自主移动机器人路径规划新方法附录MATLAB程序代码fpp与mmap.docx
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自主移动机器人路径规划新方法附录MATLAB程序代码fpp与mmap
自主移动机器人路径规划新方法
MATLAB程序代码
fpp.m
functionvarargout=fpp（varargin）
%FPPM-fileforfpp.fig
%FPPbyitselfcreatesanewFPPorraisestheexisting
%singleton*.
%
%H=FPPreturnsthehandletoanewFPPorthehandleto
%theexistingsingleton*.
%
%FPP（'CALLBACK'hobxxxxjecteventDatahandles...）callsthelocal
%functionnamedCALLBACKinFPP.Mwiththegiveninputarguments.
%
%FPP（'Property''Value'...）createsanewFPPorraisesthe
%existingsingleton*.Startingfromtheleftpropertyvaluepairsare
%appliedtotheGUIbeforefpp_OpeningFcngetscalled.An
%unrecognizedpropertynameorinvalidvaluemakespropertyapplication
%stop.Allinputsarepassedtofpp_OpeningFcnviavarargin.
%
%*SeeGUIOptionsonGUIDE'sToolsmenu.Choose"GUIallowsonlyone
%instancetorun（singleton）".
%
%Seealso:
GUIDEGUIDATAGUIHANDLES
%Edittheabovetexttomodifytheresponsetohelpfpp
%LastModifiedbyGUIDEv2.516-Dec-201008:
30:
01
%Begininitializationcode-DONOTEDIT
gui_Singleton=1;
gui_State=struct（'gui_Name'mfilename...
'gui_Singleton'gui_Singleton...
'gui_OpeningFcn'@fpp_OpeningFcn...
'gui_OutputFcn'@fpp_OutputFcn...
'gui_LayoutFcn'[]...
'gui_Callback'[]）;
ifnargin&&ischar（varargin{1}）
gui_State.gui_Callback=str2func（varargin{1}）;
end
ifnargout
[varargout{1:
nargout}]=gui_mainfcn（gui_Statevarargin{:
}）;
else
gui_mainfcn（gui_Statevarargin{:
}）;
end
%Endinitializationcode-DONOTEDIT
%---Executesjustbeforefppismadevisible.
functionfpp_OpeningFcn（hobxxxxjecteventdatahandlesvarargin）
%ThisfunctionhasnooutputargsseeOutputFcn.
%hobxxxxjecthandletofigure
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesstructurewithhandlesanduserdata（seeGUIDATA）
%varargincommandlineargumentstofpp（seeVARARGIN）
%Choosedefaultcommandlineoutputforfpp
handles.output=hobxxxxject;
%Updatehandlesstructure
guidata（hobxxxxjecthandles）;
%UIWAITmakesfppwaitforuserresponse（seeUIRESUME）
%uiwait（handles.figure1）;
map=[];
setappdata（0'map'map）;
posf=0;
setappdata（0'posf'posf）;
mapf=0;
setappdata（0'mapf'mapf）;
axes（handles.axes1）%Selecttheproperaxes
axis（[11001100-10300]）
view（[-20-1520]）
set（handles.axes1'XMinorTick''on'）
%---Outputsfromthisfunctionarereturnedtothecommandline.
functionvarargout=fpp_OutputFcn（hobxxxxjecteventdatahandles）
%varargoutcellarrayforreturningoutputargs（seeVARARGOUT）;
%hobxxxxjecthandletofigure
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesstructurewithhandlesanduserdata（seeGUIDATA）
%Getdefaultcommandlineoutputfromhandlesstructure
varargout{1}=handles.output;
%---Executesonbuttonpressinpushbutton1.
functionpushbutton1_Callback（hobxxxxjecteventdatahandles）
%hobxxxxjecthandletopushbutton1（seeGCBO）
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesstructurewithhandlesanduserdata（seeGUIDATA）
posf=0;
setappdata（0'posf'posf）;
mapf=0;
setappdata（0'mapf'mapf）;
i=1:
100;
j=1:
100;
w=str2double（get（handles.edit1'String'））;
map=[];
setappdata（0'map'map）;
A=zeros（100100）;
axes（handles.axes1）%Selecttheproperaxes
mesh（ijA（ij））
axis（[11001100-10300]）
view（[-20-1520]）
set（handles.axes1'XMinorTick''on'）
axes（handles.axes2）%Selecttheproperaxes
contour（ijA（ij）60）
set（handles.axes2'XMinorTick''on'）
%---Executesonbuttonpressinpushbutton2.
