助力机械手说明书.docx
《助力机械手说明书.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《助力机械手说明书.docx（27页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
助力机械手说明书
助力机械手说明书
LT
手册》所规范和约束的安全规范和操作规程执行。
概述
欢迎使用上海永乾产品，作为中国助力机械手智能装备生产商的先行
者，长期致力于为客户提供物料搬运的系统解决方案，自2012年起被认定为高新技术企业，是一家专门从事工业整体解决方案设计、智能装备研发、生产和销售的高科技企业。
公司始建1999年，始终坚持“高效低耗、术业专攻”的工作方针，通过多年来的不懈努力，已稳居业内领先地位。
我们专注于各行业中的物料问题，已推出丰富的助力机械手机型、自动化生产线、各类工装和专机，提供系统解决方案
永乾的产品，广泛应用于机械加工及制造、汽车及其零部件、工程机械、高速列车、电力输配、新能源、石油、化工、涂料、陶瓷、纺织、通讯、建材、家电、电子、核工业、科研、军工等各领域的国内外高端企业。
多年来，永乾的产品广泛用于：
汽车（从奔驰、宝马、奥迪到各大民族品牌）、军工等各领域，已成功拓展到海外（英国、印度、俄罗斯等）。
“探索工业智能的未来”是我们始终坚持的企业宗旨。
本企业已通过了ISO9001体系认证，我们坚信科学的管理，成就高品质的产品。
1.0塑料移载助力机械手
上海永乾生产的塑料移载助力机械手目前还没有国家标准、行业标准，为确保产品质量安全，企业参照ISBN978-7-111-29228-9机械设计手册（机械工业出版社提供的第五版）中的《机械设计手册1》、《机械设计手册2》、《机械设计手册3》、《机械设计手册4》、《机械设计手册5》等及产品的特点加以制定企业产品规范，编制《安全操作手册》。
1.1安全警告标
1）同时必须遵守助力机械手应用相关的地方事故预防条例和一般安全准则。
2）下面的符号和建议表示安全事故隐患，说明造成破坏的原因或提供有价值的信息。
备注：
在安装、操作及保养中应该注意的事项。
是重要说明，但与危险无关。
1.2操作说明
操作说明书是设备不可分割的一部分。
操作说明书对设备的安全和合理使用做出说明。
操作说明书旨在为用户及操作人员提供助力机械手运输、使用、操作及维护相关方面的有用信息。
受委托进行助力机械手相关作业人员必须熟读操作说明书并严格遵守安全条例和操作说明书要。
只有熟读操作说明书，并经过培训的人员方可进行助力机械手操作。
助力机械手上的专职工作人员必须熟读或理解使用说明书，特别是安全规定这一章。
操作人员必须能够随时获得这些使用说明书，以避免操作错误，确保设备无故障作业。
1.3要求
助力机械手设备安装及其投入使用之前必须仔细阅读此说明。
以下原因造成的误操作和损失，本公司不承担任何责任。
1）未遵守操作说明要求；
2）使用不当；
3）采用未经培训人员进行助力机械手的操作；
4）未经授权的对助力机械手设备的改造；
1.4易损件使用要求
1）为保证设备性能，请及时更换易损件。
2）为保证设备安全及使用寿命，请使用我司许可的零部件及易损件。
1.5标牌
1）产品标牌包含：
制造单位名称、产品名称、型号、整机重量、出厂编号、制造年月。
2）技术性能标牌包含：
外形尺寸、额定起重量、最大工作半径、垂直行程、回转角度、升降速度等。
3）包装箱外应标有制造单位名称、产品名称、型号、毛重、净重、重心位置、起吊标志、包装箱外形尺寸等。
4）包装标志符合GB/T13384的规定。
2.0安全操作规程
2.1概论
此《安全操作手册》为用户安全地安装、使用及正确地保养“助力机械手”提供了极为重要的信息。
