机器人基础培训.docx
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机器人基础培训
1Overview
1概述
Arobotismadeupoftwoprincipalparts:
机器人主要由两部分组成：
Controller:
控制器Manipulator:
操纵器
Figure1Thecontrollerandmanipulatorareconnectedbytwocables.
图1控制器和操纵器由两根电缆连接在一起
Youcancommunicatewiththerobotusingateachpendantunitand/ortheoperator’spanel,locatedonthecontroller（seeFigure2）.
用户可以使用示教屏和/或位于控制器上的操作面板（见图2）实现与机器人的人机对话。
Figure2Theteachpendantunitandtheoperator’spanel.
图2示教屏和操作面板
2TheManipulator
2操纵器
Figure3showsinwhichdirectionsthevariousaxesofthemanipulatorcanmoveandwhatthesearecalled.
图3显示操纵器上的各个轴可以移动的方向以及它们的名称
Figure36axisrobot.
图3六轴机器人
3TheController
3控制器
Figure4illustratestheprincipalpartsofthecontroller.
图4展示控制器的主要组成部分。
TeachPendantunit:
示教屏装置
Operator’spanel:
操作面板
Mainsswitch:
总开关
Diskdrive:
磁盘驱动器
Figure4Robotcontroller.
图4机器人控制器
4TheOperator’sPanel
4操作面板
Thefunctionsoftheoperator’spanelaredescribedinFigure5.
图5描述的是操作面板的功能。
MotorsOnbuttonandindicatinglamp:
电机开动按钮及指示灯
Operatingmodeselector:
操作模式选择器
Emergencystop:
急停按钮
Ifpressedin,pulltorestore:
如果按进去了，拔出复位
Dutytimecounterindicatestheoperatingtimeforthemanipulator:
运行时间计时器显示操纵器的运行时间
Figure5Theoperator’spanelislocatedonthefrontofthecabinet.
图5操作面板位于机箱前面
MOTORSON：
电机开动
IntheMOTORSONstate,themotorsoftherobotareactivatedandtheMotorsOnbuttoniscontinuouslylit.
在电机开动状态下，机器人的电机运行同时电机开动按钮指示灯一直亮着。
Continuouslight
指示灯灯持续亮着
Readyforprogramexecution
已做好准备执行程序
Fastflashinglight（4Hz）
指示灯快速闪动（4Hz）
Therobotisnotcalibratedortherevolutioncountersarenotupdated.Themotorshavebeenswitchedon.
机器人没有校准或者旋转计数器没有更新。
电机已经接通电源。
Slowflashinglight（1Hz）
指示灯缓慢闪动（4Hz）
Oneofthesafeguardedspacetopsisactive.
Themotorshavebeenswitchedoff.
其中一个保护空间启动。
电机已被断开。
OperatingmodeAUTOMATIC（productionmode）
操作模式：
自动（生产模式）
Usedwhenrunningready-madeprogramsinproduction.Itisnotpossibletomovetherobotwiththejoystickinthismode.
在生产过程中运行现成程序时使用。
在这个模式下不能使用操纵杆移动机器人。
OperatingmodeMANUALREDUCEDSPEED（programmingmode）
操作模式：
手动减速度（编程模式）
Usedwhenworkinginsidetherobot’sworkingareaandwhenprogrammingtherobot.AlsousedtosettherobotinMOTORSOFFstate.
在机器人运行区间运行及设计机器人程序时使用。
电机断开状态下也被用来设置机器人。
OperatingmodeMANUALFULLSPEED（Option,testingmode）
操作模式：
手动全速（选项，测试模式）
Usedtotestruntherobotprogramatfullprogrammedspeed.
用来以全速程控速度试运行机器人程序。
Emergencystop
急停
Therobotstops–regardlessofwhichstateormodethesystemisin–immediatelywhentheemergencystopbuttonispressed.Thebuttonremainspressedinand,toturntoMOTORSONagain,mustbereturnedtoitsoriginalposition.
无论系统处于哪个状态或模式，急停按钮按下时机器人立即停止运行。
按钮保持内陷状态，而要重新返回电机开动时，则按钮必须回到原始位置。
Dutytimecounter：
运行时间计时器
Indicatestheoperatingtimeforthemanipulator.
显示操纵器的运行时间。
5TheTeachPendantunit
5示教屏装置
Theteachpendantunitisdescribedbelow（seeFigure6）.
示教屏装置如下图所示（见图6）
Hold-to-run:
握紧运行Enablingdevice:
启动装置
Joystick:
操纵杆Display:
显示器
Emergencystopbutton:
急停按钮
Figure6Theteachpendantunitisusedtooperatetherobot.
图6示教屏用于操作机器人
Jogging:
OpenstheJoggingwindow.
操控：
打开操控窗口。
Program:
OpenstheProgrammingandtestwindow.
程序：
打开编程和测试窗口。
Inputs/Outputs:
OpenstheInputandOutputwindow.Usedtomanuallyoperatetheinputandoutputsignalsconnectedtotherobot.
输入/输出：
打开输入和输出窗口。
用来手动操作连接在机器人上的输入和输出信号。
Miscellaneous;OpensotherwindowsastheSystemParameters,Service,ProductionandFileManagerwindows.
多重功能键：
打开其他窗口，如系统参数，维护，生产和文件管理窗口等。
Stop:
Stopsprogramexecution.
停止：
停止执行程序。
Contrast:
Adjuststhecontrastofthedisplay.
对比度：
调整显示器的对比度。
Menukeys:
Presstodisplaymenuscontainingvariouscommands.
菜单键：
按下后显示含有各种命令的菜单。
Functionkeys:
Presstoselectthevariouscommandsdirectly.
功能键：
按下后直接选择各种命令。
MotionUnit:
Presstojogtherobotorothermechanicalunits.
移动装置：
按下后慢慢移动机器人及其它机械装置。
MotionType:
Presstoselecthowtherobotshouldbejogged,reorientationorlinear.
移动类型：
按下后选择机器人的操控类型，是绕TCP点运动还是让TCP点走直线移动。
MotionType:
Axisbyaxismovement.1=axis1-3,2=axis4-6
移动类型：
操纵轴的移动类型。
1=轴1~3,2=轴4~6
Incremental:
Incrementaljoggingon/off
递增：
打开/关闭递增操控功能。
List:
Presstomovethecursorfromonepartofthewindowtoanother（normallyseparatedbyadoubleline）.
表：
按动将光标从窗口的一部分移到另一部分（通常由两条线分隔开）
Previous/Nextpage:
Presstoseethenext/previouspage.
上一页/下一页：
按动查看下一页/上一页。
Delete:
Deletesthedataselectedonthedisplay.
删除：
删除在显示器上选择的数据。
Enter:
Presstoinputdata.
输入：
按住输入数据。
UpandDownarrows:
Presstomovethecursorupordown.
向上和向下箭头：
按住向上或向下移动光标。
LeftandRightarrows:
Presstomovethecursortotheleftorright.
向左和向右箭头：
按住向左或向右移动光标。
Programmablekeys:
Howtodefinethese,seeChapter10SystemParameters-Topic:
TeachPendant
可编程按键：
怎样定义这些按键请参见第10章系统参数-主题：
示教屏中的内容。
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