中国无人机技术猎鹰航科无人机产品教材.docx

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中国无人机技术猎鹰航科无人机产品教材

水上飞机

水上旅游飞机

 A2C飞机是猎鹰飞艇战略合作伙伴中国特种飞行器研究所于90年代初自行设计生产的超轻型水上飞机，于2003年7月18日获得中国民航总局适航审定中心颁发的型号设计批准书，2004年取得生产许可证，并举行了隆重的颁证仪式。

至此，该机成为国内唯一取得型号设计批准书和生产许可证的超轻型水上飞机。

 A2C超轻型水上飞机是一种双座、半敞开式座舱、蒙布构架式结构的超轻型多用途水上型飞机。

该机是国内唯一配置中国民航总局颁发认可证书的高性能ROTAX912A2型进口发动机的飞机。

主要技术参数

机长              6.64m          机高              3.20m

机翼面积         19.79m2         机翼展长         11.2798m

最大起飞重量       520kg         最大有效载重      250kg

最大载油量          30kg         升限             3500m

最大航程           260km         最大平飞速度      120km/h

巡航速度           85km/h        起飞离水速度       60km/h 

失速速度            55km/h       起飞滑水距离（满载）150m

 A2C飞机的客户遍布宁夏、海南、湖北、山东、黑龙江、江苏、北京、云南、江西等省，其中大部分飞机用于观光旅游，客户普遍反映该机性能良好。

2003年7月，宁夏平罗友好娱乐服务有限公司购买了一架机，在宁夏沙湖风景区作体育运动和娱乐飞行，仅两个月，飞行200小时，1500余架次创收40多万，基本收回成本。

