三菱PLC控制自动化立体车库.docx
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三菱PLC控制自动化立体车库
三菱PLC控制自动化立体车库
随着企业的连续稳固进展，经济全球化步伐也迅速加快，我国的工业也显现了翻天覆地的变化，一方面高科技的加工工艺越来越得到推广，加工效率也得到了大大的提升。
与此同时原有的物流和仓储系统已不能满足新形势的要求,建立一个集物流、信息流和资金流于一身的自动化物流治理中心,从而降低企业综合物流成本,提升企业综合效益便成为目前亟待解决的咨询题。
自动化立体仓库是指在不直截了当进行人工处理的情形下,自动地完成物品仓储和取出的系统,它以高层立体货架为主体,以成套搬运设备为基础,是集自动操纵技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量储备机构。
PLC作为一种工业操纵运算机,具有模块化结构、配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、多种操纵功能、网络技术和优越的性价比等性能,是目前广泛应用的操纵装置之一。
自动化立体仓库的显现,实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变，而且自动化立体仓库是现代物流与仓储系统的重要组成部分，具有物资存取效率高和自动化程度高、专门强的入出库能力等优点。
而PLC功能强大，可靠性高，抗干扰能力强，修理方便，易于实现机电一体化。
完全满足立体仓库工作环境和操纵系统的要求。
。
然而由于立体仓库前期投入大，需要专业人才从事爱护，坚持费用高，只有资本雄厚的企业才会重视立体仓库，成本成为立体仓库进展的限制因素，因此如何降低立体仓库的成本或者设计中小型立体仓库自然成为重中之重更利于推广与普及。
本设计确实是针对那些中小型企业而设计的采纳三菱FX1N系列PLC作为核心操纵元件的中小型字体仓库，而且结构能够灵活调整，它既能够是单排或者双排货架的自动化立体仓库，也能够是自动化立体车库，能够按照需求调整。
采纳专用键盘作为人机接口部件，具有手动和自动操作，可按照用户需求人机之间进行信息交换，作操纵步进电机来驱动一个有三自由度的小车在高强度导轨上做三维运动来完成一系列动。
1绪论
1.1自动化立体仓库的进展情形及进展趋势随着现代工业生产的进展，柔性制造系统（FlexibleManufacturing
System）、运算机集成制造系统（ComputerIntegratedManufacturingSystem和工厂自动化（FactoryAutomation）对自动化仓库提出更高的要求。
射频数据通信、条形码技术、扫描技术和数据采集越来越多地应用于仓库堆垛机、自动导引车和传送带等运输设备上，移动式机器人也作为柔性物流工具在柔性生产、仓储和产品发送中日益发挥重要的作用。
实现系统的柔性化，采纳灵活的传输设备是实现物流和仓储自动化的趋势。
美国学者J．A．White将自动化立体仓库的进展分为五个时期：
人工仓储时期、机械化仓储时期、自动化仓储时期、集成化仓储时期和智能自动化仓储时期。
目前，智能自动化仓储技术尽管还处于初级进展时期，但它将是要紧的进展方向。
立体仓库的产生和进展是第二次世界大战之后生产和技术进展的结果。
50年代初，美国显现了采纳桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末
60年代初显现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国领先
在高架仓库中采纳运算机操纵技术，建立了第一座运算机操纵的立体仓库。
此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速进展，并形成了专门的学科。
60年代中期，日本开始兴建立体仓库，同时进展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。
我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研
制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由运算机操纵的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。
到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。
现在，自动化物流技术和成套设备的研发差不多进展成了一个庞大的产业。
目前，国外自动化立体仓库采纳扫描技术，提升信息的传输速度和准确性：
采纳射频数据通信技术，数据的采集、处理和交换能够在搬运工具与中央运算机之间快速进行，使物品的存取和发送信息做到快速、实时、可靠和准确。
