电子封装专用设备 第1章 绪论.docx
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电子封装专用设备第1章绪论
第1章绪论
1.1电子制造与电子封装
1.1.1电子产品制造
如今，我们每天工作、生活无法离开的各种电子产品，比如手机、计算机、电视机、打印机等，都是电子产品的典型代表。
另外大量的电子产品以部件或零件的形式用于各种家用电器、办公自动化设备、医疗设备、通讯设备、工业生产设备，以及各种交通工具中。
电子产品一般由各式各样的电子元器件、集成电路（也就是芯片）、组装基板、电源、保护壳体等组成。
电子产品制造的基础是各种电子材料，由基础的电子材料做成元器件，再组装成各种基础部件，由各种电子元器件或者部件组成人们需要的各种电子产品。
电子产品的式样、种类繁多，但是其制造过程基本相同。
电子产品的物理实现过程可以归纳成如图1.1所示形式。
由单晶硅制成半导体芯片（晶圆形式），晶圆经过测试、封装后成为独立的成品芯片。
各种基础材料经过加工成为元器件。
覆铜板加工成为PCB基板，陶瓷材料加工成陶瓷基板。
成品IC（集成电路，也就是芯片）、各种元器件组装到基板上就构成电子产品的主体结构，再加上覆盖件就成为电子产品。
单晶硅
晶圆
集成电路制造
（0级封装）
成品IC
芯片封装
（1级封装）
元器件材料
其他元器件
元器件制造
基板
基板制造
电子组装
THT/SMT
电子组装
（2级封装）
电子
产品
覆铜板、陶瓷
图1.1电子产品的物理实现过程
下面以一般的智能手机制造为例，说明电子产品的基本制造过程。
一般智能手机的软硬件组成如下：
手机软件系统+CPU（中央处理器）+GPU（图形处理器）+ROM（只读存储器）+RAM（随机存取存储器）+外部存储器（TF卡、SD卡等）+手机屏幕+触摸屏+话筒+听筒+摄像头+重力感应+蓝牙（Bluetooth）+无线连接（WiFi）+基板+连线+外壳。
手机硬件的制造过程大致分为以下几个阶段：
（1）芯片设计。
该阶段主要完成手机上各类芯片的集成电路的设计。
（2）
（3）芯片前端制造，也就是晶圆制造（或称硅片制造，下同），如CPU、GPU、ROM、RAM等芯片的制造，一般由上游厂家完成晶圆制造。
厂家有高通、德州仪器、三星、联发科、华为等。
（4）
（5）芯片封装。
完成晶圆的测试、晶圆减薄、划片、固晶、键合、封装等工序。
一般由芯片封装厂家完成，如日月光、富士通等半导体封装测试企业。
（6）
（7）器件制造。
如外部存储器、手机屏幕、触摸屏、话筒、听筒、摄像头、重力感应、蓝牙、无线连接器、PCB基板、连接线、外壳等部件的制造，这些器件由各类专业生产企业完成。
器件中使用的各种芯片一般由芯片制造企业完成。
（8）
（9）手机主板封装。
将各种芯片及元器件组装到基板上构成手机主板。
主板封装一般在手机制造厂或代工企业完成。
（10）
（11）成品组装。
将主板及一些器件组装在手机外壳内。
一般也是由手机生产厂或代工企业完成。
（12）
（13）测试。
包括芯片与器件测试，整机测试（包括硬件、软件测试）。
电子产品及零部件制造过程中的检测工作，在不同的制造阶段由不同厂家完成。
（14）
在电子制造中，芯片制造为技术龙头。
芯片制造包括晶圆制造、芯片测试和封装，以及芯片成品测试3个主要步骤。
晶圆制造工艺漫长，但是可以分为四种基本工艺：
薄膜工艺、图形转移工艺、掺杂工艺、其他辅助工艺等。
芯片制造中的图形转移工艺使用最多，其中的曝光机是电子制造中所有设备中最复杂的设备，也是技术含量最高的设备。
芯片测试和封装过程是两个独立的过程。
芯片测试是对晶圆上的单个芯片进行测试。
芯片封装首先将晶圆分割成一个个独立裸芯片，然后再将裸芯片安装、固定在基板上，并将其上的I/O点用导线/导体连接到封装外壳引脚上，最后再用金属、陶瓷或塑料进行外包封。
封装好的芯片经过成品测试后就变成商品化的芯片。
