飞控说明书带图样本.docx

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飞控说明书带图样本

本文档仅供初期顾客参照讨论使用，不作为正式使用手册发布。

要特别注意红色阐明

产品简介：

ARKBIRD平衡仪是专为固定翼打造高精度平衡仪；能自动平衡，让不太稳定飞机更容易飞行，协助你控制新型飞机试飞，同步平衡仪会进行智能微调，大大减小飞行心理压力。

其重要特性如下：

1.惯性测量单元，适合于各种气候天气使用。

2.平放或侧放安装方式，适合于空间狭小机型；

3.超简傻瓜式调试，省去复杂调参过程即可适合于各种机型，智能调节算法自动调节舵量、中点微调。

4.一键平衡，独创智能锁角模式，让您航模飞机“超好飞”；

5.一键返航，在有GPS接入状况下自动定高、定向返航；

6.自适应串口波特率，通吃所有NMEA_0183原则各种GPS模块，接上即可使用；

7.监听GPS方式兼容各种OSD，平衡返航与OSD独立工作。

8.GSP惯导耦合，能实现丢星返航，短暂丢失GPS信号时也能返航。

9.可输出RemzibiOSD地平线信号，支持RemzibiOSD地平线显示。

技术指标：

工作电压：

4.0~6.0Volt

电流：

74mA（5V）

外形尺寸：

56x37x12mm

重量（不涉及电线）：

18g

发货单：

1.平衡仪主板1个；

2.超轻尼龙螺丝一套；

3.6通道连接线一套；

4.GPS并联连接线1根；

5.串口输出线一根；

（注：

如需要实现返航功能，请另购串口GPS模块）

视频阐明书地址：

视频空间地址：

注意事项：

Arkbird固定翼平衡仪安全办法，请务必仔细阅读：

1.平衡仪设计目是保持航模飞行平衡。

它不能操纵飞机或防止失速。

你必要有足够固定翼经验控制飞机飞行。

2.平衡仪只能供小型航模娱乐使用。

请勿在有也许飞过人群空中照相飞机里安装，应在空旷地带飞行，并防止任何意外导致人员财产损失。

3.你必要按规定安装和使用平衡仪，应在每次飞行前检查平衡仪工作状况。

4.飞机上设备和任何电子产品都不也许做到完全可靠，使用Arkbird固定翼平衡仪你应对该产品做出评估，并按有关法规使用本系统。

系统提供者不对任何使用该产品导致直接或间接损失和后果负责。

安装及使用办法

平衡仪原理是运用捷联算法算出姿态、以锁倾角方式，将控制信号给1、2通道，遥控器左右满舵相应左右锁角45度；并将锁向控制量叠加在第4通道输入上。

使用前请保证重心及舵量对的，保证不装平衡仪可以起飞、降落。

安装前确认5、6通道正反，接线后校正水平零位，通过拨码开关1、2、3设立1、2、4通道辅助量正反向。

平衡模式试飞后接入GPS、3通道，测试返航模式。

每次飞行时应注意GPS与否已经储存返航位置、检查辅助量状态、机体各部件与否可靠，谨记注意安全。

拟定CH5、CH6通道正反向：

1.CH5、CH6输入用于控制飞行模式。

CH5用于切换手动模式或者辅助/返航模式，CH6（普通是开关旋钮）用于切换平衡模式/返航模式；CH5不大于50%（负向）时为手动模式，不不大于50%（正向）为辅助/返航模式，CH6不大于50%为平衡模式；CH6不不大于50%为返航模式；

（正负向例子，不同遥控器也许不同）

在监视器上看5、6通道正反，油门最低（0%）、CH5拨至负向（0%），CH6旋至负向（0%），遥控器3、5、6通道应当显示下图所示状态（你也可以用一种舵机接到发射机上，检查CH3、CH5、CH6与否同向）：

2.1.5ms原则中立位置遥控设备，输出信号为1ms-2ms脉冲，如下图所示。

无失控保护时关发射器，无脉冲输出，舵机可被扳到任意角：

图1舵量信号与正反向

安装：

1.插针方向朝前；有ArkbirdLOGO标志

一面向上或者向右机翼方向，拨码开关和插针一面向下或者向左机翼方向；板远离机身是为了更好减震和散热。

发货时默以为向右侧装，变化安装方向需要重新校正零点位置。

安装时应注意减震、远离发动机。

2种安装朝向方式

2.先不要固定住，由于背面需要拨码拟定辅助量正反、之后再用尼龙螺丝固定在机身上。

3.接6通接受机输入信号线，注意正反！

如只使用平衡模式时，可不接入3通道和GPS线；不需要方向舵增稳，可以不接入4通道；

4.注意，地面调试返航时，如从平衡仪接出第三通道线，请小心将螺旋桨取下，谨防伤人。

5.制作GPS线，接入地线（GND）和GPS信号输出线（GPSTX）

6.平衡仪供电由电调UBEC供应。

如但愿用电调UBEC给GPS供电，请接入板上5V到GPS5V，否则用其他设备（OSD12V转5V）给GPS供电，注意只需一种供电电源，勿和其他5V供电短接。

7.初次使用时请先暂时拔出GPS线，在平衡模式调试完后再调试GPS。

8.注：

由于平衡仪在锁角模式，因此安装舵角量大、遥控器设立减小舵量（60%一下），也许会不利于操作，此时应当减小安装舵角，在遥控器上将舵量设为100%（详见常用问题解决）

