NDC公司最新的NDC8控制系统，采用无线局域网通讯方式调度AGV小车；

ØAL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：

GGJ2008.MY25.01.1908）；

Ø使用最新版本自主开发的“MTDAGV自动调度系统V7.6”；此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：

2009SRBJ1509）；该软件具有AGV运行信息记录和定时维护提示功能；

Ø两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全；

Ø机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充电机，保证AGV系统稳定运行；

Ø采用德国SICK公司的激光安全检测装置S3000，实现四区域安全检测，提升AGV安全性能、提高AGV运行效率；

Ø优化的路线设计方案，提高AGV系统的输送效率

1.2.1AGV单车

AL12型激光导引AGV

AL12

型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准叉式AGV产品。

AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。

其中AGV车体采用德国原装进口的永恒力ERC212叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用DanaherMotionNDC82.0系统，激光安全保护装置采用德国SICK的S3000。

AL12

型“激光导引自动运输车”2006年7月获国家实用新型专利一项（专利号：

ZL200520018837.5）

AL12

型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：

AL12外观

实车外观图（用于国内某烟厂）

外形结构图

AL12单机技术参数

项目

技术参数

生产国别及厂商

中国机科发展

型号规格

AL12

移载方式

落地后叉式

车体类型

德国永恒力ERC212

车体外形（L×W×H）（mm）

2216×800×2170

最大外延（L×W×H）（mm）

2490×800×2170

前后轮距（mm）

1357mm

车体质量（kg）不含蓄电池

822Kg

车体质量（kg）含蓄电池

1052KG

搬运货物质量（Kg）

1200Kg

载重/自重（比例）

2:

1

提升方式（液压或电动）

液压永恒力ERC212

原车自带

提升高度（mm）

0～1500mm

提升速度

（m/min）

空载

21.6m/min

实载

11.4m/min

驱动方式及转向方式

前轮驱动兼转向

制动方式

电磁抱闸

行走速度

（m/min）

空载前进

0～72m/min

空载后退

0～18m/min

空载转弯

36m/min

加速度

0.5m/s2

荷载前进

0～72m/min

荷载后退

0～18m/min

荷载转弯

36m/min

行走功能

前进

√

后退

√

转弯

√

行走电机

电机型式

直流24V

功率（kw）

2KW

制动方式

减速电机

电磁制动

√

行走精度

（mm）

直行左右摆差

±5mm

转弯左右摆差

±5mm

分线左右摆差

±5mm

停止精度

（mm）

满载高速制动距离

1500mm

满载减速停车

±5mm

最小回转半径（mm）

1850mm

地隙高度（mm）

50mm

导引方式

激光

通信方式

通讯频率

2.4GHz

传输速度

54Mbit/s

发射功率

100mW

有效区域半径

100M

激光器

参数

激光器型号

LaserScanner5

激光类型

GaAs

激光波长

808±10nm

激光直径

3mm

频率

1mrad

输出功率

4mW

扫描转速

6rps

防护等级

IP65

电源电压

24VDC

安全装置（注明安装位置：

如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉端部等）

障碍物探测

激光机头部位

红外障碍物探测

光电货叉端部

微动传感器

微动开关

货叉端部

应力传感器

急停（危急）开关

机头上部

货位检测装置

货叉端部

其他装置

机头接触式安全环

提升装置

货叉

电池参数

电池类型

四川长虹

镍镉GNC200

电池容量

200AH

充电方式

在线快充

充、放电时间比

1:

10

单次充电时间

10min

单次充电持续工作时间

50min

充放电次数

不少于16000次

是否需要维护

定期进行保养充电、加注去离子水

使用寿命

3年

控制系统

控制系统

NDC82.0

手持控制器

MCD7

其他

VMC20、FSA

工作噪声,dB（A）

≤68dB（无警示声时）

主机颜色

黄/黑双色

AGV车体

AGV车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到AGV输送系统的最终性能；同时性能优秀的AGV车体将最大限度的降低日常维护的工作量、增加AGV系统的使用寿命。

因此我们选择德国永恒力叉车作为我们在高举升叉式AGV方面的长期合作伙伴，本项目中我们的AL12型激光导引AGV采用ERC212叉车作为车体。

永恒力叉车介绍

永恒力叉车的优势

作为工业产品尤其是物流用设备，销量最大的肯定是性价比最好的产品。

永恒力产品经过五十余年的不断改进，率先采用了交流控制技术（ACMOTOR&CONTROL）、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVECONTROL等系统，至今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位。

从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量可靠、维护成本低等优势，为广大永恒力叉车用户节省了大量的成本。

✧全世界销量排名第三

✧电动叉车销量排名第一

✧2007永恒力电动车占欧洲市场份额约36%

✧2007中国市场：

电动叉车年度销量第二名，在部分车型上――室内窄通道VNA车型，市场占有率达到53％

✧永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号。

长达55年的丰富经验。

其中：

（以下市场占有率均为欧美市场）

前移式叉车，永恒力占有率第一，为29.92%；

电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为31.34%；

电动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为36.36%；

窄通道VNA叉车，永恒力占有率第一，为31.32%；

与林德叉车的对比

德国林德LINDE叉车同样是世界著名的叉车品牌，它的产品同样遍布世界，选择永恒力或是林德作为我公司叉式AGV的车体时我们也做了很多对比分析工作。

林德叉车现已被高盛投资集团收购，目前已更名为KION（凯傲），旗下共有LINDE、STILL、OM三个品牌.工厂分布较为分散：

德国、英国、法国、意大利、中国。

从品牌来讲：

LINDE本身主要是生产内燃叉车，电动叉车来源较为复杂。

电动搬运堆垛叉车主要为法国Fenwich，前移式叉车及部分平衡重式叉车由英国Lanxing生产。

目前林德在中国销售的绝大部分车型主要为厦门生产。

就永恒力ERC车型而言,林德相对应车型为L14/16AP，叉车其中一部分为法国Fenwick生产、门架为中国境内生产；永恒力叉车为德国原装产品.

永恒力电动叉车ERC与林德L14/A6AP车型比较

　项目

永恒力

整车制造工艺与技术水平

80年代水平，目前只在亚洲进行销售,欧洲主力销售车型为EGV

与欧洲同步生产，技术水平在同行业中处于领先地位

门架

国内优质钢材制造

德国本土优质钢材生产

货叉

一般为河北嘉海制造

德国本土优质钢材生产

液压系统

管线及密封件为国内东山制造

德国原装进口

结构

单一平衡轮设计

Pro-trac设计,保证叉车在过弯及行驶在不平坦路面时也能保证最佳的稳定性.

转向

电子转向

电子转向

特殊车体设计

电池箱侧开门设计

为了方便AGV电池的日常维护，我们选择的永恒力ERC216叉车车体在德国制造是出厂前按我们的设计要求订制了电池箱侧开门功能。

叉车电池箱底部设有滑轮和锁止机构，打开电池箱门、松开锁止机构，就可方便的将电池抽出进行检查维护。

两级随动电缆拖链设计

在货叉升降机构中，设计了两级随动电缆拖链。

AGV小车每天要完成几百次货叉升降动作，随动电缆拖链可