另外，近年来迅猛进展的多媒体技术也在自
动化立体仓库中得到越来越广泛的应用，普遍应用于人员培训、操作指导、
远程现场监视、异地故障分析和诊断及防火防盗等方面。
然而国内的自动化立体仓库系统具有一定的局限性，要紧以单机为主，系统整体的集成能力和集成水平低；因为资金不足，许多外围设备如AGV系统、码垛和拆垛等无法应用于物流系统，从全然上限制了这些设备的研制和进展；仓储作业的运算机治理水平较低。
因此不论从自动化物流系统的设备品种及技术水平，依旧在应用的广度和深度上与国际水平都还存在着相当大的差距。
1.2自动化立体仓库的进展趋势随着自动化技术和信息技术在自动化立体仓库中广泛运用，自动化立体仓库的进展将出现以下趋势：
（1）仓储作业治理自动化水平将会逐步提升。
（2）智能技术将会获得应用。
（3）仓库作业向柔性化方向进展。
（4）建设自动化立体仓库方面更加注重有用性和安全性
1.3本课题的研究意义及研究目的自动化立体仓库又称立库、自动存取系统AS/RS（AutomaticStorage
&RetrievalSystem）,是一种用高层立体货架（托盘系统）储存物资，用电子运算机操纵治理和用自动操纵堆垛运输车进行存取作业的仓库。
使用自动化立体仓库能够产生庞大的社会效益和经济效益。
它通过高层货架储备,使储备区大幅度地向高空进展,提升了空间利用率；自动化立体仓库采纳层积式存放,结合运算机治理,能够专门容易实现先入先出,防止物资的自然老化、变质和损坏；通过自动存取系统（AS/RS），加快了运行和处理速度,提升了劳动生产率,降低操作人员的劳动强度；采纳自动化技术后,还能较好地习惯黑暗、低温、污染、有毒和易爆等专门场合的物品储备需要；运算机操纵能够始终准确无误地对各种信息进行储备和治理,减少了物资处理和信息处理过程中的差错；同时借助于运算机治理还能有效地利用仓库储备能力,便于清点和盘库,合理减少库存,加快资金周转,
节约流淌资金，从而提升仓库的治理水平。
自动化仓库的信息系统能够与
企业的生产信息系统集成，实现企业信息治理的自动化。
同时，由于使用自动化仓库，促进企业的科学治理，减少了白费，保证均衡生产，也提升了操作人员素养和治理人员的水平。
自动化物流操纵系统具有信息处理、系统操纵、系统监视、系统治理等多种功能，集信息流和物流于一体，是现代化企业物流和信息流治理的重要组成部分。
自动化操纵系统在现代物流系统中起着承上启下的重要作用，按照上位调度治理运算机下达作业任务，操纵系统自动完成对设备的运行、停机、故障、报警等各项过程的操纵。
同时将作业完成情形和设备状况实时上报上位调度治理层，使上位系统实现对设备运行状况、物流位置和物流数据的治理与监控。
自动化操纵系统作为自动化物流系统中的一个重要组成部分，关于提升物流系统的物流操纵功能和作业效率，具有关键的作用。
自动化立体仓库是一个复杂的综合自动化系统是现代物流技术领域中显现的一种新型仓储方式。
自动化立体仓库自产生以来就受到了极大关注，对其有关技术和治理的研究从未停止过。
在现代社会，随着生产方式和技术革命性的变革，自动化立体仓库差不多成长为支持企业和社会经济活动的重要因素，其经济和社会效益逐步被人同意，自动化立体仓库也成为企业和社会投资的重点。
而且自动化立体仓库其优越性是多方面的，关于企业来讲,可从以下几个方面得到体现：
1提升空间利用率，早期立体仓库的构想，其差不多动身点确实是提升空间利用率，充分节约有限且宝贵的土地。
在西方有些发达国家，提升空间利用率的观点已有更广泛深刻的含义，节约土地，已与节约能源、环境爱护等更多的方面联系起来。
有些甚至把空间的利用率作为系统合理性和先进性考核的重要指标来对待。
立体库的空间利用率与其规划紧密相连。
一样来讲，自动化高架仓库其空间利用率为一般平库的2-5倍。
这是相当可观的。
2便于形成先进的物流系统，提升企业生产治理水平
传统仓库只是物资储存的场所，储存物资是其唯独的功能，是一种“静态储存”。
自动化立体仓库采纳先进的自动化物料搬运设备，不仅能使物资在仓库内按需要自动存取，而且能够与仓库以外的生产环节进行有机的连接，并通过运算机治理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的一个重要环节。
企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的一个环节，短时储存是为了在指定的时刻自动输出到下一道工序进行生产，从而形成一个自动化的物流系统，这是一种“动态储存”，也是当今自动化仓库进展的一个明显的技术趋势。
本课题要紧研究中小型自动化立体仓库的自动操纵系统，具有专用的人机信息交流界面操纵面板，能够实现手动和自动物资存取功能。
存取物资还能够实现全自动，为节约PLC成本，采纳三菱的矩阵输入指令等高级宏指令，扩展了PLC的输入和输出点数。
而且利用PLC软件实现货架上有无物资的检测，节约了物资检测传感器的成本投入，步进电机也是通过PLC软件进行操纵其正转、翻转和加减速。
