武藏点胶机编程MPP1操作.docx
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武藏点胶机编程MPP1操作
300DS机器人
一、菜单讲解
A手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）
1.外部模式画面（自动点胶画面）2.程序模式画面（编写、修改程序）
3.测试模式画面（按确认一次动作一个步）4.自动模式画面
B手持编程器按键
手持编程器按键
MODE
CH
OBJ
EDIT
AUX
SHIFT
ABS/INS
+/-
CLR
RTN
7
8
9
+W
+Y
+Z
4
5
6
-X
FAST
+X
1
2
3
-W
-Y
-Z
0
.
ENT
START
STOP
MODE菜单CH频道OBJ指令EDIT编辑AUX辅助SHIFT移动
ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位
ENT确认FAST加速START开始STOP停止
注意：
手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。
C300DS机器按键
PROGRAM频道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始
切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。
二、程序编写
A.程序编写介绍
a）程序模式功能介绍
✧程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：
PROGRAM
CH.000
STEP0001
✧在“频道选择”画面输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT”键确认，进入“CH.001”的“步骤设置”画面。
其画面显示如下：
（编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）
CH.001[END]
STEP
0001
CH.001（001频道，按[END]到下一个步骤）
STEP（步骤）
0001（第几步，0001表示第1步）
✧在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口选择本步骤所需要设置的指令进行设置。
✧完成程序编辑后按“MODE”保存程序。
※程序有两种坐标系：
绝对坐标（ABS）相对坐标（INC）。
※在下面程序编写介绍中：
?
必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。
b）现有程序点胶位置与高度修改
✧按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。
观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN”复位。
✧
按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP001”画面。
按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP002”画面。
按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。
完成后按“ENT”进入“SETP003”时按“MODE”保存修改结果。
在回到b）步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。
如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。
（调整坐标方法：
在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上）
c）程序编写时EDIT键应用
¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。
窗口，如下：
CH.001[EDITMODE]
STEP0:
SEARCHSTEP
00011:
INSERTSTEP
2:
DELETESTEP
3:
COPYCH.
1/24:
DELETECH.
0:
SEARCHSTEP搜索步骤
1:
INSERTSTEP插入步骤
2:
DELETESTEP删除步骤
3:
COPYCH.复制频道
4:
DELETECH.删除频道
B.OBJ程序编写指令
NO.
指令
容
解说
0：
PTPMOTION
PTP移动
设定各轴移动距离的指令
0:
PTPMOTION
移动命令
移动X、Y、Z轴
1:
PTPSPEED
移动速度
变更X、Y、Z轴移动速度
2:
RETURN
原点回归命令
各轴原点回归动作命令
3:
SELECT.RTN
原点回归顺序指定命令
指定各轴原点回归的顺序
4:
RETURNW
W轴原点回归命令
5:
MATRIX
设置阵列
指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数
1:
CPMOTION
画线指令
画线选择以下指令（线涂部）
0:
STRAIGHT1
基本画直线
画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形
1:
STRAIGHT2
2:
ELBOW
L字形画线
画直线（直角、夹角线）命令
3:
SQ.BRACKET
倒圆角线命令
直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令
4:
SQUARE
5:
------
6:
ARC1
圆弧1
圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）
7:
ARC2
圆弧2
圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）
8:
ARC3
圆弧3
圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）
9:
------
10:
SPLINE
画曲线
自由曲线
11:
3DARC
3维圆弧
三维圆弧、圆
2:
STEPTOOLS
步骤工具
0:
TIMER
时间
执行设定时间的命令
1:
REPEAT
重复命令
2:
JUMP
跳跃
3:
CALLCH.
调用（子）程序
4:
CALLSTEP
调用程序中某步
5:
STOP
暂停
自动运行停止命令
6:
BLANK
3:
I/OIN
端口输入
输入
0:
WAITIN
1:
WIT.INLAP
2:
INJUMP
条件跳跃
3:
TIM.INJMP
4:
BIN.INJUP
5:
BCDINJMP
4:
I/OOUT
OUTNO.:
27=1/0
输出开/关胶命令
C.PS8、3528、5050产品程序编辑。
编辑时几个参数需用修改。
各规格产品参数：
PS8:
P1:
22、P2:
12.7、N1:
2、N2:
10、第一片到第二片距离：
48.1
3528：
P1:
3.9、P2:
7.5、N1:
14、N2:
20、第一片到第二片距离：
24.3
5050：
P1:
8.5、P2:
9、N1:
8、N2:
16、第一片到第二片距离：
34.1
a）主程序编辑
程序名称
主程序（机械臂步进）
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度（减去5毫米）
3
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
+:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P1:
?
