μCOSII系统基础嵌入式开发编程教程.docx
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μCOSII系统基础嵌入式开发编程教程
μC/OS-II系统基础嵌入式开发编程教程
μC/OS-II通过uCOS_II.H中定义的OS_EVENT数据结构来维护一个事件控制块的所有信息[程序清单L6.1]，也就是本章开篇讲到的事件控制块ECB。
该结构中除了包含了事件本身的定义，如用于信号量的计数器，用于指向邮箱的指针，以及指向消息队列的指针数组等，还定义了等待该事件的所有任务的列表。
typedefstruct{
void*OSEventPtr;/*指向消息或者消息队列的指针*/
INT8UOSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];/*等待任务列表*/
INT16UOSEventCnt;/*计数器（当事件是信号量时）*/
INT8UOSEventType;/*时间类型*/
INT8UOSEventGrp;/*等待任务所在的组*/
}OS_EVENT;
.OSEventPtr指针,只有在所定义的事件是邮箱或者消息队列时才使用。
当所定义的事件是
邮箱时，它指向一个消息，而当所定义的事件是消息队列时，它指向一个数据结构，详见6.06
节消息邮箱和6.07节消息队列。
.OSEventTbl[]和.OSEventGrp很像前面讲到的OSRdyTbl[]和OSRdyGrp，只不过前两者
包含的是等待某事件的任务，而后两者包含的是系统中处于就绪状态的任务。
（见3.04节就
绪表）
.OSEventCnt当事件是一个信号量时，.OSEventCnt是用于信号量的计数器，（见6.05节
信号量）。
e.OSEventType定义了事件的具体类型。
它可以是信号量（OS_EVENT_SEM）、邮箱
（OS_EVENT_TYPE_MBOX）或消息队列（OS_EVENT_TYPE_Q）中的一种。
用户要根据该域的具体值
来调用相应的系统函数，以保证对其进行的操作的正确性。
下面的代码将一个任务放到事件的等待任务列表中。
程序清单L6.2——将一个任务插入到事件的等待任务列表中
pevent->OSEventGrp|=OSMapTbl[prio>>3];
pevent->OSEventTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio
程序清单L6.3从等待任务列表中删除一个任务
if（（pevent->OSEventTbl[prio>>3]">pevent->OSEventGrp
}
程序清单L6.4在等待任务列表中查找最高优先级的任务
y=OSUnMapTbl[pevent->OSEventGrp];
x=OSUnMapTbl[pevent->OSEventTbl[y]];
prio=（yaitListInit（OS_EVENT*pevent）
{
INT8Ui;
pevent->OSEventGrp=0x00;
for（i=0;iOSEventTbl[i]=0x00;
}
}
程序清单L6.6使一个任务进入就绪状态
voidOSEventTaskRdy（OS_EVENT*pevent,void*msg,INT8Umsk）
{
OS_TCB*ptcb;
INT8Ux;
INT8Uy;
INT8Ubitx;
INT8Ubity;
INT8Uprio;
y=OSUnMapTbl[pevent->OSEventGrp];
（1）
bity=OSMapTbl[y];
（2）
x=OSUnMapTbl[pevent->OSEventTbl[y]];（3）
bitx=OSMapTbl[x];（4）
prio=（INT8U）（（yOSEventTbl[y]">pevent->OSEventGrp
}
ptcb=OSTCBPrioTbl[prio];（7）
ptcb->OSTCBDly=0;（8）
ptcb->OSTCBEventPtr=（OS_EVENT*）0;（9）
#if（OS_Q_EN">ptcb->OSTCBMsg=msg;（10）
#else
msg=msg;
#endif
ptcb->OSTCBStat（11）
if（ptcb->OSTCBStat==OS_STAT_RDY）{（12）
OSRdyGrp|=bity;（13）
OSRdyTbl[y]|=bitx;
}
}
程序清单L6.7使一个任务进入等待状态
voidOSEventTaskWait（OS_EVENT*pevent）
{
OSTCBCur->OSTCBEventPtr=pevent;
（1）
if（（OSRdyTbl[OSTCBCur->OSTCBY]">OSRdyGrp
}
pevent->OSEventTbl[OSTCBCur->OSTCBY]|=OSTCBCur->OSTCBBitX;（3）
pevent->OSEventGrp|=OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
程序清单L6.8因为等待超时将任务置为就绪状态
voidOSEventTO（OS_EVENT*pevent）
{
if（（pevent->OSEventTbl[OSTCBCur->OSTCBY]">{
（1）
pevent->OSEventGrp
}
OSTCBCur->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;
（2）
OSTCBCur->OSTCBEventPtr=（OS_EVENT*）0;（3）
}
信号量
μC/OS-II中的信号量由两部分组成：
一个是信号量的计数值，它是一个16位的无符号整
数（0到65,535之间）;另一个是由等待该信号量的任务组成的等待任务表。
用户要在OS_CFG.H
中将OS_SEM_EN开关量常数置成1，这样μC/OS-II才能支持信号量。
信号量
μC/OS-II中的信号量由两部分组成：
一个是信号量的计数值，它是一个16位的无符号整
数（0到65,535之间）;另一个是由等待该信号量的任务组成的等待任务表。
用户要在OS_CFG.H
中将OS_SEM_EN开关量常数置成1，这样μC/OS-II才能支持信号量。
程序清单L6.9建立一个信号量
OS_EVENT*OSSemCreate（INT16Ucnt）
{
OS_EVENT*pevent;
OS_ENTER_CRITICAL（）;
pevent=OSEventFreeList;
（1）
if（OSEventFreeList!