按照自动化立体仓库运行的差不多原理，通过大学时期所学的知识设计一套基于PLC的自动化立体仓库运动的操纵系统，具有按照用户的输入，三个坐标方向电机能够准确移动、定位以实现物品的正确存放功能。
具体完成的任务如下：
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
命令键盘的设计。
熟练把握PLC程序设计方法。
应用PLC完成硬件电路的设计。
设计出相应的程序，同时通过调试。
在立体仓库模型上进行物品装卸试验。
通过对仓库模型操纵系统的设计研究，能够对自动化立体仓库设计的差不多工作原理有一定的认识，同时对大学时期所学知识能够进一步的深化，对理论知识和实际应用之间的相互转化有更具体的懂得，专门是对PLC技
术、数字电路、机电一体化技术有了更进一步的认识。
以及PLC的程序设计有了更认真地学习和运用。
另外，通过对此课题的学习研究，还能够培养自己独立解决实际咨询题的能力，为以后的学习打下基础
1.5方案论证目前自动化立体仓库已随着经济的进展开始越来越流行起来，其设计也在持续的趋向于完美化，本仓库模型系统的设计也有专门多不同的方法。
我们对仓库模型操纵作了两种设计方案，并对其进行了研究和讨论方案一：
基于单片机的仓库模型操纵系统的设计。
采纳单片机作为主操纵器来操纵步进电机的操纵系统，系统所要设计的操纵电路较多，较为复杂。
而且整个操纵系统的开发周期长。
由于需设计的电路居多，因此系统的软件程序设计复杂，难于实现[12]。
PLC仓库模型操纵系统设计，它具有专门多其他设计方
方案二：
基于
环境习惯性强：
可编程操纵器输入/输出端口均采纳继电
采取了隔离和抗干扰措施，因此具有专门高的抗干扰
由于可编程操纵器采纳模块化结构，一样有CPU模
法不可比拟的优点：
（1）可靠性高、器和光电耦合器件，能力；
（2）通用性好：
块、电源模块、PID模块、模拟输入和输出模块等，能够用这些模块灵活的组成各种不同的操纵系统，对不同的操纵系统，只需选取不同的模块即可，因而具有专门好的适用性[14]。
（3）使用方便、灵活：
关于不同的操纵系统，当硬件结构选定后，如果输入/输出作专门小的变动时，只需修改相应程序即可，无需对系统连线做较大的修改，减少了现场调试的工作量，使用起来灵活方便。
（4）具有顺序、周期性的工作特点。
（5）体积小；由于在制造时采纳了大规模集成电路和微处理器，用软件编程代替了硬连线，便于安装，实现了小型化。
综上所述：
我们选择方案二，即PLC作为设计中的主操纵系统，能够专门好的满足设计要求，达到设计的目的。
1.5本章小结
本章第一从国内和国外两个方面简要介绍了自动化立体仓库的进展状况，并指出了自动化立体仓库的以后进展方向；其次简要介绍了本课题的研究背景、意义及目的；最后给出了此次设计的自动化立体仓库的研究内容即本设计系统所能完成的功能；还有我们什么原因会选择使用PLC完成对本系统的操纵，及其优点。
2可编程操纵器的介绍
2.1PLC的定义及功能简介
可编程序操纵器，英文称ProgrammableController,简称PC。
但由于PC容易和个人运算机（PersonalComputer）混淆，故交们仍习惯地用PLC作为可编程序操纵器的缩写。
它是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采纳可编程序的储备器，用以在其内部储备执行逻辑运算、顺序操纵、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，操纵各种类型的机械或生产过程。
PLC是微机技术与传统的继电接触操纵技术相结合的产物，它克服了继电接触操纵系统中的机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，又照管到现场电气操作修理人员的技能与习惯，专门是PLC的程序编制，不需要专门的运算机编程语言知识，而是采纳了一套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，使用户程序编制形象、直观、方便易学；调试与查错也都专门方便。
用户在购到所需的PLC后，只需按讲明书的提示，做少量的接线和简易的用户程序编制工作，就可灵活方便地将PLC应用于生产实践。
可编程序操纵器一直在进展中，因此至今尚未对其下最后的定义。
国
际电工学会（IEC）曾先后于1982.11;1985.1和1987.2公布了可编程序操纵器标准草案的第一，二，三稿。
在第三稿中，对PLC作了如下定义：
可编程序操纵器是一种数字运算操作电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采纳了可编程序的储备器，用来在其内部储备执行逻辑运算、顺序操纵、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的，模拟的输入和输出，操纵各种类型的机械或生产过程。