即使您对本产品或类似产品很熟悉，在启用本设备前，仍然应仔细阅读。
以下的警告及操作指导是由国家安全标准的部分条例修改而来，尽可能地避免了可能会导致意外的不安全操作。
上海永乾机电有限公司，作为助力机械手设备的专业提供商，为大多数的用户在其工厂/车间/工作站等工作地点安装及使用本产品，制订了严格的安全步骤。
在此所列举的规则与客户已有的类似规则之间若有一些冲突的话，应遵守两者中更为严格的规则。
安全操作规程，用以提醒操作人员应避免的危险情况，但不仅仅局限于以下所列举出的。
其它附加的安全条例，请参见此《安全操作手册》有关方面的专门说明。
2.2正确使用
2.2.1设备启用前准备工作
1）使用本设备时，必须使用清洁、干燥的压缩空气。
2）仅允许在身体状态良好时启用本设备。
3）使用前先检查相应的承重螺栓是否松动。
4）每次使用前，检查设备有无磨损或损伤。
在无法确保安全的情况下，不要使用已检测出有磨损及损伤的系统。
5）确认负载和夹具联接良好。
6）设备启用前需打开各个压缩空气管路阀门，检查气源压力是否满足要求，压缩空气中不能含油和水分。
7）检查过滤减压阀的滤杯中是否有超过刻度标记的液体，及时排空，以防污染元器件。
8）确认已安装了安全钢丝绳（要求的位置。
）
2.2.2设备正常使用要求
1）不要提升超出设备额定负载（参见产品铭牌）的重物。
2）不要将手放在设备的活动部位。
3）在操作系统时，时刻注意着所负载的工件。
4）若要移动本设备，请先行确认在移动的通道上无人及障碍物。
5）设备工作时，请不要在任何人的上方提升负载。
6）不要使用设备升降人员，不允许任何人悬挂在机械手悬臂上。
7）当工件在机械手上处于悬挂状态时，禁止无人看管。
8）不要摆动设备所悬挂的负载工件。
9）不要对悬挂的负载进行焊接或切割。
2.2.3设备停机后的要求
1）设备停止工作时，将务必将工件卸载，切不可将工件停留在设备上。
2）一个工作班次结束时，请务必将工件卸载、设备回复至原始位，并关闭动力源。
2.2.4系统使用注意事项
1）本设备应由专人操作，其他人员要操作时需经专业培训。
2）主机的预设平衡已经调节好，如没特殊情况不要随意调节，必要时应请专人调节。
3）移动夹具至放置原位时，按动刹车按钮，启动刹车装置，锁定臂杆
4）回转关节，等待下一次的操作。
5）主机停止工作时，应刹车锁死臂杆，防止臂杆漂移。
6）进行任何维修之前，都必须关闭供气开关并排空各个执行元件的残余气压。
7）避免冲撞本系统。
培训、调试及操作本设备，仅允许在安全的情况时进行。
8）一个工作班次结束时，请务必将本设备卸载、回复至原始位，并关闭动力源。
！
重要
当短期内不使用本产品时或每日下班后，须卸除夹具上的工件，将系统回复至原始位（即半径最小、高度最低的位置）。
启动夹具上的刹车旋钮，锁定回转关节（若有此项配置）。
2.3安全保护功能
永乾生产的设备，根据设备类型有以下几种安全保护功能，客户可以安全放心使用。
2.3.1气动式助力设备
1）断气保护装置：
当主供气源意外断气时，助力机械手臂杆不会突然坠落。
2）安全阀单元：
当主供气源工作压力低于设定压力时，系统将被锁定，确保工作过程的安全性。
3）误操作保护功能：
只有当工件被有效支撑后才可被卸载，确保工作过程的安全性。
4）制动器单元：
在回转关节处配备有关节锁定的制动器单元来实现机械手的锁定，当机械手不工作时可防止机械臂随意转动而碰伤设备。
2.3.2电动式助力设备
1）产品应有可靠地过载保护装置。
当实际载荷超过额定载荷的1.1倍时，过载保护装置应起作用。
2）垂直行程的上下极限位置，有可靠地限位装置。
3）电气系统
电气系统应安全可靠，接地装置明显，接地保护接线端子与控制设备任何有关器件及绝缘破损可能带电的元器件之间的电阻不得大于0.1Ω，电器箱须有闪电标志。