给用户带来了可观的经济效益，推动了当地风景旅游业的发展。

2003年底，该机参加了昆明旅游产品博览会，引起与会者的关注。

也吸引了大量商家和旅游投资者，购机和联合经营的客户纷至沓来。

迄今为止，公司已售出飞机60多架，正在洽谈中的有12架，预计今年可销售飞机15架。

2005年岁末，在浙江乐清召开的私用、商务飞机推介会上，作为唯一的国内厂家，当场签订了4架飞机的购销合同。

与此同时，山东日照旅游局、深圳通航公司等单位要求合作的愿望也十分强烈，并签订了合作协议。

随着国内旅游市场的持续升温和国家相关政策的逐步出台，A2C超轻型水上飞机的前景极为广阔。

蓝精灵V6航拍旋翼无人机

蓝精灵V6电力旋翼无人机

蓝精灵V18植保旋翼无人机

V18植保旋翼无人机（蓝精灵）

★喷洒系统

喷幅流量：

100-500毫升/分钟（双喷头）数字可调，输出流量数字可调，两喷头独立喷洒作业。

雾滴直径：

20-100微米，雾滴直径数字可调                     飞行速度：

0-10米/秒，保证施药的合适速度

喷幅（宽幅）：

3-8米可调，覆盖面积大，雾化根据所需自由调整

喷洒速度：

0-6米/秒数字可调，根据农药配比、地块和温度自由选择                 

农药载重：

额定5-15公斤，载药量大，施药时间长          起飞重量：

18公斤

★作业状况

作业时间：

≥22分钟/架次（载荷5公斤）引领国内长航时    防治效率：

≥1亩/分，效率高            

飞行高度：

0-800米，飞行高度适合南北方任何作物           日作业面积：

500-1500亩

喷洒高度：

田间作业2-6米，距离作物                                 作业直径：

3000-5000米，支持超视距作业

★设备平台                    

材料：

进口碳纤维材料，航空铝材CNC                              电机：

无刷电机，性能稳定         

动力源：

LiPo（6S30000mAh）                                             主旋翼直径：

18旋翼

飞行下压气流：

出口13米/秒,距离3米后6米/秒                   最大温度使用范围：

-10℃—55℃

药箱：

悬挂式，便携、快速作业、安全                            设备结构：

插接式，便携、快速拆装

设备总长宽高：

长1960毫米X宽1960毫米X高400毫米     

★控制模式

控制模式：

全自主/半自主/手动     自由选择自由切换

自主作业航线地图：

支持3D谷歌地图（GPS/北斗）              遥控器：

8ch 2.4G

★地面站

地面站：

三防箱式     

地面站功能：

1、自主作业控制和设定  2、作业地图下载作业状况拷贝       3、支持WI-FI无线网络通信

地面站性能：

1、重量8.5公斤               2、地面站续航时间≥5小时            3、可视作业面工作情况。

★操作模式

自主控制系统的植入使设备自动化程度高，操作简单，无任何操作基础的人三到七天学习即可自由操控作业。

一、灵活 便捷

1、控制模式自由切换，全自主知识产权                         2、航点数目不受限制  

3、独特的插接结构既可提升机器的稳定性又便于转场   4、地面站设计集约  

5、自主作业指挥系统和作物监控系统同步运行              6、体积小、便携、抗摔、防水，适合田间地头作业     7、作物监控和喷洒可同步进行                                       8、超视距作业，设备作业直径可达到3000-5000米

9、旋挂式药桶固定在使用中安全、简便、快捷             10、接口通用，全系统快速装卸调节方便，转场方便。

二、高效

1、系统使用大容量高效锂电作业时长                            2、突破倍增作业量增强实用性引领发展 

3、超低容量喷雾技术的植入                                          4、喷洒雾化效果可达到20-100微米，作业幅宽3-8米 

5、单架次作业面积可达60-100亩左右。

电力放线飞艇

电力架线遥控飞艇LY-DF09型

电力架线遥控飞艇—LY-DF09性能及优势

1、采用双发（2M）结构，世界顶级汽油机稳定、超大功率一次飞行放线最长可达3000米 

2、加装主动供油（AFS）系统，从根本上降低了发动机空中熄火的可能性，极大的提高了飞行稳定性。

3、改进传统遥控飞艇吊舱和油路结构，可保证遥控飞艇在空中悬停状态下主油箱不至于由于低头而造成供油不足； 

4、严格控制原材料渠道，绝对采用高品质原材料。

指定通道专人选材，制作严格按ISO国际质量体系要求标准，专业分工实名制确保每个细节到位可靠，每道工序专人质检，要求最大误差不准超过0.02毫米

5、所采用所有配件和材料均经受上万起落各种环境和复杂条件高强度检验

6、线路全隐藏式设计杜绝隐患

7、大量实践产物全产权设计，所有细节均来源于实战产物

8、采用当前较为先进的X舵面结构，减轻了遥控飞艇结构重量，取消下舵面后避免了舵面在起降过程中与地面的碰撞，从而降低了遥控飞艇自身受损的可能。

9、采用预存浮力式的设计模式（PBP），充氦气时采用压铅保证在低海拔地区浮力不超标，在高海拔地区去掉压铅，以保证浮力的充足。

整艇设计时采用模块化、标准化设计，并预留了改装空间，可随我公司技术进步进行改装，不用重新购艇，经济性极高。

电力架线遥控飞艇—LY-DF09技术参数

艇长 8.7m 

全高 2.4m 

气囊总容积 18m3 

最大航速 60km/h 

最大续航时间 240分钟 

发动机容积 26cc×2

最大功率/转速 kw/r/mi1.3/10000*2 最大静拉力 22kg 

最大有效载荷 15kg 

最大抗风能力 15m/s 

单人遥控距离 1.5km 

单人作业距离 800m 

气体充装氦气专用

飞艇广告--飞艇空中广告

猎鹰广告飞艇的优势

l         猎鹰飞艇广告优势 :

★1、完美形象：

制作与贵公司品牌CI策划标准色及广告字样统一的飞艇外观，字迹清晰，美感动人.

★2、轰动效果：

每个飞艇两侧都有着几十平米的广告面积,艇身上巨大的广告标语，离很远都能清晰的看到。

飞艇自地面起飞后按您的要求在指定区域沿城市繁华街道、乡村作低空缓慢飞行、盘旋。

其巨大艇面，犹如天外来客，栩栩如生，万人争睹;它雍容华贵，它漂亮大方是贵公司实力的体现。

★3、万众瞩目：

受众率100%，在人们对电视、报纸、路牌等大众媒体熟视无睹、极其厌倦的情况下,猎鹰飞艇广告给人以耳目一新、动人心魄之感。

★4、品牌塑造：

飞艇的高科技性和漫步空中、自由自在的飞翔，可与您的品牌相得益彰，可极大提高贵公司品牌的知名度与美誉度。

★5、彰显实力：

飞艇广告是世界500强普遍采用的媒体：

可口可乐、麦当劳、飞利浦、诺基亚、百威....更是把飞艇当作每年必作之媒体。

富士胶卷通过在美国6个月的猎鹰飞艇广告宣传，其市场占有率从7%上升到22%。

德国卡夫食品公司利用猎鹰飞艇广告使其销售额增长8倍...