芯片封装基板起着保护芯片和增强芯片电、热性能的作用。
目前芯片的封装成本几乎和芯片的制造成本相当。
从过去10年的发展情况来看，由于半导体制造工艺的进步和市场对微小芯片需求的急速增长，芯片I/O密度越来越高，芯片尺寸、芯片引线间距和焊盘直径持续减小，同时为提高生产效率，封装速度也在逐渐提高，因而对封装设备的运动精度（主要是定位精度）和运行速度、加速度提出了更高的要求。
芯片测试、封装中的关键设备包括晶圆测试机、倒装键合机、引线键合机等。
各式各样的芯片、元器件组装在PCB基板上就变成具备一定功能的板卡级部件，再加上一些辅助器件、外壳就构成了具备不同功能的电子产品。
电子组装基本过程就是将电子元器件与PCB基板进行互连。
互连工艺由插接技术发展到现在以表面贴装技术（SMT）为主，SMT技术极大的促进了电子组装的效率。
表面贴装工艺过程包括：
PCB上印刷焊膏、贴装元器件、回流焊等。
SMT工艺的关键设备是贴片机，贴片精度、贴片速度、贴片机的适应范围决定了贴片机的技术能力，贴片机也决定了SMT生产线的效率。
综上所述，电子产品的制造可以分为三个层次。
最上面一层是直接面对终端用户的整机产品的制造，例如计算机、通信设备、各类音视频产品的制造。
中间层次是种类繁多的形成电子终端产品的各种电子基础产品，包括半导体集成电路、电真空及光电显示器件、电子元件和机电组件等。
电子整机产品是由电子基础产品经过组装、集成而成。
最下面的层次是支撑着电子终端产品组装和电子基础产品生产的专用设备、电子测量仪器和电子专用材料，它们是整个电子信息产业的基础和支撑。
1.1.2电子制造技术
总结电子产品的组成以及制造工艺流程，可以把电子制造技术归纳为下列技术。
（1）芯片设计与制造技术。
包括半导体集成电路的设计技术，晶圆制造技术。
（2）
（3）微细加工技术。
微纳加工、微加工，以及电子制造中使用的一些精密加工技术统称为微细加工。
微细加工技术中的微纳加工基本上属于平面集成的方法。
平面集成的基本思想是将微纳米结构通过逐层叠加的方法构筑在平面衬底材料上。
另外使用光子束、电子束和离子束进行切割、焊接、3D打印、刻蚀、溅射等加工方法也属于微细加工。
（4）
（5）互连、包封技术。
芯片与基板上引出线路之间的互连，例如倒装键合、引线键合、硅通孔（TSV）等技术，芯片与基板互连后的包封技术等，这些技术就是通常所说的芯片封装技术。
（6）
（7）无源元件制造技术。
包括电容器、电阻器、电感器、变压器、滤波器、天线等无源元件的制造技术。
（8）
（9）光电子封装技术。
光电子封装是光电子器件、电子元器件及功能应用材料的系统集成。
在光通信系统中，光电子封装可分为芯片IC级的封装、器件封装、模块封装、系统板封装、子系统组装和系统组装。
（10）
（11）微机电系统制造技术。
利用微细加工技术在单块硅芯片上集成传感器、执行器、处理控制电路的微型系统。
（12）
（13）封装基板技术。
包括PCB制造技术、陶瓷基板制造技术等。
（14）
（15）电子组装技术。
电子组装技术就是通常所说的板卡级封装技术，电子组装技术以表面组装和通孔插装技术为主。
（16）
（17）电子材料技术。
电子材料是指在电子技术和微电子技术中使用的材料，包括介电材料、半导体材料、压电与铁电材料、导电金属及其合金材料、磁性材料、光电子材料、电磁波屏蔽材料以及其他相关材料。
电子材料的制备、应用技术是电子制造技术的基础。
（18）
1.1.3电子封装技术
1.1.4
电子封装与组装是电子制造技术中应用最广泛的共性技术，所有的电子产品，从一只普通电阻器到包含上亿个晶体管的集成电路，从简单的只有几个元器件的整流器到包括几十万个元器件和零部件的复杂电子系统，无一不是通过封装与组装技术制造出来的。
在学术界更倾向于把封装与组装统一到一个名称下，而用层级来划分不同领域的技术内容。
把封装与组装统一到“多级封装”名称下的封装概念，可以称为广义的电子封装，相应的元器件封装就是狭义的电子封装概念了。