控制设备中带电回路与地之间（控制电路不直接接地时）的绝缘电阻不小于1MΩ。
2.4操作人员要求
1）能正确和安全地使用一般机械工具，包括永乾机电有限公司所建议或专门的工具。
2）了解工业规范所承认的安全程序、防护知识和工作方式。
我司暂不能够提供所有的产品的操作规程和维修程序及其危害性或者其实施后果。
若操作或维修的程序并非制造商专门要求的，需操作者确认这些操作是肯定不会引起危险的。
若对操作或维修的程序不能确定的，应将本产品置于安全的位置，并与主管人员或工厂技术人员联系。
2.5过滤减压阀的功能及调节方法
由于本设备采用压缩空气为动力，为保证设备的气源符合要求，每台设备均将配备一只过滤减压阀（简称二联件）。
掌握过滤减压阀的基本知识和用法，将有利于设备达到最佳运行状态。
二联件的基本功能包括：
减压和过滤
二联件上的压力表，指示进入系统的压缩空气的压力；
二联件腔体，可以暂时储存经过滤芯过滤后凝结的水汽和杂质。
压力调节旋钮。
可根据实际需要，旋转二联件上的六角螺帽（如图），调节进入系统的压缩空气的压力。
注：
最高不大于入口压力。
蓄水检查
目测二件腔体凝结水汽是否达到上限。
如达到上限水位，应及时清空蓄水。
蓄水排放
通过旋松或旋紧二联件末端的旋钮，来实现泄水口的开启或关闭
基本安装
二联件将通过锁紧螺母与专用安装支架配合，安装于设备上的相应位置。
气流方向。
二联件带有2个气源口：
气源进口与气源出口。
颠倒气流方向，将使系统无法工作，且可能损坏二联件。
（设备出厂前已作正确配置，请勿擅动。
）
2.6平衡控制方式及调节
2.6.1平衡控制方式
1）系统采用两档（低负载和高负载）“预设平衡”的平衡控制方式，以方便纵梁移载夹具的压装工作。
2）低负载：
系统带重量较轻的工件、即夹具抓取重量较轻的工件的负载状态；
3）高负载：
系统带重量较重的工件、即夹具抓取重量较重的工件的负载状态。
2.6.2平衡调节方法
空载、低负载和高负载均可无级调整。
具体调节方法如下：
当系统空载/带载时，旋转平衡设定旋钮，使夹具能“悬浮”于空中，即拉动其向上/向下的操作力相当，则表示：
平衡调节到位。
2.6.3平衡切换
1）“空载”与“低负载”之间采用手动切换。
当系统夹取工件后，机控阀被触动，按动“加载”按钮，空载向负载切换，空载的平衡状态切换为带负载的平衡状态；当系统释放工件时，负载指示器由红色变为白色，负载向空载切换，带负载的平衡状态切换为空载的平衡状态。
3）“高负载”与“低负载”之间采用手动切换。
当本次操作将处理重量较轻的工件时，抓取工件之前，将平衡旋钮旋至“低负载”位置，系统抓取工件后，将自动切换至低负载的平衡状态；当本次操作将处理重量较重的工件时，抓取工件之前，将平衡旋钮旋至“高负载”位置，系统抓取工件后，将自动切换至高负载的平衡状态。
警告！
系统在交付时，已调节好平衡状态。
请勿随意调节任何旋钮。
2.7阀件旋钮调节
为实现卓越的便利性和友善的人机交互性，本设备采用了高度精密的气动控制系统。
同时，为配合整机的优异性能，系统配备了许多针对气流压力和气流速度的可调节气动元件，以适应不同的工况需求。
设备出厂前，相关的压力和速度调节旋钮均将由专业工程师针对实际工况进行精密设定。
每本《安全操作手册》，将针对每台设备的实际工况，提供相应的建议的操作规范。
在没有明确指示或建议的情况下，请勿随意调节任何一个旋钮。
否则，将引发可能导致的麻烦或危险。
2.8安全条例
为了保证设备能达到高效、稳定的工作状态及人员的人身财产安全，请遵循以下条例。
对于特殊的应用，建议使用者查阅国家相关规范，操作前请仔细阅读《安全操作规程》。
2.8.1索具及吊具