functionpushbutton2_Callback（hobxxxxjecteventdatahandles）
%hobxxxxjecthandletopushbutton2（seeGCBO）
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesstructurewithhandlesanduserdata（seeGUIDATA）
posf=0;
setappdata（0'posf'posf）;
mapf=1;
setappdata（0'mapf'mapf）;
axes（handles.axes2）%Selecttheproperaxes
set（handles.axes2'XMinorTick''on'）
axis（[11001100]）;
%holdon
h=msgbox（'Drawawallbyusingtheleftmousebuttonforstartandrightmousebuttonforendingthewall'）;
uiwait（h5）;
ifishandle（h）==1
delete（h）;
end
but=0;
%but=1leftbut=3right
while（but~=1）
[xsysbut]=ginput
（1）;
end
but=0;
while（but~=3）
[xeyebut]=ginput
（1）;
end
xs=round（xs*10）/100;
ys=round（ys*10）/100;
xe=round（xe*10）/100;
ye=round（ye*10）/100;
map=getappdata（0'map'）;
w=str2double（get（handles.edit1'String'））;
map=mmap（[xsys][xeye]mapw）;
setappdata（0'map'map）;
i=1:
100;
j=1:
100;
x=map（:
2）;
y=map（:
1）;
w=map（:
3）;
R=[];
A1=[];
%GoalY=y（length（x））;
%GoalX=x（length（x））;
forI=1:
100
forJ=1:
100
R=[];
forr=1:
length（x）-1
R=[Rw（r）/（（J/10-y（r））^2+（I/10-x（r））^2）];
end
%RG=sqrt（（J/10-GoalY）^2+（I/10-GoalX）^2）;
A1（IJ）=sum（R）;
if（A1（IJ）>300）
A1（IJ）=300;
end
end
end
A=A1;
axes（handles.axes1）%Selecttheproperaxes
mesh（ijA（ij））
axis（[11001100-10300]）
view（[-20-1520]）
set（handles.axes1'XMinorTick''on'）
axes（handles.axes2）%Selecttheproperaxes
contour（ijA（ij）60）
set（handles.axes2'XMinorTick''on'）
%---Executesonbuttonpressinpushbutton3.
functionpushbutton3_Callback（hobxxxxjecteventdatahandles）
%hobxxxxjecthandletopushbutton3（seeGCBO）
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesstructurewithhandlesanduserdata（seeGUIDATA）
i=1:
100;
j=1:
100;
mapf=getappdata（0'mapf'）;
if（mapf==1）
map=getappdata（0'map'）;
x=map（:
2）;
y=map（:
1）;
w=map（:
3）;
R=[];
A1=[];
%GoalY=y（length（x））;
%GoalX=x（length（x））;
forI=1:
100
forJ=1:
100
R=[];
forr=1:
length（x）-1
R=[Rw（r）/（（J/10-y（r））^2+（I/10-x（r））^2）];
end
%RG=sqrt（（J/10-GoalY）^2+（I/10-GoalX）^2）;
A1（IJ）=sum（R）;
if（A1（IJ）>300）
A1（IJ）=300;
end
end
end
A=A1;
axes（handles.axes1）%Selecttheproperaxes
mesh（ijA（ij））
axis（[11001100-10300]）
view（[-20-1520]）
set（handles.axes1'XMinorTick''on'）
axes（handles.axes2）%Selecttheproperaxes
contour（ijA（ij）60）
set（handles.axes2'XMinorTick''on'）
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
w=str2double（get（handles.edit1'String'））;
h=msgbox（'Selectthetargetusingtheleftmousebutton'）;
uiwait（h5）;
ifishandle（h）==1
delete（h）;
end
but=0;
while（but~=1）
[xvalyvalbut]=ginput
（1）;
end
pos=[xval/10yval/10];
setappdata（0'pos'pos）;
posf=1;
setappdata（0'posf'posf）;
axes（handles.axes2）%Selecttheproperaxes
holdon
plot（xvalyval'ro'）;
holdoff
else
msgbox（'Pleaseselectorcreatemapatfirst'）;
end
%---Executesonbuttonpressinpushbutton4.