如图1.2所示就是学术界对电子封装的广义划分。
晶圆制造可以看作0级封装。
将裸芯片封装成成品芯片看作1级封装，主要指集成电路封装但不限于集成电路，各种元器件包括无源元件和功能模块或各种功能部件都需要外封装。
芯片级封装在半导体产业中由于直接影响到芯片自身性能的发挥，并且涉及与之连接的PCB基板的设计和制造，其重要性越来越受到认可。
元器件、芯片组装到基板上看作2级封装，即板卡级封装，在企业界普遍认可的是“组装”这个术语。
主要指印制电路板组装但不限于印制电路板，其他电子零部件，例如显示器面板、手机、数码相机部件等都是通过第2层级电子封装来完成最后的装配。
板卡级封装目前以表面组装（SMT）为主、通孔组装（THT）为辅，是电子制造整机和EMS（ElectronicManufacturingServices，电子制造服务）厂商的技术核心。
多个PCB组件装到母版上就是3级封装，即整机级封装，在企业界一般称为整机组装、整机装连或整机装配，通常以非永久性连接技术与机械结构安装为主，将各种电路板卡和零部件安装到母板或机壳、机箱等外壳中，进而完成整机组装。
对于大部分电子产品而言，整机级封装核心主要在于系统设计和各种零部件质量检测、标准化和工艺管理。
图1.2电子封装的层级
按照上述分类方法，本书将晶圆制造（0级封装）、芯片测试/封装（1级封装）和板卡组装（2级封装）的主要工艺与设备作为研究对象。
1.2电子封装专用设备
对于现代电子制造而言，没有先进的装备不可能制造出现代化电子产品。
了解现代电子制造装备及其发展，无论对于把握电子产业全局还是专注某一领域都是非常必要的。
随着集成电路制造工业的发展，电子封装专用设备形成了完善而且独立的门类，具备了鲜明的特色。
1.2.1电子封装专用设备的分类
按照前文所述，电子封装可以总结为几个关键生产过程：
半导体芯片制造、芯片测试与封装、基板及膜电路制造、电子组装。
电子封装设备的类型也可以按照生产流程来划分。
在芯片制造与封装、电子组装的各个工艺阶段中，几乎每一个工序都离不开检测，检测方法以非接触的光电检测技术为主，其中视觉检测方法使用最多。
光电检测技术不但在生产工艺中使用很多，而且在电子制造设备的各个系统中大量使用。
1.半导体制造装备
（1）晶圆制备设备，包括单晶硅制造设备、圆片整形加工研磨设备、切片设备、取片设备、磨片设备、抛光设备和各种检验设备等。
（2）电路设计及CAD设备，包括计算机系统、各种输入输出设备和各种软件等。
（3）制板设备，包括图形发生器、接触式打印机、抗腐剂处理设备、腐蚀设备、清洗设备和各种检验设备等。
（4）半导体晶圆制造设备，包括光刻设备（曝光设备、涂膜、显影设备、腐蚀设备等）、清洗设备、掺杂设备（离子注入设备、扩散炉）、氧化设备、CVD（ChemicalVaporDeposition,化学气相沉积）设备、溅射设备、各种测试检测设备和分析评价设备等。
（5）芯片测试与封装设备，测试与封装设备包括晶圆测试设备、晶圆减薄设备、划片设备、固晶设备、键合设备、塑封设备、老化设备等，成品试验设备包括验漏、测试、数据处理设备、环境试验设备等。
（6）半导体工程设备，包括净化室、净化台、晶圆标准机械接口箱、自动搬送设备和环境控制设备（超净水制造、废气处理、废液处理、精制设备、分析设备、探测器）等。
2．印制电路板、陶瓷基板生产装备
包括PCB基板加工设备和陶瓷基板加工设备。
两种基板使用基础材料不同，但是生产过程、使用设备的类型基本相似。
陶瓷基板制备是使用陶瓷烧结设备，PCB基板使用压合设备。
其他设备包括钻孔/激光打孔成形设备、湿制程设备、丝印设备、检测设备、电镀设备、喷锡设备、压膜机、曝光机、显影机、制板机、烘烤制程自动线以及环境工程设备等。
3.膜电路制造设备
膜电路包括薄膜和厚膜电路。
薄膜电路生产设备与半导体晶圆制造设备基本相同。
厚膜电路生产设备主要包括：
丝网印刷机、厚膜电路光刻机、烧结炉、激光调阻器等。