可编程序操纵器及其有关的外围设备，都应按易于与工业操纵系统形成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。
PLC是近年来进展极为迅速、应用极为广泛的工业操纵装置。
它将传统的继电器操纵技术、自动化技术、运算机操纵技术和通信技术融为一体专门为工业操纵而设计，具有可靠性高、功能强、编程简单、使用方便、环境习惯性好以及体积小、功耗低等特点;具有差不多操纵功能、步进操
纵功能、模拟操纵功能、定位操纵功能、网络通信功能、自诊断功能、显示监控功能等，能够满足对工业生产进行监视和操纵的绝大多数场合的需要。
PLC最常用的语言是面向操纵的梯形图语言，它采纳了与实际电器原理图专门接近的图形编程方式，易学易用[16]。
具体特点如下：
（1）所有的I/O接口电路均采纳光电隔离，使工业现场的外部电路与PLC内部电路之间电气上隔离，使其安全工作。
各输入端均采纳RC滤波器，其滤波时刻常数一样为10〜20ms;各模块均采纳屏蔽措施，以防止辐射干扰。
采纳性能优良的开关电源。
一旦电源或其他硬件等设备发生专门情形，CPU赶忙采纳有效的措
（2）
（3）
（4）
（5）施，以防止故障扩大。
（6）PLC能够真对不同的工业现场信号有相应的I/O模块与工业现场的器件或设备[17]。
2.2PLC的分类自动化立体仓库通常有以下几种分类方式，按建筑形式能够分为整体式和分离式;按自动化仓库与生产连接的紧密程度可分为独立型（也称离线
型）、半紧密型和紧密型仓库（在线型）;按物资存取形式能够分为单元货架式、拣选货架式;按照在生产流通中的作用能够分为生产性仓库和流通性仓库;按货架的结构形式能够分为单元货格式、贯穿式、水平循环式和垂直循环式，其中以单元货格式仓库使用最广。
按容量和功能分为小型机、中型机、大型机。
小型PLC一样以开关量操纵为主，它的输入/输出点数适合于接触器、继电器操纵的场合，还能直截了当驱动电磁阀等执行元件。
这类PLC价格低廉、体积小巧，适合于操纵单台设备，开发机电一体化产品。
中型PLC不仅有开关量和模拟量的操纵功能，还具有数值运算能力。
为了将温度、压力、流量等模拟量转化为数字量，一样都带有A/D转化器，中型机指令也比小型机丰富。
还有微分、积分、比例、整数、浮点运算等模块功能。
适用于有温度操纵和开关动作复杂的机械及连续生产过程。
大型机差不多于工业操纵运算机相近，它具有运算、操纵和调剂的功能，还具有网络结构和通讯联网能力。
这类机型点数都在100点以上，内存容量64K以上。
大型机适用于设备自动化操纵，过程自动化操纵和过程监控系统中。
2.3PLC的选型
2.5PLC的各个组成部件及工作原理
PLC的工作原理具体如下：
PLC的CPU采纳顺序逻辑扫描用户程序的运行方式，即如果一个输出线圈
或逻辑线圈被接通或断开，该线圈的所有触点（包括其常开或常闭触点）可不能赶忙动作，必须等到扫描到该触点时才会动作[18]。
当PLC投入运行后，其工作过程一样分为三个时期，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个时期。
完成上述三个时期称作一个扫描周期。
在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个时期[18]。
具体过程如下：
（1）输入采样时期
在输入采样时期，PLC以扫描方式依次地读入所有状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应单元内，输入采样终止后，转入用户程序执行和输出刷新时期。
在这两个时期中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的数据和状态也可不能改变。
因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情形下，该输入均能被读入。
（2）用户程序执行时期
在用户程序执行时期，PLC总是由上而下的顺序依次地扫描用户程序（梯形图）。
在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的操纵线路，并按照先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的操纵线路进行逻辑运算，然后按照逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM储备区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；
统中
1.CPU――是PLC的核心部分。
与通用微机-CPU厂样，CPU在PC系的作用类似于人体的神经中枢。
其功能：
（1）用扫描方式（后面介绍）接收现场输入装置的状态或数据，并存入输入映象寄存器或数据寄存器；