functionpushbutton4_Callback（hobxxxxjecteventdatahandles）
%hobxxxxjecthandletopushbutton4（seeGCBO）
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesstructurewithhandlesanduserdata（seeGUIDATA）
w=str2double（get（handles.edit1'String'））;
map=getappdata（0'map'）;
pos=getappdata（0'pos'）;
posf=getappdata（0'posf'）;
if（posf==1）
xval=round（pos
（1）*10）/10;
yval=round（pos
（2）*10）/10;
map=[map;
xvalyvalw];
[ABLMFNoSolxxyy]=getpath（map）;
i=1:
100;
j=1:
100;
if（LMF==1）
%display（'LocalMinimumexists'）
set（handles.text2'String''LocalMinimumexists'）
end
if（NoSol==1）
%display（'NoSolution'）
set（handles.text2'String''NoSolutionhasbeenfound'）
else
if（LMF==1）
%display（'LocalMinimumexists'）
set（handles.text2'String''LocalMinimumexists'）
else
%display（'ASolutionexist'）
set（handles.text2'String''Pathhasbeenfound'）
end
end
axes（handles.axes1）%Selecttheproperaxes
mesh（ijA（ij）+B（ij））
axis（[11001100-10300]）
view（[-20-1520]）
set（handles.axes1'XMinorTick''on'）
holdoff
axes（handles.axes2）%Selecttheproperaxes
contour（ijA（ij）+B（ij）60）
set（handles.axes2'XMinorTick''on'）
holdon
plot（yyxx'*'）
holdoff
posf=0;
setappdata（0'posf'posf）;
else
msgbox（'Pleaseselectthetargetpositionfirst'）;
end
functionedit1_Callback（hobxxxxjecteventdatahandles）
%hobxxxxjecthandletoedit1（seeGCBO）
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesstructurewithhandlesanduserdata（seeGUIDATA）
%Hints:
get（hobxxxxject'String'）returnscontentsofedit1astext
%str2double（get（hobxxxxject'String'））returnscontentsofedit1asadouble
%---Executesduringobxxxxjectcreationaftersettingallproperties.
functionedit1_CreateFcn（hobxxxxjecteventdatahandles）
%hobxxxxjecthandletoedit1（seeGCBO）
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesempty-handlesnotcreateduntilafterallCreateFcnscalled
%Hint:
editcontrolsusuallyhaveawhitebackgroundonWindows.
%SeeISPCandCOMPUTER.
ifispc&&isequal（get（hobxxxxject'BackgroundColor'）get（0'defaultUicontrolBackgroundColor'））
set（hobxxxxject'BackgroundColor''white'）;
end
%---Executesonbuttonpressinpushbutton5.
functionpushbutton5_Callback（hobxxxxjecteventdatahandles）
%hobxxxxjecthandletopushbutton5（seeGCBO）
%eventdatareserved-tobedefinedinafutureversionofMATLAB
%handlesstructurewithhandlesanduserdata（seeGUIDATA）
posf=0;
setappdata（0'posf'posf）;
mapf=1;
setappdata（0'mapf'mapf）;
i=1:
100;
j=1:
100;
w=str2double（get（handles.edit1'String'））;
map1=[];
map1=mmap（[30][32.5]map1w）;
map1=mmap（[32.5][62.5]map1w）;
map1=mmap（[36][310]map1w）;
map1=mmap（[76][710]map1w）;
map1=mmap（[76][86]map1w）;
map=map1;
setappdata（0'map'map1）;
x=map（:
2）;
y=map（:
1）;
w=map（:
3）;
R=[];
A1=[];
%GoalY=y（length（x））;
%GoalX=x（length（x））;
forI=1:
100
forJ=1:
100
R=[];
forr=1:
length（x）-1
R=[Rw（r）/（（J/10-y（r））^2+（I/10-x（r））^2）];
end
%RG=sqrt（（J/10-GoalY）^2+（I/10-GoalX）^2）;
A1（IJ）=sum（R）;
if（A1（IJ）>300）
A1（IJ）=300;
end
end
end
A=A1;
axes（handles.axes1）%Selecttheproperaxes
mesh（ijA（ij））
axis（[11001100-10300]）
view（[-20-1520]）
set（handles.axes1'XMinorTick''on'）
axes（handles.axes2）%Selecttheproperaxes
contour（ijA（ij）60）
set（handles.axes2'XMinorTick''on'）
%---Exe
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