4．组装及整机装联设备
包括SMT焊膏印刷机、喷焊膏喷印机、点胶机、自动插件机、贴片机、接驳台、上下料机、回流焊机、波峰焊机、选择性波峰焊机、炉温测量仪、清洗设备、返修设备、自动光学检测设备（AOI），自动X射线检测设备（AXI）、环境设备、各种辅助设备（零件编带机、钢网清洁机、焊膏搅拌机、锡膏测试仪、元器件及印制电路板烤箱、锡渣还原机等）、氮气设备、电缆加工及检测设备等。
5．其他装备
（1）环境与试验设备。
包括高低温／恒温试验设备，湿热试验设备、干燥（老化）试验设备、防护（例如防砂／防尘／盐雾／防水等）试验设备、冲击试验设备、振动试验设备、无损检测仪器、电磁兼容测试仪、力学试验设备等。
（2）超声波设备。
包括超声波电镀设备、超声波清洗机、超声波焊接设备（塑焊机、熔接机、点焊机等）、超声波清洗干燥机、超声波冷水机、超声波熔断机等。
（3）激光加工检测设备。
包括激光画线机、激光雕刻机、激光焊接机、激光切割机、激光打孔机、激光打标机、激光剥线机、激光测距仪等。
（4）专业工具。
包括手工焊接工具（电烙铁、热风枪、锡炉等）、压接工具以及电动螺丝刀等。
1.2.2电子封装关键设备及其组成形式
1.电子封装专用设备中的关键设备
在众多门类的电子封装设备中有一些关键设备。
半导体芯片制造中的关键设备是光刻机。
芯片测试、封装工艺过程中的典型设备是晶圆测试设备、芯片键合设备。
电子组装工艺中的关键设备包括全自动焊料涂覆机（包括丝网印刷机、焊膏喷印机）、贴片机和回流焊设备等。
在电子产品制造中大量使用的激光加工设备、AOI（AutomaticOpticInspection，自动光学检测）设备和电子显微检测设备也是非常重要的设备。
光刻机、晶圆测试机、芯片键合机、丝网印刷机、贴片机、AOI、激光加工设备等光机电一体化设备的设计制造技术横跨电子、机械、自动化、光学、计算机控制技术等众多学科，涉及精密光电子、高速高精度控制、精密机械加工、计算机集成制造等核心技术，是典型的光机电一体化设备。
集成电路制造和电子组装是电子制造行业中最关键、规模最大的两个产业，光刻机与贴片机分别是集成电路制造和电子组装的关键设备，因此行业中通常以拥有这两种设备的数量和水平，作为衡量一个国家或地区的半导体制造和电子整机制造能力和水平的标志。
光刻机、高速多功能贴片机等电子封装关键设备的研制对于我国实现由电子制造大国向电子制造强国的转变至关重要。
2.电子封装专用设备中典型设备的组成及其关键技术
上述电子封装中的关键设备可以分为两类。
一类是利用能量束进行微加工或显微设备，如光刻机、激光加工设备、AOI、AXI等光电显微或加工设备。
另一类设备是微操作设备，就是利用机械手采用吸附或夹持方法将工件进行位置转移操作。
微操作的典型设备包括晶圆测试设备、芯片键合机、贴片机、MEMS器件微组装设备等。
微加工设备和微操作设备的共同特点是工作时工作台与工作头部件都需要准确对准，对准精度达到微米或纳米级，对准时间在几个到几十毫秒间。
精密对准技术在电子封装设备中大量使用，对准操作的例子有：
（1）投影式曝光时需要将掩模版、晶圆分别与掩模台、晶圆工作台对准，然后掩模台再与晶圆工作台实现准确对准。
晶圆重复曝光时需要反复的位置对准，对准精度达到纳米级或亚纳米级。
（2）
（3）晶圆测试系统探针测试卡与晶圆的对准操作，对准精度达到微米级。
飞针在线测试仪测试成品组装电路时探针与焊盘的对准精度在10微米左右。
（4）
（5）芯片倒装键合时，首先将芯片上的凸点与基板上的焊盘对准，然后进行键合操作，对准精度达到微米级。
（6）
（7）芯片与基板采用引线键合方式互连时，引线键合劈刀与芯片焊盘要快速对准，对准精度达到微米级。
（8）
（9）晶圆加工、芯片封装、基板制造采用激光焊接、切割、打孔加工方法时，都是先对准加工位置再加工，对准精度达到微米级。
（10）
（11）全自动丝网印刷机工作时网板与基板首先要对准，对准精度达到微米级。