广告的目的：

广而告知

广告要想效果好，出奇制胜是关键    猎鹰飞艇广告够新  够奇  够特

l         猎鹰飞艇广告应用领域

典礼，会场，比赛现场，会展商展，庆典，商场促销，楼盘开业等的现场，或者是沿贵公司指定的特定路线飞行，营造声势、扩大影响。

晓薇无人广告飞艇LY-SS08

安全性   

1、经过飞行大队数十人上万起落，全国十几个省市、河南、安徽、山东、江苏、湖北五个省地毯式覆盖飞行，全环境况、高强度持续飞行飞行检验和改进完善基础上定型技术性能可靠性已臻完善

2、严格控制原材料渠道，绝对采用高品质原材料。

指定通道专人选材，制作严格按ISO国际质量体系要求标准，专业分工实名制确保每个细节到位可靠

3、每道工序专人质检，要求最大误差不准超过0.02毫米

4、所采用所有配件和材料均经受上万起落各种环境和复杂条件高强度检验

5、线路全隐藏式设计杜绝隐患

6、大量实践产物全产权设计，所有细节均来源于实战产物

易操作性

1、设计科学，设计理念充分考虑初入门和兼顾广告效应

2、公司培训8个入门飞行师，数次失误未发现有任何损坏和损伤本艇型允许有一定的操作失误

3、装卸和转场简便快捷

4、2人即可组队运行一飞一助

5、最大化的简化程序。

简便快捷方便，操作理念壹加壹式。

价格

1、同质量产品比价格，同价格产品比质量，上百客户见证性价比全国第一

2、基础版RMB17000元  旗舰版RMB19500元服务

售后服务

1、客户建档，实行一个月之内质量问题包退

2、3个月内保修

3、终生服务

4、免费教学2天。

可实行异地教学，相关费用视情而定

5、结成互助对子，壹加壹式发展，代理权优先取得。

可升级

无人机、飞艇航拍

无人机、飞艇航空拍摄

临沂猎鹰航空科技有限公司位于临沂国家高新区，企业注册资本300万。

是一家专业从事输电电线路空中架设专用遥控飞艇研发、生产制造的新型企业；同时针对高压、超高压输电线路工程提供专业的遥控飞艇空中展放导引绳服务和空中广告飞艇飞行。

并研发飞行各类型民用和军警飞艇搭建空中应急通讯平台和空中智能平台。

并提供飞艇相关的咨询与服务。

公司设有工程部、市场部、多媒体培训部、保障中心、综合中心、科研中心、指挥中心七个部门是一家资质完善、成长迅猛、具有开拓、创新精神的专业飞艇公司。

无人机、飞艇航拍设备-航拍云台

型号技术性能特点SS3-01 遥控云台采用高速大扭矩伺服机驱动旋转部分，通过专用遥控设备可使云台可完成水平旋转320度，垂直旋转180度，横侧30度。

并通过配套的微波传送设备将取景图像传至地面。

它可搭载市售摄照设备。

 SSC标准型云台技术数据

1外形环型保持架2材质碳纤维板3旋转角度水平+-135俯仰LR180， 4旋转速度455承载重量<=5KG6整流外罩o7传动方式齿轮8控制通道水平，俯仰，快门，变焦9遥控设备FUTABA-FF910陀螺FUTABA-24011视频o12微波传送模拟微波13发射功率5W14监视器液晶/LCD15拍摄器材胶片、数码DC/V16减震系统o17．航空箱o18摄像机SONY-Z1HDV不含

无人机、飞艇航拍--服务领域

城市规划、园区建设、国土测绘、影视航拍、广告航拍、楼盘航拍、企业航拍、厂区航拍、景区航拍、城市航拍、开发区航拍、大型户外活动航拍、晚会航拍、MV航拍和鸟瞰图拍摄等。

无论是市区、水面、山区、林地、田野的低空现场，都可以实施任务，空中摄影将特别显出其效用。

无人机、飞艇航拍的优点

拍摄场景高清、恢弘、震撼（飞行高度高能达到300米以上能极其稳定的画面摄入）

效果机动灵活，选择最佳的视角得心应手；不受起降场地影响。

且起降时最能拍出有冲击力的镜头。

破限作业（遥控航空摄影的的作业现场许多是载人飞行器无法到 达的空域、高度或危险地区。

）

价格低廉（飞行费用只相当于大型载人飞行器的几分之一）。

 ?