水平校正：

变化安装方向、长期不使用时、或者温差变化较大（+-30度以上）时，应重新进行水平校正，

CH5拨至负向（0%），CH6旋至负向（0%），CH1摇杆拨至最左或者最右上电，（也可以在插电3秒钟内把CH1摇杆拨到边沿，避免一手拨摇杆一手插电困难）将进入水平校正模式，副翼输出将自动向右打满表达正在等待放平，将平衡仪平行于地面放置（注意！

如有起落架请垫高）。

保证机体静置后，左右拨动CH1通道，将进行3秒钟零位采集。

水平校正时平衡仪会自动辨认安装方向，完毕后副翼回正。

拟定平衡模式辅助正反向：

CH5拨至0%，为手动模式，输入4个通道值将被直接送出至输出4个通道，平衡仪不参加控制，此时先在遥控器上对的设立手动模式正反向。

再把CH5拨至100%，CH6旋至0%，此时为平衡模式，如果中点校正对的，水平放置飞机，舵面应当基本在中点，否则请重新校正中点。

在横滚方向上倾斜飞机，机身右倾，在副翼上应自动给出一种使飞机向左滚控制量。

机身左倾，在副翼上应自动给出一种使飞机向右滚控制量。

如下图所示：

如果给出辅助量相反，请将拨码开关1拨到另一种方向。

4.升降舵检测：

在俯仰方向倾斜飞机，机头倾斜，在升降上应自动给出一种使飞机低头控制量。

机身低头，在升降上应自动给出一种使飞机昂首控制量。

如下图所示：

如果给出辅助量相反，请将拨码开关2拨到另一种方向。

5.方向舵检测：

在航向方向上摇动飞机，机头右转，在方向舵上应自动给出一种使飞机左转控制量。

机头左转，在方向舵上应自动给出一种使飞机右转控制量。

如果给出辅助量相反，请将拨码开关3拨到另一种方向。

平衡仪内有中点微调算法，在机身与目的角有细微差别时，会逐渐积累并输出一种较小微调舵量。

在飞行中微调与误差会达到动态平衡。

地面测试时由于无法动态平衡，因此会向校正零点慢慢积累某些舵量，为了监测零点位置与否对的校正，可以稍微往积累量方向倾斜，达到目的角度后基本无微调舵量。

平衡仪在平衡模式时，会以昂首5度为平飞目的角，因此平放机身由于微调积累，会有少量升降舵上抬，为正常状态。

上天前应当检查：

1.板安装位置与否对的；

2.手动模式下，各舵量与否正常；

3.平衡模式下，操作舵量与否对的，倾斜飞机，辅助量方向与否对的。

与否以昂首5度、左右平放为平飞目的角度。

此位置附近除了微调舵量外，应当基本无舵量。

初次飞行请以手动模式上天，在安全平飞时切入自动模式，注意应密切关注飞行姿态，有异常状态应切换回手动模式并降落。

GPS与返航使用

在调试好平衡模式后即可接入GPSTX和GND线、3通道线输入输出，为防止自动进入返航模式，请将5、6通道开关拨至手动模式，或者自动模式再开机。

系统开机探测到GPS接入即开始等待GPS回家位置，并将得到第一种有效位置作为回家位置。

等待回家位置中，方向舵向上打满，摇杆操作无效。

如需跳出GPS等待，请将CH6拨至>75%，CH1拨至左或右边沿。

跳出后，下次上电前将无法切换到返航模式。

（注意！

）。

上天后，切换CH5>50%（正向）且CH6>50%（正向），或者检测到接受机1、5通道无信号（图1第一种状况，无失控保护下关发射机），开始返航，

局限性200米定高220米，不不大于200米按当前高度定高飞行；在离家位置100米以内，减少定高为70米。

平衡仪在平衡模式且平飞时，会测量第三通道输入。

在返航模式下将会把此平均值给第三通道输出。

在速度减少下自动加大第三通道输出值。

每次起飞，在可视范畴内，模式开关打到返航，注意查看飞机与否掉头返航，在离家30米附近范畴内盘旋。

（盘旋方向向左或者向右由近来回家角度决定，因此也有也许在家位置8字飞行）。

如果有异常，请迅速打到手动模式控制。

常用问题解决：

1.对于3通道飞机，请将输出1通道接到方向舵，运用方向舵转向。

由于平衡仪会使飞机横滚稳定性大增，对于垂尾过小机型要小心荷兰滚现象、偏航晃动。

解决办法是增长垂直尾翼安定面、减小方向舵舵角。

（详见XX“荷兰滚”）

2.ArkBrid平衡仪锁角模式。

对于安装舵量太大飞机，也许会由于稳定性过强导致横滚晃动，此时请变化舵角安装位置、减小舵量。

并在遥控器端设为普通100%舵量大小（勿用遥控器减小舵量）。

减小安装舵角，并在遥控器上将舵角设为100%示意图

3.有任何疑问或建议，可以加qq群19329609，但愿咱们可觉得您做得更好！

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版本修订信息：

10.15FirstRelease

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