（12）
（13）贴片时贴装元件引脚必须与PCB基板上焊盘对准，对准精度1~10微米。
（14）
因为工作头不能接触工件，并且需要快速对准，上述对准操作都采用非接触的视觉识别技术或者其他光电检测技术以达到快速、高精度对准的目的。
微细加工和微操作设备是电子制造装备中的核心设备，尽管它们的功能不同、结构形式各异，但是它们有着相似的组成形式。
如图1.3所示，微细加工和微操作设备基本组成包括：
加工刀具或能量束系统，多自由度宏动+精密微动工作台，高速、高精度移动的夹持机械手或工具，对位检测系统，高刚度基座，良好的人机交互系统。
图1.3电子制造设备系统典型结构形式
（1）精密位移工作台。
主要部件包括高刚度的工作台，以及支持工作台的导轨系统，导轨系统主要为精密无摩擦式气浮或磁浮导轨，或者摩擦系数较小的滚动导轨；工作台可以实现大行程高精度位移，或者精密微位移。
为防止热变形的影响一般以大理石做工作台，并且机床的基座需要做较高要求的减震设计。
目前，高精度、高速位移的直线驱动工作台基本上都采用直线电机驱动方式，减少了机械传动环节，提高了系统响应速度。
曝光机的工作台采用宏动加微动工作台的方式，实现更高精度的位移。
（2）
（3）机架或基座。
机架或基座采用轻质、高刚度结构。
对振动需要严格控制的系统，例如光刻机晶圆承片台基座，需要使用气浮等隔震装置，用大理石做基座。
（4）
（5）高速、高定位精度的夹持机械手或工具。
例如贴片机的贴片头系统，引线键合机的键合头等，它们都有着较高的运动速度和定位精度。
（6）
（7）能量源、聚焦扫描系统。
能量源可以是激光光源、电子束、离子束、X射线等能量源。
聚焦扫描系统用于能量束的汇聚与扫描加工。
典型设备如光刻机、电子束曝光/刻蚀机、离子束曝光/刻蚀机、激光划片机、激光打标机、激光打孔机、激光调阻机等。
（8）
（9）对位检测系统。
利用光电或视觉检测技术实现非接触检测，实现工件、工具之间的对准。
对准检测方法包括双目显微镜对准、利用散射光的暗场对准、视频图像对准、相位光栅TTL对准、双光束TTL对准、双焦点对准方式等。
随着微电子产品对光刻分辨力要求的逐渐提高，人们逐渐发展和完善了莫尔条纹对准、干涉全息或外差干涉全息对准和混合匹配及粗、精对准等技术。
以视觉对准检测系统为例，视觉检测系统实现工件特征的识别与测量，检测结果由控制系统处理，再由伺服驱动系统完成刀具（或工作头）与工件的对准。
（10）
（11）伺服驱动系统。
驱动工作台或机械手的运动部件的移动或旋转。
高速、高精度直线运动系统大部分采用直线电机驱动方式，例如贴片机横梁上贴片头的驱动。
运动精度较低时采用直流/交流伺服电机、步进电机加滚珠丝杠的驱动方式。
驱动系统根据系统精度高低分别选用全闭环、半闭环和开环形式。
（12）
（13）检测与传感系统。
各种物理量的检测与计量，将测量信号传给控制系统。
例如压力、位移、温度、电流、电压等信号的检测。
（14）
（15）计算机控制系统。
计算机控制系统管理设备的正常运行和产品制造过程，计算机控制系统由软件系统和硬件系统组成。
上位机发出各种指令，控制计算机接受上位机的指令和各种传感器的反馈信息，并控制驱动系统或各种执行机构进行工作。
（16）
1.2.3电子封装专用设备共性基础技术
光刻机、晶圆测试机、芯片键合机、贴片机、激光加工设备等电子封装专用设备代表着当今工业制造的最高水平。
这些设备基本上都是光机电一体化设备，其技术基础是机械学、光学、电子学、信息处理与控制等多学科相互渗透、相互融合而形成的光机电一体化技术。
概括起来，电子封装专用设备的共性基础技术如下。
1.光学技术
光学技术包括光子束的产生与传播技术、光子束加工应用技术等。
光子束既可以用于检测也可以应用于加工。
光学技术在电子封装中最典型应用就是光刻工艺中的光刻曝光、激光加工及光学检测。
光刻技术的不断进步促进了半导体制造水平的提高。
曝光波长由几百纳米变为13.5纳米，半导体制程也就从微米级变为纳米级。