审批手续简单。

在城市外飞行，基本不用审批（机场、特殊地区除外）。

续航时间长（最大续航3小时以上）

平台负荷大   （最大载重5公斤可承载多种任务设备）

猎鹰航科便携式充电箱

猎鹰航科便携式充电箱

   考虑到无人机电池在野外作业时充电不便，山东猎鹰航空科技有限公司人员研发制作了多旋翼无人机便携式充电箱，该充电箱体积小，携带方便，智能操控。

下面以6S电池为例进行充电讲解。

1.连接主电源

该充电箱的连接电源为220V交流电源或由发电机供电，接通主电源。

2.连接电池

该电池为6S锂电池，电池容量为16000mAh（毫安）

?

将6S电池的分压线和充电器的分压板连接，注意连接分压板上相应的6S连接口。

‚将6S电池的香蕉插头和充电器上的香蕉插头连接，注意连接方式：

对应的插接槽口连接，切勿插反。

3.启动充电器：

按下充电器上的ENTER键，液晶界面上显示为：

PowerSource?

（使用那种电源），使用[INC]和[DEC]进行切换，有两种选择

     Battery（电瓶/电池）

     DCPowerSupply（直流电源）

请正确选择电源种类，我们选择DCPowerSupply

4.开始充电

  使用[INC]和[DEC]键可选择充电模式，若没有计算机的更改，会发现有25个默认充电模式，其中第3个（High Power）可以用最大电流（40A）充电。

  请选择任模式（例如3High Power，我们通常选择这一模式）

  按下[ENTER]键会依序询问底下问题。

  Parallel Packs?

（同时充几个电池？

）：

请回答电池数量（N=1个，或2~9p），这样有关的数据会自动换算，例如：

mAh/内阻/电流/...我们在这里选择NO

  Set Charge Rate?

（设定充电率）可以选择100mA~40A之间的充电电流，也可以选择1C，2C，3C这台会自动侦测容量及可能C数以自动处理，不过速度没有直流电流这么快（因为侦测要时间）。

我们在这里选择10A，因为10A是比较合理的充电电流，无论是对于电池的养护或是充电时间都是比较理想的。

 Set Dsch Rate？

（设定放电电流）：

如果要放电时才要准确设定，否则不必理它。

 START?

（开始吗？

）：

会有底下几种选择，选好后按下[ENTER]键

                  CHARGE ONLY（只要充电）

                  DISCHARGE ONLY（只要放电）

                  MONITOP（充电器不会运作，只显示电池状态在LCD面板而已）

                  1 CYCLE（跑一个循环）

      我们在这里选择CHARGE ONLY（只要充电）

 Use Banana Jacks？

（有插香蕉插吗？

）：

如果没插的话只会用分压线来做平衡充电，电流范围只能在100mA~3A之间.设很大也不会超过3A.因为分压头的线太细，无法大电流。

接下来显示器会显示CHECKING PACK（检查电池），然后出现电池CELL数及种类（LIPO/A123/...），然后出现CHARGING 6S Set 电流  电压（检查无误，若没问题，按两下[DEC]键就开始充电了。

）

   此便携式充电箱设置了充电电压报警装置，在电压冲到满压电量的95％的时候，充电器会发出一声“滴滴”的声音，此时不要乱动充电器，继续进行充电，等待完全充满时，会发出连续“滴滴”的声音，说明电池完全充满。