/
/
/
N1:
?
N1:
?
设定阵列OBJ-0-5操作如下：
（完成设置后按“END”到下一页）
CH.001[MATRIX]
STEPREV.=000.000
0003deg
CALLCH:
100
3/3
CH.001[MATRIX]
STEPP1=?
0003P2=?
N1=?
N2=?
2/3
CH.001[MATRIX]
STEPPATH:
+0
0003（-:
CW+:
CCW）
（0：
LINEARCYC）
（1:
STEPCYCLE）
1/3
1/3画面：
2/3画面：
0：
LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:
表示X轴间距
1:
STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的P2:
表示Y轴间距
-：
CW:
是按顺时针转动N1:
表示X行的次数（有多少排）
+：
CCW:
是按逆时针转动N2:
表示Y列的次数（有多少列）
3/3画面：
REV.:
表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:
表示调用子程序
4
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
/
/
INC
/
从第一片移动第二条距离
5
OBJ-2-1
REPEAT
/
/
/
3
2
从第3步开始复制，复制2次
6
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
+:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P2:
?
/
/
/
N1:
?
N2:
?
7
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
8
END
b）子程序编辑
程序名称
点胶程序（点胶）
程序频道
100CH
步进
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-3-2
INJUMP
冲胶信号
05
3
条件跳跃：
当INNo.005时跳到第3步
2
OBJ-2-2
JUMP
/
4
跳跃：
跳到第4步
3
OBJ-2-2
JUMP
/
1
跳跃：
跳到第1步
4
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
5
INC
/
Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
6
OBJ-2-0TIMER
/
/
/
0.3
0.08
/
出胶时间：
0.3秒
大功率：
0.3；3528：
0.08
7
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
8
OBJ-0-1
PTPSPEED
500
500
5/
100
/
/
各轴上运动速度
大功率：
5；3528：
100
9
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
-2
INC
/
Z轴上升高度
10
OBJ-0-1
PTPSPEED
500
500
300/
200
/
/
各轴上运动速度
大功率：
300；3528：
200
11
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
-3
INC
/
Z轴上升高度
12
END
/
/
/
/
/
/
点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。
D.单条直线编辑
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-0
STRAIGHT1
+
+
/
V=00
INC
画线指令（XY只能用一个）
CH.001[STRAIGHT1]
STEPX=?
0003Y=?
INCZ=?
V=00W=---
010.0mm/sec
画线OBJ-1-0操作如下：
CH.频道010.0mm/sec速度显示
STEP0003步骤X=→方向移动
INC相对坐标Y=↓方向移动
V=00速度编号
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
E.多条直线并联编辑
a）主程序
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
-:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P1:
?
/
/
/
N1:
?
N1:
?
设定阵列OBJ-0-5操作如下：
（完成设置后按“END”到下一页）
CH.001[MATRIX]
STEPREV.=000.000
0003deg
CALLCH:
100
3/3
CH.001[MATRIX]
STEPP1=?
0003P2=?
N1=?
N2=?
2/3
CH.001[MATRIX]
STEPPATH:
+0
0003（-:
CW+:
CCW）
（0：
LINEARCYC）
（1:
STEPCYCLE）
1/3
1/3画面：
2/3画面：
0：
LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:
表示X轴间距
1:
STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的P2:
表示Y轴间距
-：
CW:
是按顺时针转动N1:
表示X行的次数（有多少排）
+：
CCW:
是按逆时针转动N2:
表示Y列的次数（有多少列）
3/3画面：
REV.:
表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:
表示调用子程序
4
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
5
END
b）子程序
程序名称
画线程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
2
OBJ-1-0
STRAIGHT1
+
+
/
V=00
INC
画线指令
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
4
END
F.画L形线
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-2
ELBOW
/
/
/
?