激光加工系统在电子封装工艺中具有广泛的应用，包括切割、打孔、打标、焊接、热处理、雕刻、表面清洗、快速成型等。
此外，光学技术也用于通信、精密计量测试（激光测距、激光瞄准、激光制导）等。
在传感器方面，利用光子技术制作的传感器具有精密、准确、快速、高效、非接触测量等特点。
2.精密机械技术
电子封装专用设备中包含大量的光机电一体化系统。
机械系统是光机电一体化系统的基础，也是光电系统的载体。
光机电一体化系统中机械系统以精密机械技术为主。
机械技术是关于机械的机构以及利用这些机构传递运动的技术，它是所有电子封装装备技术的基础。
机械系统的合理性直接影响到控制的复杂程度以及系统的稳定性和可靠性。
电子封装装备的高速与高精度等特点，对机械设计和制造技术也提出了更高的要求。
机械技术只有不断地采用新材料、新工艺、新原理、新机构才能满足电子封装装备技术的要求。
比如曝光机的晶圆台、掩模台都是精密机械的典型应用，为了实现掩模版与晶圆的准确对位，工作台需要多自由度的运动，并且位移精度要达到亚纳米级。
3.计算机与信息处理技术
计算机技术包括计算机硬件技术和软件技术、网络与通信技术、数据库技术等。
信息处理技术包括信息的交换、存取、运算、判断和决策等，实现信息处理的主要工具是计算机。
在电子封装装备中，计算机与信息处理装置控制整个设备的运行，信息处理是否正确、及时，直接影响到系统工作的质量和效率，因此，计算机应用和信息处理技术已成为促进电子封装装备产品发展的最活跃的因素。
人工智能、专家系统、神经网络技术等都属于计算机与信息处理技术。
信息处理的能力和水平直接影响到电子封装装备系统工作的质量和效率。
4.检测与传感技术
在电子封装工艺装备中大量使用各种检测与传感器。
检测与传感装置是电子制造装备的“感觉器官”，它将传感器变换的电信号输送到信息处理部分进行处理。
电子封装装备中，传感器将位移、速度、加速度、力、角度、角速度、角加速度、距离等机械运动量转换成两极板之间的电容量、应变引起的电阻变化、磁场强度与磁场频率变化、光与光的传播、声音的传播等其他物理量，最终转化成电压或者频率信号，通过相应的信号检测装置反馈给控制与信息处理装置，因此检测与传感是实现自动控制的关键环节。
5.机器视觉检测技术
机器视觉检测技术包括成像技术与机器视觉等技术。
机器视觉的基础是图像识别。
图像识别是以图像的主要特征为基础的。
数字图像识别主要是研究图像中各目标的性质和相互关系，识别出目标对象的类别，从而理解图像的含义。
它囊括了使用数字图像处理技术的很多应用项目，例如光学字符识别（OCR）、产品质量检验、人脸识别、自动驾驶、医学图像和地貌图像的自动判读理解等。
电子封装工艺中大量使用图像识别技术进行机械定位或制造质量的快速检测。
6.自动控制技术
在光机电一体化系统中，自动控制技术包括自动控制理论、控制系统设计、系统仿真、现场调试、可靠运行等方面的内容。
自动控制对象包括高精度定位控制、速度控制、自适应控制、自诊断、校正、补偿等。
由于计算机的广泛应用，自动控制技术越来越多地与计算机控制技术联系在一起，成为电子制造装备中十分重要的关键技术。
7．伺服驱动技术
伺服驱动技术的主要研究对象是伺服驱动单元及其驱动装置。
伺服驱动单元有电动、气动、液压等多种类型，电子封装装备产品中多数采用步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机、电液马达等，需要高速、精密移动的工作系统普遍使用直线电机及气浮（或磁浮）的运动单元。
驱动装置目前多采用电力电子器件及集成化功能电路。
伺服驱动装置是计算机控制器和机械执行机构的接口，它将电能、气压能、液压能转化为执行机构作直线或旋转运动的机械能。
伺服驱动装置对电子封装装备的动态性能、稳态精度、控制
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