索具是指我司设备上使用的生产过程中用来提升物体，在起重吊运设备和被吊物体之间起柔性连接作用的工具，如钢丝绳、吊带及吊链等。
吊具是指索具与起重机之间或与吊物之间起连接作用的零部件，如卸扣、吊环、吊钩等。
2.8.2索具及吊具使用管理要求
1）装置吊钩、吊环、链条等附件的钢丝绳吊索，如无特殊要求的，其额定载荷应相等;
2）钢丝绳有硬性弯折的，卸扣有卡蹩现象的不得吊运；
3）吊带在使用前用前要检查吊带有无损伤，末端金属器件是否可靠，有无变形、裂纹等缺陷。
4）在吊装前应注意中心稳定，以免偏载；
5）不准用打结或其他方法调节吊带长度。
6）不得使吊带处于打结、扭搅状态，不得拖拽使用；
7）吊带应避免与尖锐的边角和粗糙表面直接接触，防止切割损坏或磨损；
警告
不要使用本设备及其配套的装备提升、支撑或输送人员，不要在人的上方提升、悬挂负载。
用于固定本设备的结构件及与夹具等设备，必须有足够的安全系数，其承载力至少为本搭载设备负载能力的三倍。
这点客户应予考虑。
若有疑问，请与结构工程师联系。
2.9供气系统
供气系统为设备提供动力源，常规有活塞空压机和螺杆空压机压，空
压机压缩的气源质量对设备能否达到稳定高效的运行有直接作用。
2.9.1气源质量要求
1）压缩空气中不能含油、水分、杂质。
2）固态颗粒——最大颗粒尺寸5（μm），最大颗粒密度5（mg/m3）
3）含水量——最大压力露点-20（℃）
4）含油量——最大含油浓度1（mg/m3）。
5）气源压力至少为5bar（70psi/500kPa）
注意：
本设备配置了压缩空气供气两联件，在设备使用期间，须每2周对供气两联件过滤器进行排污处理，以防止供气管路内的油污或水汽聚集在过滤器内，而对系统内部阀件造成损坏。
特别提醒：
警惕压缩空气的清洁问题导致设备故障！
尤其是，新建立的工厂或新建立的压缩空气供应站点，由于系统或管道处于未启用或刚启用状态，会使压缩空气中存在较多的杂质，应提供多级清洁过滤，并保持一定时间的空放状态以便杂质清除。
2.10供气管路要求
1）基于供气气源到到设备之间最长距离不能超过30m，供气管路的通径应不小于10mm。
若距离大于30m，需重新确认正确的管道通径尺寸。
2）在作最后的连接之前，请确认气源经过净化。
3）若安装条件许可，管路尽量短且直，太长的传送管路和过多的接头（弯头或三通、球阀等），会增加阻力和摩擦，最终将衰减压缩空气的压力。
4）若系统内使用快速接头，其通径不小于10mm，使用更小的接头会影响操作。
2.10.1供气管路管理要求
1）供气管路不能打结使用，过度折弯会损伤管路。
2）请勿摇动或回转管路螺纹连接部分，以防接头损坏。
3）保养、或更换时，确认气源已切断，压力供给已切断且配管中的流体已全部排出，再进行产品拆卸。
2.10.2定期检查，若有以下事项必须进行更换。
1）伤、打痕、磨损、腐蚀。
2）漏气。
3）配管破损、受捏、受扭。
4）配管硬化、劣化、软化。
2.11过滤装置
建议过滤装置尽可能安装在距系统进气口较近的位置。
过滤装置应包括除湿装置，每2周须定期清理以保证其有效的工作。
为保持空气干燥，应视空气的状态定期地排空过滤装置。
建议：
该设备最初投入使用的一周内时，应确保每天清理过滤装置；设备正常使用一周后，可根据气源质量，建立定期清理时间表。
2.12气路中的空气湿度
检查周期主要依据空气湿度。
除湿装置可减少湿度。
其它的方法，如通过储气装置先行除湿或空压机站的压缩机上装二次冷却装置都有助于去湿
2.13安装
1）安装本设备前，检查有无运输中引起的损伤。
本搭载设备出厂前已进行过润滑。
警告
对于本系统作为特殊用途的应用，建议业主及使用者在安装或运用本系统前检索当地专业的、或其它有关的运用规范。
负载坠落将导致人员伤亡。
安装前，阅读“安全操作规程”。