6S电池的满载电压为25.2V。

5关闭充电箱

在电池完全充满后，长按三秒ENTER键，此时充电器和电池断开充电连接。

6卸载电池

电池充满后，先拔掉电池和充电器连接的香蕉插头，再拔掉电池分压线和充电器分压板的连接插头。

（注意：

一定要按照顺序，不可弄反）。

7关闭充电箱

关闭和充电箱的主电源。

8充电完毕

9注意事项：

    ﹟按下[ENTER]是选择或者进行下一项

    ﹟按下[BACK]回到上一页，长按[BACK]会返回上一个主选项

﹟[INC][DEC]用来选择显示的数据

﹟在充电的过程中若要停止充电，可按着[ENTER]不放就会停止

﹟其它型号电池参照上述方法进行充电

10技术支持

 独家制作：

山东猎鹰航空科技有限公司

地   址：

山东省临沂市高新区创新大厦D座D1-5

猎鹰智控（自驾仪）

猎鹰智控（自驾仪）--控制算法和导航控制系统总体架构说明

UKF原理介绍

1  什么是UKF算法 和 为什么要使用UKF

UKF（UnscentedKalmanFilter），中文释义是无损卡尔曼滤波、或者去芳香卡尔曼滤波。

是无损变换（UT）和标准Kalman滤波体系的结合，通过无损变换使非线性系统方程适用于线性假设下的标准Kalman滤波体系。

与EKF（扩展卡尔曼滤波）不同,UKF是通过无损变换使非线性系统方程适用于线性假设下的标准Kalman滤波而不是像EKF那样,通过线性化非线性函数实现递推滤波。

由于在现实生活中实际的目标跟踪中,跟踪系统的状态模型和量测模型多是非线性的,因此采用非线性滤波的UKF要明显优于EKF.

2 UKF公式的组成和计算方法

UnscentedKalmanFilter（UKF）equations

UKF的原理是对非线性函数的概率密度分布进行近似，用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度，而不是对非线性函数进行近似，不需要求导计算Jacobian矩阵。

UKF没有线性化忽略高阶项，因此非线性分布统计量的计算精度较高。

基于上述优点采用UKF作为惯性导航的核心算法。

神经元自适应PID 的原理

离散化的增量PID算式为：

（1）式中为输出增量，为比例系数，为微分系数，为积分系数，为偏差信号，为采样时刻。

由

（1）式可以得出控制器的参数为常值，一经确定变无法更改，这里引入神经元模型实现对系统控制器状态参数的实时整定。

实现了根据姿态变化程度动态生成的pGain，iGain，dGain。

从结果上看神经元PID可以自适应调节控制量的变化，姿态变化越快，相应控制速度就越快，同时降低控制量。

如果变化越缓慢，控制力度就自动变大。

MAVLINK1.0 地面站通信协议

什么是MAVLINK协议，为什么要使用MAVLINK

MAVLINK的英文注解：

MicroAirVehicleCommunicationProtocol，该协议具有数据结构简洁，通信量小，功能覆盖全，扩展性强等特点，目前已经成为微型无人机控制领域内的标准协议，包括APM，AR.DRONE,PixHAWK等飞控平台均使用MAVLINK协议作为通信协议。

当前飞控板使用的是惯性导航算法和神经元自适应PID控制输出，姿态刷新率200Hz，支持MAVLINK1.0协议。

整套系统软件采用嵌入式多任务操作系统设计，针对各种类型的飞行器（如固定翼；传统直升机以及双旋翼；3旋翼等特种飞行器），可移植性强，同时也可应用于船只，车辆导航控制等领域。

中国猎鹰无人机技术-猎鹰地面站系统猎鹰地面站系统

全套设备列表：

★组件规格名称数量1

★机载飞控盒无人机机载飞控版1

★接口板12

★飞控盒附件机载电源开关1

★飞控盒连接电缆1

★转速传感器10.5米

★电缆有源GPS天线13

★机载电台及附件0.5w433Mhz1200bps

★数传电台1SMA

★橡胶机载收发天线1SMA

★机载天线延长电缆14

★地面电台及附件地面数据通讯电台（包含电源）15.5db

★吸盘全向天线1

★地面电台电缆1

★地面站软件安装光盘1

地面站软件

飞行仪表（空速，地平仪，高度，转速，罗盘，升降率）

传感器标定

飞行中实时PID调节

飞行中可以设定目标航点

可以实时操作任务舵机位置，操作和显示任务IO口

CPV模式下远程控制飞机飞行

CRPV模式下远程控制飞机飞行（支持游戏杆或者遥控器操纵）

图形化方便灵活的航点编辑方式（包括制式航线）

记录遥测数据

显示飞机的飞行轨迹和姿态

危险告警（电压、温度、GPS状况、发动机转速、高度、爬升率等）

显示飞行时间、飞行里程、剩余飞行里程，预计剩余飞行时间

回放飞行数据

任务载荷-云台