安川机器人操作及简单故障处理.docx

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安川机器人操作及简单故障处理

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安川机器人操作及简单故障办理

一．机器人简介

1、硬件构成：

我企业二期所用的日本安川企业机器人共有15

台，所有为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。

四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。

机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。

这

几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构

构成。

六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，此中S轴控制整个

本体的来盘旋转、L轴控制机器人下臂的前后摇动、U轴控制机器人上

臂上下摇动、R轴控制上臂的来盘旋转、B轴控制机器人手段的上下摆

动、T轴控制手段的来盘旋转。

六个马达共同运动能够使机器人运转到

其工作范围内的随意的一个空间地点。

控制柜内装有所有控制装置、再现操作盒及示教盘。

控制装置包含主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各样外面信号输入输出板，电源装置等。

此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时一定装备电源变压器。

再现操作盒上装有各样操作

按纽、指示灯及通信口等装置。

示教盘上有液晶显示器和各样操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及察看其工作状况等。

2、机器人工作方式：

机器人的工作方式为示教再现型，即由操

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作者操作机器人达成一遍所有的预约动作，机器人记录下所走过各个位

置点的坐标随后自动运转中依据示教的地点、速度达成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为：

关节坐标系、直角坐标

系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

机器人在关节坐标系中运

动方式为各轴独自运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、

Y、Z三个方向平行挪动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心

盘旋、直角或平行挪动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、

ZZ轴平行挪动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围以内随意设定不一样角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行挪动。

二．机器人的操作和程序的编写

1、再现操作盒操作键说明：

见P2-3

2、示教盘操作键说明：

见P2-6

3、程序构造说明：

机器人的程序语言为安川企业自己开发的专

用语言（INFORMII），其指令主要分为挪动指令、输入输出指令、控

制指令和平移指令、运算指令等。

挪动指令主要有MOVJ（关节挪动），MOVL（直线挪动），MOVC

（圆弧挪动）等。

其功能是控制机器人以挪动命令规定的方式和速度运

行到命令指定的地点。

输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将

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外面开关量输入信号读入），WAIT（等候外面履行条件知足），AOUT（模拟信号输出）等。

控制指令主要有JUMP（转移到其余程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。

运算指令主要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），

DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。

功能是对

4、编写机器人程序的步骤：

大概确立工作所需的地点，翻开机器

人伺服电源、按下ENABLE键。

再用各轴挪动键将机器人挪动到第一点，

按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下PLAYSPD键选择运动速

度，按下ENTER键确认，第一步程序即编写达成。

用各轴挪动键将机

器人挪动到第二点，用相同的方法确立运动方式和速度达成第二步程

序。

以此类推达成其余各步骤。

最后一步地点要和第一步地点重合可采

用以下方式，调出已编写好的程序，将光标挪动到第一步，按下FWD

键机器人向设定的第一步的地点挪动，抵达地点后将光标挪动到最后一

步，按下MODIFY键再按下ENTER键，最后一步的地点就和第一步重

合。

5、程序的检查：

按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标挪动

到第一步，按下FWD键机器人依据编制好的轨迹运动。

6、程序举例说明：

排气投入机器人程序

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主程序（MASTERJOB）说明：

NOP（空操作）

CLEARSTACK（货仓清零）

DINB000IN#（21）

（21#输入送到变量

B000）

DINB001IN#（22）

（22#输入送到变量

B001）

DINB002IN#（23）

（23#输入送到变量

B002）

ANDB000B001

（B000

与B001）

ANDB000B002

（B000

与B001）

JUMP*1IFIN#（8）=OFF

（如条件知足跳转到*1

步）

JUMP*1IFIN#（3）=ON

（如条件知足跳转到*1

步）

DOUTOT#

（1）OFF

（封闭输出1#）

DOUTOT#

（2）OFF

（封闭输出2#）

CALLJOB:

QFIFB000=1

（如条件知足调子程序QF）

*1

MOVJC0000VJ=70.00

（挪动到工作原点地点）

END

子程序QF说明：

NOP（空操作）

MOVJC0000VJ=50.00（挪动到地点C000）

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JUMP*10IFIN#（29）=OFF

（如条件知足跳转到*10

步）

MOVJC0001VJ=50.00

（挪动到地点C001）

MOVJC0002VJ=50.00

（挪动到地点

C002）

MOVLC0003V=200.0

（挪动到地点

C003）

DOUTOT#

（1）ON

（输出1#ON）

TIMERT=2.00

（延时2秒）

JUMP*11IFIN#（3）=ON

（如条件知足跳转到*11

步）

DOUTOT#（9）ON

（输出9#ON）

PAUSE

（暂停）

*11

DOUTOT#（9）OFF

（输出9#OFF）

DOUTOT#（21）ON

（输出21#ON）

WAITIN#（30）=ON

（等候输入30#ON）

DOUTOT#（21）OFF

（输出21#OFF）

MOVLC0004V=300.0

（挪动到地点

C004）

MOVLC0005V=800.0

（挪动到地点

C005）

MOVLC0006V=800.0

（挪动到地点

C006）

MOVJC0007VJ=50.00

（挪动到地点

C007）

JUMP*12IFIN#（3）=OFF

（如条件知足跳转到*12

步）

MOVJC0008VJ=50.00

（挪动到地点

C008）

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MOVJC0009VJ=50.00

（挪动到地点C009）

MOVJC0010VJ=50.00

（挪动到地点C0010）

MOVJC0011VJ=50.00

（挪动到地点C0011）

MOVJC0012VJ=50.00

（挪动到地点C0012）

MOVJC0013VJ=50.00

（挪动到地点C0013）

MOVJC0014VJ=50.00

（挪动到地点C0014）

WAITIN#（31）=OFF

（等候输入31#OFF）

WAITIN#（31）=ON

（等候输入31#ON）

MOVLC0015V=1100.0

（挪动到地点

C0015）

MOVLC0016V=200.0

（挪动到地点C0016）

DOUTOT#

（1）OFF

（输出1#OFF）

DOUTOT#

（2）ON

（输出2#ON）

TIMERT=0.50

（延时0.5秒）

MOVLC0017V=50.0

（挪动到地点

C0017）

MOVLC0018V=1500.0

（挪动到地点

C0018）

MOVJC0019VJ=50.00

（挪动到地点

C0019）

DOUTOT#

（2）OFF

（输出2#OFF）

MOVJC0020VJ=50.00

（挪动到地点C0020）

MOVJC0021VJ=50.00

（挪动到地点C0021）

MOVJC0022VJ=50.00

（挪动到地点C0022）

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*12

MOVJC0023VJ=50.00（挪动到地点C0023）

*10

RET（返回）

END

三．机器人的开，关机步骤

1．翻开机器人供电电源开关及压缩空气开关。

2．翻开机器人控制柜上的主电源开关。

等机器人自检完成后按下

伺服电源按钮接通马达的伺服电源。

按下控制柜上示教按钮（TEACH），使机器人转入示教模式。

3．按下示教盘上DISP键；按SELECT键；按F5（MJCALL）键调出主程序。

按上下箭头键将光标移到运动的第一步（其程序一般为

XXX001MOVJVJ=70%）；移到此处后若光标闪耀，说明机器人

当前处不于原点地点。

此时应手动操作机器人挪动回原点后方可开机。

4．机器人回原点的方法为：

挪动光标到主程序（MJ）中运动的第

一步；按下ENABLE键；按住FWD键机器人即向原点方向挪动此时应

注意察看机器人运动方向上有无阻碍物，若有发生碰撞的可能松开

FWD键，机器人即停止运动。

移去阻碍物或使用各轴独自运动键使其

绕过阻碍物，持续按住FWD键直到机器人停止运动同光阴标也不再闪

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烁。