2）立柱式底座安装如下：
立柱式机械手采用膨胀螺栓或者化学螺钉固定在地基上。
地基要求水泥厚度不低于250mm,水泥标号不低于250#（C25）,若不满足以上要求，则需要预埋地基，下图为安装示意图；
3）气源连接
气源出由Ф12的气管配快速接头接出，用R1/2插Ф12的管螺纹接头连接气动二联件进气端（对机械手应供给经过滤干燥无油空气），经过滤后再用R1/2插Ф12的管螺纹接出，进入气路控制系统。
在进行机械手气路连接时请遵守以下说明：
●气路连接到机械手之前，排出气管内的空气约1分钟。
●气路连接后,打开气源,调整两联件上的调压器至工作压力
●完成对气路的检查，看是否有漏气。
保证机械手正常运行。
2.14日常维护
定期认真的进行日常维护，是保证设备安全正常运行的前提。
为确保安全，对所有的承重联接螺栓及焊接部位，须定期进行细致的检查，一旦发现松动或损坏，应立即重新紧固或更换。
3.0设备主要构成及参数
本设备采用悬挂移动基础，设备主机采用PBF-75型主机，主要构成如下：
3.1系统基本配置表
序号
系统组成部分
内容
备注
1
设备名称
塑料移载机械手
2
设备数量
1套
3
主机
硬臂系列PBF-75型
4
夹具
塑料移载夹具
5
基础
立柱
3.2系统基本技术参数表
序号
系统组成部分
内容
备注
1
主机
硬臂系列PBF-75型
2
额定载荷
75Kg
0.50Mpa工作气压下
3
工作行程
1200MM
4
服务范围
3000MM
9
夹具
塑料移载夹具
10
基础
立柱
3.3控制配置表
序号
设备名称
内容
图号
设备数量
1
气路控制
气路图
1507073-Z01-00
1
3.4系统配置图
3.5夹具配置图
3.6气/电路控制图
4.0设备操作及使用方式
4.1设备构成及性能描述
1）该设备组成由PBF主机、配合立柱基础、塑料移载夹具，用于塑料移载工作。
2）该设备针对不同重量的工件，只要在系统可处理工件最大重量范围内均可调整适应平衡。
3）系统具有全程平衡、运动平滑、结构刚性等特点，方便移载和定位。
4）系统配有安全保护阀组，具有失气保护功能，当主供气源失效时，工件不会突然坠落。
5）系统操作简单，抓取塑料后，可直接手动移动工件并进行上下操作。
系统的控制手柄与夹具集成一起，操作人员可双手同时控制工件定位。
4.2设备运行条件
4.2.1空气质量要求：
固态颗粒——最大颗粒尺寸5（μm），最大颗粒密度5（mg/m3）
含水量——最大压力露点-20（℃）
含油量——最大含油浓度1（mg/m3）。
气压要求不低于5bar.
！
重要
外部气源接入系统前，请勿必让外部气源持续空放30分钟，避免气源管道中残存的杂质进入本设备。
本设备采用精密的气动控制系统，杂质混入将导致系统故障或失效。
警告
系统使用的内部压力不要超过7.0bar，请勿使用任何的润滑剂，油将会损坏内部元件。
4.3设备操作及使用方法
使用本设备前，必须熟读“2.0安全说明”的各项条款。
4.3.1基本操作方法
1）使用塑料移载夹具时，双手抓住控制手柄，松开关节【刹车】。
2）通过手动移动PBF主机，移动夹具到工件处。
3）按下【吸附】按钮，夹具有效吸附工件，按【加载】按钮，夹具系统处于平衡悬浮状态；此时，夹具控制盒上的负载指示器转变为红色。
4）拨回【离合】开关，按【UP】按钮，提升夹具。
5）按【DOWN】按钮，直至工件放置到位。
6）按下【释放】按钮，此时，负载指示器转变为白色。
7）整个操作完成后，将机械臂恢复到初始状态，按下【刹车】按钮，锁住各回转关节，完成本次操作。
4.3.2防护及安全保护功能：
1）专用夹具根据塑料的外形尺寸和工艺要求，运用人机工程学、动力学原理设计制造，结构精巧、操作简单可靠。