INC
L形画线指令
画L形线OBJ-1-2操作如下：
CH.001[ELBOW]
STEPPATH:
-
0001（-:
CW+:
CCW）
REV.=+000.000
V=00deg
000.0mm/sec2/2
CH.001[ELBOW]
STEPS1=?
0001S2=?
INCA=?
V=00R=?
000.0mm/sec1/2
S1=起点到折点距离
S2=折点到结束点距离-：
CW是按顺时针转动
A=L形角度+：
CCW是按逆时针转动
R=L角角度REV.平面与L形角度
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
G.画倒圆角线
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-3
SQ.BRACKET
/
/
/
?
INC
画倒圆角线指令
CH.001[SQ.BRACKET]
STEPPATH:
-
0001（-:
CW+:
CCW）
REV.=+000.000
V=00deg
000.0mm/sec2/2
画倒圆角线OBJ-1-3操作如下：
CH.001[SQ.BRACKET]
STEPS1=?
0001S2=?
INCR=?
V=00
000.0mm/sec1/2
S1=起点到折点距离-：
CW是按顺时针转动
S2=U形距离+：
CCW是按逆时针转动
R=U角角度REV.平面与U形角度
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
H.画圆程序
a）ARC1圆弧（两点一个圆）
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-6
ARC1
/
/
/
?
INC
画圆指令
CH.001[SQ]
STEPX1=?
0001Y1=?
INCXe=?
V=00Ye=?
000.0mm/sec1/2
画圆OBJ-1-3操作如下：
CH.001[ARC1]
STEPPATTERN:
0
00010:
ARC
1:
CIRCLE
1/2
0:
ARC起点到第二点位置X1、Y1第一点位置
1:
CIRCLE通过两点成一个圆Xe、Ye第二点位置
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
b）ARC2圆弧
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到圆点中心上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-0-0
PTPMOTION
+
+
/
INC
/
针头移动距离
4
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令：
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
5
OBJ-1-7
ARC2
+
+
/
V=00
INC
画圆指令
A=?
CH.001[ARC2]
STEPXc=?
0003Yc=?
INCA=+000.000deg
V=00
010.0mm/sec
CH.频道
STEP0003步骤
INC相对坐标
V=00速度编号
010.0mm/sec速度显示
X=→方向移动（此项为圆的半径，与第三步成反比）
Y=↓方向移动
A=+000.000deg画多少角度（360.000deg为一个完整的圆）
6
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令：
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
7
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
8
END
注意:
1、在编写D、E、F、G、H程序时MPP-1点胶机的“TIME/MANU”开关灯必须为熄灭的。
2、D、E、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。
I.机械臂移动速度设定
A.程序模式画面下按“AUX”键，进入“移动速度”设定窗口，如下
a）PTP动作速度设定
[SPEEDDATA]
1.PTP
SPEEDX:
0500mm/s
Y:
0500mm/s
Z:
0250mm/s
W:
0250mm/s
b）PTP动作速度加速/减速时间设定
[SPEEDDATA]
1.PTP
SLOPEX:
0100mm
TIMEY:
0100mm
Z:
0100mm
W:
0500mm
c）线、倒角、圆胶量设定
[SPEEDDATA]
2.CPSPEEDV:
00
SPEED=010.0mm/s
AXXEL.=0300msec
DECEL.=0300msec
MPP-1点胶机
一、MPP-1菜单讲解
A.MPP-1面板介绍
AIRON/OFF气压开关RESET复位
FILLUP手动冲胶RETURN排胶
SP不适用本机
CH频道SET确认
IN/EXT外部控制DIS吐胶TIME/MANU同步/手动切换LCD翻页CHANGE指令
B.MPP-1菜单介绍
a）主画面
在主画面按“LCD”翻页，按“SET”换行。
b）设置画面
在主画面按“change”键进入设置画面，按“LCD”翻页，按“SET”换行。
→箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。
（在“Parameter0CH1/4”画面按“SET”机器自动进入“DISVolume”画面进行设置，再按“SET”会自动切换到下一画面）
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