文献检索实习报告5301docxdeflate.docx
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文献检索实习报告5301docxdeflate
成绩：
___________
报告编号：
***********
《文献检索》课程
检索报告
课题名称：
液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究
检索人：
****
检索日期：
2011年5月16日
检索完成日期：
2011年5月20日
陕西科技大学
2011年
《文献检索》课程检索报告卷
图书馆中文电子资源
必检数据库或信息资源系统：
1．CNKI期刊全文数据库
2．CNKI中国优秀博士学位论文库、中国优秀硕士学位论文全文数据库
3．万方系统中选一个与课题相关的数据库
4.重庆维普信息资源系统
5.电子图书――读秀知识库
检索结果请记录：
（1－4题数据库要求检索记录相同，请拷贝）
信息资源系统名称：
CNKI
数据库名称：
CNKI期刊全文数据库
检索途径：
题名
检索词：
液压挖掘机，运动系统，机器人
检索式：
液压挖掘机and运动系统and机器人
检索结果：
1命中记录数目1
2拷贝命中篇数的篇名机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制
3记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。
【作者中文名】张海涛;何清华;张新海;黄志雄;
【作者英文名】ZHANGHai-tao;HEQing-hua;ZHANGXin-hai;HUANGZhi-xiong（CollegeofMechanicalandElectricalEngineering;CentralSouthUniversity;Changsha410083;China）;
【作者单位】中南大学机电学院;中南大学机电学院湖南长沙;湖南长沙;
【文献出处】机器人,Robot,编辑部邮箱2005年02期
期刊荣誉：
中文核心期刊要目总览ASPT来源刊CJFD收录刊
【关键词】挖掘机器人;运动控制;系统模型;自适应鲁棒控制;
【英文关键词】roboticexcavator;motioncontrol;systemmodel;adaptiverobustcontrol;
【摘要】首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来,然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型,最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型,从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型.针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点,提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差.最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性.
信息资源系统名称：
CNKI
数据库名称：
CNKI中国优秀博士学位论文库、中国优秀硕士学位论文全文数据库
检索途径：
题名
检索词：
液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究
检索式：
液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究
检索结果：
1命中记录数目1
2拷贝命中篇数的篇名：
液压挖掘机器人工作装置运动系统的研究
3记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。
【作者中文名】张海涛;
【导师】何清华;
【学位授予单位】中南大学;
【学科专业名称】车辆工程
【学位年度】2004
【论文级别】硕士
【网络出版投稿人】中南大学
【网络出版投稿时间】2006-03-28
【关键词】挖掘机器人;运动系统;工作装置;轨迹控制;
【英文关键词】roboticexcavator;motionsystem;workingequipment;trajectorycontrol;
【中文摘要】液压挖掘机在矿山、建筑业等领域中有着重要的地位。
为了提高挖掘机的工作效率、改善其工作特性、缩短循环周期、降低能源消耗、改善工作环境及减轻操作强度,挖掘机器人无疑是未来的发展方向。
对挖掘机工作装置的运动控制是实现自动挖掘的基础,因此,本课题主要对挖掘机器人工作装置的运动控制系统进行研究,目标是在给定铲斗期望运动轨迹的情况下,对挖掘机的工作装置的运动进行控制,实现对期望轨迹跟踪。
本文利用机器人技术、理论力学、液压控制技术、变结构控制理论和模糊控制理论对挖掘机器人工作装置的运动控制系统进行研究,主要有下面三个方面:
1.常规挖掘机的机器人技术改造。
提出了对常规挖掘机进行机器人化技术改造的方法及其软硬件结构,改造后的挖掘机器人能够满足挖掘作业要求并适应工程机械恶劣的工作环境。
2.挖掘机器人工作装置的完整模型的研究。
运动学模型将铲斗的目标轨迹与工作装置的目标转角序列、液压缸的长度序列联系起来,从而获得了对铲斗轨迹进行规划的方法;利用牛顿—欧拉方程建立工作装置的动力学模型,明确了各工作臂连杆的受力情况和动态特性,可以为设计和控制提出理论依据;本文首次将LUDV负荷传感变量泵系...