（2）接收并储备从编程器输入的用户程序和数据；
（3）诊断电源和PC内部电路的工作状态及编程过程中的语法错误；
（4）在PC进入运行状态后：
a）
执行用户程序一一产生相应的操纵信号（从用户程序储备器中逐条读取指令，经命令讲明后，按指令规定的任务产生相应的操纵信号，去启闭有关的操纵电路）
b）进行数据处理一一分时、分渠道地执行数据存取、传送、组合、比较、变换等动作，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算任务
C）
更新输出状态——输出实施操纵（按照运算结果，更新有关标志位的状态和输出映象寄存器的内容，再由输入映象寄存器或数据寄存器的内容，实现输出操纵、制表、打印、数据通讯等）
2.储备器
系统程序储备器一一存放系统工作程序（监控程序）、模块化应用功能子程序、命令
讲明、功能子程序的调用治理程序和系统参数
*不能由用户直截了当存取用户储备器用户程序储备器——存放用户程序。
即用户通过编程器输入的用户程序。
功能储备器（数据区）——存放用户数据
PC的用户储备器通常以字（16位/字）为单位来表示储备容量。
注意：
系统程序直截了当关系到PC的性能，不能由用户直截了当存取，因此，通常PC产品资料中所指的储备器形式或储备方式及容量，是指用户程序储备器而言。
3.接口
输入输出接口是PLC与工业现场操纵或检测元件和执行元件连接的接口电路。
PLC的输入接口有直流输入、交流输入、交直流输入等类型；输出接口有晶体管输出、晶闸管输出和继电器输出等类型。
晶体管和晶闸管输出为无触点输出型电路，晶体管输出型用于高频小功率负载、晶闸管输出型用于高频大功率负载；继电器输出为有触点输出型电路，用于低频负载。
现场操纵或检测元件输入给PLC各种操纵信号，如限位开关、操作按钮、选择开关以及其他一些传感器输出的开关量或模拟量等，通过输入接口电路将这些信号转换成CPU能够接收和处理的信号。
输出接口电路将CPU送出的弱电操纵信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动电磁阀、接触器等被控设备的执行元件。
1）输入接口输入接口用于接收和采集两种类型的输入信号，一类是由按钮、转换开关、行程开关、继电器触头等开关量输入信号；另一类是由电位器、测速发电机和各种变换器提供的连续变化的模拟量输入信号。
以图2所示的直流输入接口电路为例，R1是限流与分压电阻，R2与C构成滤波电路，滤波后的输入信号经光耦合器T与内部电路耦合。
当输入端的按钮SB接通时，光耦合器T导通，直流输入信号被转换成PLC能处理的5V标准信号电平（简称TTL），同时LED输入指示灯亮，表示信号接通。
微电脑输入接口电路一样由寄存器、选通电路和中断要求逻辑电路组成，这些电路集成在一个芯片上。
交流输入与交直流输入接口电路与直流输入接口电路类似。
图2直流输入接口电路滤波电路用以排除输入触头的抖动，光电耦合电路可防止现场的强电
干扰进入PLC。
由于输入电信号与PLC内部电路之间采纳光信号耦合，因此两者在电气上完全隔离，使输入接口具有抗干扰能力。
现场的输入信号通过光电耦合后转换为5V的TTL送入输入数据寄存器，再经数据总线传送给CPU。
2）输出接口输出接口电路向被控对象的各种执行元件输出操纵信号。
常用执行元件有接触器、电磁阀、调剂阀（模拟量）、调速装置（模拟量）、指示灯、数字显示装置和报警装置等。
输出接口电路一样由微电脑输出接口电路和功率放大电路组成，与输入接口电路类似，内部电路与输出接口电路之间采纳光电耦合器进行抗干扰电隔离。
微电脑输出接口电路一样由输出数据寄存器、选通电路和中断要求逻辑电路集成在芯片上，CPU通过数据总线将输出信号送到输出数据寄存器中，功率放大电路是为了习惯工业操纵要求，将微电脑的输出信号放大。
3）其它接口
若主机单元的I/O数量不够用，可通过I/O扩展接口电缆与I/O扩展单元（不带CPU）相接进行扩充。
PLC还常配置连接各种外围设备的接口，可通过电缆实现串行通信、EPROM写入等功能。
4.编程器
编程器作用是将用户编写的程序下载至PLC的用户程序储备器，并利用编程器检查、修改和调试用户程序，监视用户程序的执行过程，显示PLC状态、内部器件及系统的参数等。
编程器有简易编程器和图形编程器两种。
简易编程器体积小，携带方便，但只能用语句形式进行联机编程，适合小型PLC的编程及现场调试。
图形编程器既可用语句形式编程，又可用梯形图编程，同时还能进行脱机编程。
目前PLC制造厂家大都开发了运算机辅助PLC编程支持软件，当个人运算机安装了PLC编程支持软件后，可用作图形编程器，进行用户程序的编辑、修改，并通过个人运算机和PLC之间的通信接口实现用户程序的双向传送、监控PLC运行状态等。
5.电源
PLC的电源将外
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