ABB机器人维护手册.docx

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ABB机器人维护手册

ABB机器人维护手册

0.0.1前言

本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明

在维护及维修机器人前，请阅读本手册

本手册适用于：

*用户自己的维修人员

*其它维修人员

阅读者需要：

*是有一定技能的维修人员

*有机械维修方面的知识

*有电气维修方面的知识

第一章：

安全、维护

1.2有危险的安全

1.2.1钳子的安全

确定钳子可以阻止工作件的下落

1.2.2工具/工作件的安全

见用户安全指南

1.2.3气动/液压系统的安全

见用户安全指南

1.2.4操作中的一些危险

见用户安全指南

1.2.5安装及维护过程中的危险

见用户安全指南

1.2.6电气元件的危险

见用户安全指南

1.3.4刹车检查

正常运行前，需检查电机刹车

每个轴的电机刹车检查方法如下：

1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置

2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置

3、检查轴是否在其原来的位置

如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.3.5失去减速运行（250mm/s）功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。

这将影响减速运行（250mm/s）功能。

1.3.6安全使用示教器

安装在示教器上的使能设备按钮（Enablingdevice），当

按下一半时，系统变为电机开（MOTORSON）模式。

当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。

为了安全使用示教器，必须遵循以下原则

使能设备按钮（Enablingdevice）不能失去功能

编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开

使能设备按钮（Enablingdevice）。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身

上，避免其他人移动机器人。

1.3.7在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:

-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作

-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s.进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有

对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%fullspeed）

-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备

-检查每个轴的电机刹车（见1.3.4）

第二章、相关信息

2.0.1本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到

2.1.2旋转关节

本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头

这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料

该说明只适用于标准的旋转接头

UNBRAKOUNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用

在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.

GleitmoGleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的

当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套

润滑螺栓的润滑用Molycote1000（或其它润滑油）,这在维修或安装

手册中有说明

按以下步骤操作:

1、加润滑油在螺栓的螺纹上

2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上

3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧

润滑编号

Molycote100011712016-618

以下的表格描述不同螺栓的扭矩值

平口及十字型螺栓

六角套筒型螺栓

六角套筒型并带润滑的螺栓

2.1.5标准工具IRB6600/6650/7600

以下包含了一些标准工具

说明IRB66X0（数量）序列号

止脱螺栓（M16X60）23HAB3409-86

校准笔13HAC15716-1

降下臂的工具13HAC13659-1

齿轮箱曲柄13HAC16488-1

定位销M12X15023HAC13056-2

定位销M12X20023HAC13056-3

定位销M12X25013HAC13056-4

定位销M8X10023HAC15520-1

定位销M8X15023HAC15520-2

定位销M10X10023HAC15521-1

定位销M10X15023HAC15521-2

定位销M16X30023HAC13120-5

定位销连接ax2,3,100mm13HAC14628-2

定位销连接ax2,3,80mm13HAC14628-1

液压滚筒13HAC11731-1

特殊工具

说明IRB66X0（数量）序列号

液压泵80Mpa13HAC13086-1

起重设备，基座13HAC15560-1

起重设备，机器人13HAC15607-1

起重设备，上臂13HAC15994-1

吊物孔VLBGM1213HAC16131-1

吊物孔M1223HAC14457-3

吊物孔M1623HAC14457-4

起重工具（链条）13HAC15556-1

起重工具，变速箱ax213HAC13698-1

起重工具，电机ax1，4，513HAC14459-1

起重工具，电机ax2，3，413HAV15534-1

止脱螺栓ax323HAC12708-1

压力工具ax2轴承13HAC13527-1

压力工具ac2轴13HAC13452-1

压力工具，平衡设备轴13HAC17129-1

压力工具，平衡设备13HAC15767-1

拉力工具，平衡设备轴13HAC12475-1

移动工具，电机M10x23HAC14972-1

移动工具，电机M12x23HAC14631-1

移动工具，电机M12x23HAC14973-1

旋转工具13HAC17105-1

底座13HAC15535-1

调平工具13HAC15943-2

机械停止轴3的垫圈23HAA1001-186

2.1.6检漏测试

当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试

所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC0207-1

方法及步骤

步骤方法说明

1按要求完成电机或齿轮的更换

2打开齿轮箱顶端的油盖,然后将

测漏装置放在上面.可能还需要

工具包里的测漏装置的调节器

3使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:

0.2-0.25bar

一个特定值（20-25KPa）

4断开压力空气连接

5等待8-10分钟.（检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周

损失）围的油的温度相差太大,或许有

轻微的压力增减,这是正常的

6看压力是否下降明显?

7用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方

喷射,起泡则说明有泄漏

8发现有泄漏,请采取必要的措施改正

2.1.7起重设备

不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中

有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这

些工具的使用说明书

第三章、维护信息系统（SIS）

3.0.1使用SIS系统

这是一个简短的维护信息系统（SIS）的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:

*维护信息系统,SIS

*定义SIS输入参数

*设置SIS参数

*SIS参数的交换

*读出SIS的输出日志

基本方法及步骤

步骤方法说明

1决定需要的系统功能这会在下面一页介绍

2选择适合工作环境的参数这在后面的定义SIS输入参数（

DefiningtheSISinput

parameters）中会有说明.维护周期

则在维护手册中有说明

3输入参数怎样输入在设定SIS参数（Setting

theSISparameters）中有说明

4正常运行机器人

5如有修理任务或计数器需要这在下一页会介绍

重新启动,请将计数器复位

6当一个设定的时间到后,在

示教器（TPU）上会有提示信息如何读在读出SIS的输出日志

（ReadingtheSISoutputlogs）中会

说明

7如需要从外部电脑读出这些这在输出SIS参数（Exportingthe

信息或输入参数,则需要一套SISdate）中会有说明

专门的软件

3.0.2维护信息系统（SIS）

维护信息系统（SIS）是一个在机器人控制器里的软件功能,其简

单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的

维护时间到后为提醒操作人员

管理功能计数器可以设为:

*日历时间计数,基于日历时间的报警

*工作时间计数,基于工作时间的报警

*变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周

的百分比报警

*变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周

的百分比报警

*变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周

的百分比报警

*变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周

的百分比报警

下图显示了几种不同的选择

“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间

到,计数器的名字为变为”NOK”

日历时间（CalendarTime）

这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期

Prevservice计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的

日期.如何输入在设定SIS参数（SettingtheSISparameters）中有说明

Elapsedtime从上次复位到现在的时间

Nextservice计划中下次维护的时间.如何输入在设定SIS参数（SettingtheSISparameters）中有说明

Remainingtime到下次维护所剩的时间

工作时间（Operationtime）

这是一个内部控制系统的时间,当电机开（MOTORSON）信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.

Serviceinterval指定的维护周期.如何输入在设定SIS参数（SettingtheSISparameters）中有说明

Elapsedtime从上次复位到现在的时间

Remainingtime到下次维护以前,剩余的工作时间

变速箱（Gearbox）

基于度量单位,如扭矩（Torque）和转速（RPM）,系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志（ReadingtheSISoutputlogs）中说明

AxisxOK维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到

AxisxNOK维护周期到

AxisxN/A无可用的维护周期参数,用于轴4和5

上图显示了轴1的例子,其它轴也如此

Consumedtime消耗的时间,占总时间的百分比

Elapsedtime从上次复位到现在的时间

Remainingtime到下次维护以前,剩余的工作时间

复位ResetVa