2）系统具有断气保护功能，在外供气源突然切断的情况下，不会造成因系统及夹具突然坠落，而导致设备或人员伤害。
3）专用夹具具有延时保护功能，当夹具有效夹紧工件时，负载指示器变红；放松按钮被误操作或误碰后，机械臂会下降提示误操作。
只有当工件被有效支撑后再按住“放松”按钮约2秒后，负载指示器才变为白色，此时方能通过放松按钮释放工件。
4.3.3意外状况下的操作方法：
在主供气管路意外断气时，机械手设备不管有无负载，升降都将自动锁定，不会出现突然坠落现象，接下来的操作应是利用系统储气囊中的压缩空气将工件从夹具上迅速卸下，再启动刹车装置，锁定臂杆回转关节，然后再去检查和排除相应的故障。
危险：
在恢复供气之前，一定须确认夹具是处于最低位置，且工件未夹持在夹具上。
恢复供气时，可能会出现夹具夹持或松开的现象，有可能造成人员或设备的意外伤害！
5.0保养与维护
为了达到设备最佳和无故障运行，请定期对设备进行保养和维护。
5.1日常保养清单
精密减压阀
●为保持系统中流动的压缩空气干燥，应视空气的质量
定期地排空二联件
●空气质量较差时，敬请增加过滤器进行前道过滤。
●建议该设备最初投入使用的一个月内，应确保每天清理过滤装置；
设备正常使用一个月后，可根据气源质量，建立定期清理时间表。
气管
●定期检查气管在回转关节附近，查看是否有磨损，
绞接、老化现象。
●我司建议在设备最初投入使用的一个月内时，应每天
检查设备正常使用情况。
●用一个月后，应每周检查一次。
承重联接
为确保安全，对所有的承重联接螺栓及焊接部位，须每周一次进行细致的检查，一旦发现松动或损坏，应立即重新紧固或更换。
夹具
●下班或长时间不用该设备时，卸去工件，固定夹具。
●将夹具收回到半径最小的位置，按下刹车按钮。
●进行设备维护和检修前，将夹具降至最低处，将气源关闭。
禁止在有空气压力的情况
●下拆装气缸，防止伤人。
5.2设备点检项目明细表
检查部位
检查项目
检查内容
每日
第一班
每周
1个月
6个月
轨道吊挂
连接件
紧固件
有无零件松脱
★
焊接部位
有无脱焊或出现裂缝
★
转动
旋转灵活
★
安全销
锁紧可靠
★
机械手
本体
焊接部位
有无脱焊或出现裂缝
★
上下及旋转的操作
运转平滑，无阻滞
★
紧固件及限位
各紧固件是否有松动限位块联接是否牢固
★
杆系及各关节焊接部位
有无脱焊或出现裂缝
★
主臂杆回转
主臂杆回转到位是否准确
★
气路控制及
供气系统
运动部位的磨损状况
各活动部位是否有明显可见的异常磨损、是否有异常的活动间隙。
★
供气二联件及过滤器
无漏气，气压不低于0.60Mpa，排除冷凝水
★
气管
无鼓胀、裂缝、扭结，与机械活动部位无磨损现象
★
夹具操作按钮
联接无松动现象，阀件换向及复位无阻滞
★
气缸
联接无松动现象，动作顺滑无爬行现象
★
注：
●每日第一班为当班操作工所必须目测的检查项目。
●1个月为维修班1个月后所必须进行的检查项目。
●6个月为维修班大修时所必须进行的检查项目。
5.3润滑
本设备在出厂时，各活动部位已进行了润滑处理或选用了无油润滑部件，在正常使用期间无需额外润滑！
警告
严禁在压缩空气中加油！
5.4维护、维修操作指导
只有经过培训的人员才可以进行设备维修和包养。
维修人员必须熟知设备相关信息及设备可能发生的危险，特别是对2.0安全条例的了解。
规定的检查及维修时间间隔（见《设备点检项目明细表》）用于设备常规状态下的检查，年度检修作业时必须检查所有耐磨部件，特别是索具及吊具类。
5.4.1设备维修前的准备工作
1）维修前设备的详细了解
a）维修人员应认真听取操作者对设备修理的要求，详细了解待修设备的主要毛病，如设备精度丧失情况、主要机械零件的磨损程度、传动系统的精度状况和外观缺陷等；
b）阅读有关
升级会员 