信息资源系统名称：
万方数据库
数据库名称：
万方数据库
检索途径：
标题
检索词：
液压挖掘，工作装置，运动控制系统
检索式：
液压挖掘and工作装置and运动控制系统
检索结果：
1命中记录数目：
3
2拷贝命中篇数的篇名：
液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究,机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制,液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究
3记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。
作者：
张海涛
学科专业：
车辆工程
授予学位：
硕士
学位授予单位：
中南大学中南大学
导师姓名：
何清华
学位年度：
2004
语种：
chi
分类号：
TP242.6
关键词：
挖掘机器人运动系统工作装置轨迹控制液压挖掘机
机标关键词：
液压挖掘机器人挖掘机工作装置运动控制系统位置混合控制模糊控制理论机器人技术技术改造滑模控制轨迹工作环境铲斗目标运动学模型电液比例系统参数不确定性相互作用力软硬件结构控制鲁棒性动力学模型作业要求
信息资源系统名称：
重庆维普信息资源系统
数据库名称：
中国科技期刊全文数据库
检索途径：
题名
检索词：
液压挖掘，机器人，控制系统
检索式：
液压挖掘and机器人and控制系统
检索结果：
1命中记录数目：
1
2拷贝命中篇数的篇名：
机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制
3记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。
作者：
张海涛何清华张新海黄志雄中南大学机电学院,湖南长沙
页 数:
共5页
页码范围:
113-117页
关键词:
挖掘机器人运动控制系统模型自适应鲁棒控制
学科分类:
TP24[工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术]
摘 要:
首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来，然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型，最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型，从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型，针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点，提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差，最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性．
电子图书检索结果请记录：
5.电子图书――读秀知识库
检索途径：
书名
检索词：
液压挖掘机器人
检索结果：
①命中图书记录种数：
2
②记录一本与课题相关的书名、作者、页数、出版社、出版日期、简介、主题词、目录、ISBN号、定价。
【书名】机电一体化控制技术与系统
【作者】计时鸣主编
【出版商】西安市：
西安电子科技大学出版社,2009.06
【ISBN号】978-7-5606-2238-5
【中图法分类号】TH
【页数】365
【丛书名】高等学校机械设计制造及其自动化专业“十一五”规划教材
【原书定价】33.00
【参考文献格式】计时鸣主编.机电一体化控制技术与系统.西安市：
西安电子科技大学出版社,2009.06.
【内容提要】全书共10章，内容包括：
机电一体化概论、精密机械技术、工业控制计算机、基于单片机的控制器、可编程序控制器、传感器与计算机接口、动力驱动及其计算机控制等。
免费信息资源――专利及中文文献数据库
必检数据库或信息资源系统：
1.中国专利全文数据库
2．美国专利全文数据库
3．欧洲专利全文数据库
4．查找一例同族专利（JP11504028）
5．国家图书文献中心
6．选一个与本人课题相关的其它中文免费数据库
检索结果请记录：
信息资源系统名称：
中国专利全文数据库
数据库名称：
中国专利全文数据库
检索途径：
名称
检索词：
液压挖掘，运动
检索式：
液压挖掘and运动
检索结果：
1命中记录数目1
2拷贝命中篇数的篇名一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法及控制装置
3记录一篇与课题相关的二次文献。
申请号：
200910028323.0申请日：
2009.01.08
名称：
一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法及控制装置
公开（公告）号：
CN101481918公开（公告）日：
2009.07.15
主分类号：
E02F3/43（2006.01）I分案原申请号：
分类号：
E02F3/43（2006.01）I
颁证日：
优先权：
申请（专利权）人：
三一重机有限公司
地址：
215300江苏省昆山市昆山经济开发区松花江路三一产业园
发明（设计）人：
戴晴华;胡奇;王会华国际申请：
国际公布：
进入国家日期：
专利代理机构：
苏州创元专利商标事务所有限公司代理人：
陶海锋
摘要
本发明公开了一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法，其步骤包括
（1）经传感器测得工作装置各部分间的夹角值或活塞杆长度值；
（2）将值输入带有程序的可编程控制器，计算出使铲斗保持水平移动需要的各个工作装置移动距离值；（3）换算出各个油缸的供给油量，并输送至各个工作装置；（4）重复步骤
（1），直至完成作业；其装置为：
包括角度传感器、带有软件程序的可编程控制器以及控制各个工作装置油缸油量的比例阀，各个传感器的信号输出端与所述带有软件程序的可编程控制器连接，该控制器的输出端与各个控制油量的所述比例阀连接。
本发明通过各传感器测得角度或长度信号，经控制器计算，定量给油缸供油，实现了铲斗的水平运动，简化了操作，提高了平整作业的准确度。
4请在中国专利数据库下载一篇专利说明书原文的扉页、权利要求、说明书前2页及图一幅。
如无图，说明书下载3页即可。
信息资源系统名称：
USPTO美国专利与商标局
数据库名称：
美国专利全文数据库
检索途径：
title
检索词：
Hydraulic，robot
检索式：
Hydraulicandrobot
检索结果：
1命中记录数目2
2拷贝命中篇数的篇名1Hydraulicrobotjetlance
2Streamlinedmulti-axisrobotwristassemblywithpartiallyenclosedhydraulicandelectricallinestominimizethewristenvelope
3记录一篇与
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