=（OS_EVENT*）0）{
（2）
OSEventFreeList=（OS_EVENT*）OSEventFreeList->OSEventPtr;
}
OS_EXIT_CRITICAL（）;
if（pevent!
=（OS_EVENT*）0）{（3）
pevent->OSEventType=OS_EVENT_TYPE_SEM;（4）
pevent->OSEventCnt=cnt;（5）
OSEventWaitListInit（pevent）;（6）
}
return（pevent）;（7）
}
程序清单L6.10等待一个信号量
voidOSSemPend（OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*err）
{
OS_ENTER_CRITICAL（）;
if（pevent->OSEventType!
=OS_EVENT_TYPE_SEM）{
（1）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
*err=OS_ERR_EVENT_TYPE;
}
if（pevent->OSEventCnt>0）{
（2）
pevent->OSEventCnt--;（3）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
*err=OS_NO_ERR;
6-15
}elseif（OSIntNesting>0）{（4）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
*err=OS_ERR_PEND_ISR;
}else{
OSTCBCur->OSTCBStat|=OS_STAT_SEM;（5）
OSTCBCur->OSTCBDly=timeout;（6）
OSEventTaskWait（pevent）;（7）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
OSSched（）;（8）
OS_ENTER_CRITICAL（）;
if（OSTCBCur->OSTCBStat">OSEventTO（pevent）;（10）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
*err=OS_TIMEOUT;
}else{
OSTCBCur->OSTCBEventPtr=（OS_EVENT*）0;（11）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
*err=OS_NO_ERR;
}
}
}
程序清单L6.11发出一个信号量
INT8UOSSemPost（OS_EVENT*pevent）
{
OS_ENTER_CRITICAL（）;
if（pevent->OSEventType!
=OS_EVENT_TYPE_SEM）{
（1）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
return（OS_ERR_EVENT_TYPE）;
}
if（pevent->OSEventGrp）{
（2）
OSEventTaskRdy（pevent,（void*）0,OS_STAT_SEM）;（3）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
OSSched（）;（4）
return（OS_NO_ERR）;
}else{
if（pevent->OSEventCntOSEventCnt++;（5）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
return（OS_NO_ERR）;
}else{
OS_EXIT_CRITICAL（）;
return（OS_SEM_OVF）;
}
}
}
程序清单L6.12无等待地请求一个信号量
INT16UOSSemAccept（OS_EVENT*pevent）
{
INT16Ucnt;
OS_ENTER_CRITICAL（）;
if（pevent->OSEventType!
=OS_EVENT_TYPE_SEM）{
（1）
OS_EXIT_CRITICAL（）;
return（0）;
}
cnt=pevent->OSEventCnt;
（2）
if（cnt>0）{（3）
pevent->OSEventCnt--;（4）
}
OS_EXIT_CRITICAL（）;
return（cnt）;（5）
}
程序清单L6.13查询一个信号量的状态
INT8UOSSemQuery（OS_EVENT*pevent,OS_SEM_DATA*pdata）
{
INT8Ui;
INT8U*psrc;
INT8U*pdest;
OS_ENTER_CRITICAL（）;
if（pevent->OSEventType!
=OS_EVENT_TYPE_SEM）{
（1）
OS_EXIT_CR
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