此时的地点为原点地点。

5．在主程序中将光标移到程序的第一行，将控制柜模式选择为

PLAY及AUTO，如ENABLE灯亮再按一次使其熄灭。

将显示盘上机

器人模式开关打到联机模式。

如其余双方的联机指示灯均亮，即可按下

控制柜上START键，机器人此时开始自动工作。

6．关机步骤，当需要临时停止机器人工作时可按下控制柜上HOLD

按纽，机器人仍在AUTO模式下，从头启动再按下START即可。

生产

结束不再有管子流来时。

如机器人处于原点封闭控制柜上电源开关即

可。

如机器人不在原点，依据前述第四步将其示教回原点即可封闭主

电源开关。

四．输入输出点及变量的监控

1．各开关量输入输出点状态及变量状态监控：

按下DISP键，按

下F5（DIAG）键再按下F1（UNIVIN）或F2（UNIVOUT）键，此

时便可察看到输入或输出点的状态。

按箭头键可选择所需察看的

I/O号码。

在每个I/O点后均有一个圆圈，这样圆圈为白色说明此点为

OFF状态，如圆圈为黑色说明此点为ON状态。

在机器人程序中可能会

使用很多不一样的变量，察看变量详细值的方法为按DISP键，按下F4

（VAR）键再依据显示各个不一样的变量名按下F1—F5键选择所需要察看的变量。

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2．输出点的翻开与封闭，变量值的改正：

利用示教盘可对输出点

的状态和变量值进行改正。

当显示输出点的状态时按下EDIT键，用箭

头键选择输出点按下F4（ON）或F5（OFF）翻开或封闭输出点。

在观

察到变量值的菜单中按下EDIT键，按下MODIFY键再按下详细数字键

输入变量的值。

五．简单故障办理

当机器人没法正常工作时，假若有机器人自己的报警信号出现，操作者可依据示教盘上详细的报警代码参照使用说明书上的办理方法进行办理。

除去报警后再从头启动。

如机器人自己无报警信号出现此时应察看机器人程序，检查程序停止的地点确认其没法履行的原由。

大多数故障的原由都是由于周边设施与机器人的接口信号异样造成的。

应注意检查各有关传感器和开关等，确认有无异样状况。

机器人瞬时停电电力恢复供给后，第一检查气压能否足够。

如气压达到5MPa能够翻开机器人电源。

此时假如机器人吸盘上仍有管子应依据手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。

机器人假若有管子吸在吸盘上，第一应手动操作机器人挪动到适合的地点放下管子再将机器人示教回原点方可启动。

排除真空的方法为先封闭真空阀（OUT#1OFF），再翻开吹气阀（OUT#2ON）。

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假如停电后或生产启动从头翻开电源后出现0380或5040错误代

码时按以下步骤办理：

1.翻开伺服电源

2.按下TEACH

3.按下CUSTOMER

4.按下F3（SPECPT）

5.按下F1（PSNCHG）

6.按下ENABLE

7.按下MODIFY

8.按下ENTER

9.按下F4（CHECK）

六．平时保护及点检

机器人的平时点检工作十分重要。

只有准时达成这些工作才能保证机

器人的正常工作。

详细项目及方法可参照下表履行。

检查部位检查项目周期检查方法备注

控制柜门能否关好每天目视

确认门密封橡胶无破坏每个月目视

控制柜

确认各接插件，端子无松动每个月手动，螺丝刀

冷却电扇确认电扇转动每天目视电源开时

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确认控制柜内SYSTEM和

适合

示教盘有无低

电源开时

电池

ABSO电池电量正常

电压显示

检查机器人本体电池电量

二年

使用万用表

能否正常

检查机器人各导线能否有

六个

手动，目视

导线和插头

损坏，各插头能否松动。

月

确认各轴减速机正常

半年

目视，耳听

减速机

给各轴减速机加油

一年

手动，油枪

给各轴减速机换油

二年

手动，油枪

L轴均衡油缸

察看油缸杆及密封状况

一年

目视

SK120

本体固定螺栓

检查螺丝有无松动

常常

扳手内六角

各轴限位开关

各开关有无松动破坏

一年

手动

S，L，U轴

检查有无破坏

一年

目视

滚针轴承

加油或换油

一年

手动，油枪

真空吸盘

检查有无损坏，老化

常常

目视

SK120

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