手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机.docx
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手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机
作者：
王者之师--广州@阿君
H2U系列PLC产品－－外观结构
汇川HU2U
I/O点：
输
入
输
出
特
性
PLC型号
H1U-0806MT
H2U-1616MT
H2U-2416MT
H2U-3624MT
H2U-3232MT
H2U-3232MTQ
H2U-6464MT
输入点数
08
16
24
36
32
32
64
输出点数
06
16
16
24
32
32
64
高速输出
3路100K
3路100K
2路100K
2路100K
3路100K
5路100K
3路100K
输出形式
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
晶体管
FNC
57
59
155
156
157
158
159
指令名称
PLSY
PLSR
ABS
ZRN
PLSV
DRVA
DRVI
指令说明
脉冲输出
带加减速脉冲输出
ABS当前值读出
回原点
可变速脉冲输出
相对定位
绝对定位
Y0脉冲口相关特殊元件
端口
特殊功能有效（M8135=ON）
特殊功能无效（M8135=OFF）
Y000
运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效
加速时间
D8104（默认100mS）
加速时间
D8148（默认100mS）
减速时间
D8165（默认100mS）
减速时间
D8148（默认100mS）
偏置速度
D8034
偏置速度
D8145
最大速度
D8051/D8050（默认100000K）
最大速度
D8146/D8147（默认100000K）
输出脉冲个数累积值
D8140/D8141
脉冲输出停止
M8145
脉冲输出监控
M8147
端口
特殊功能有效（M8136=ON）
特殊功能无效（M8136=OFF）
Y001
运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效
加速时间
D8105（默认100mS）
加速时间
D8148（默认100mS）
减速时间
D8166（默认100mS）
减速时间
D8148（默认100mS）
偏置速度
D8035
偏置速度
D8145
最大速度
D8053/D8052（默认100000K）
最大速度
D8146/D8147（默认100000K）
输出脉冲个数累积值
D8142/D8143
脉冲输出停止
M8146
脉冲输出监控
M8148
端口
特殊功能有效（M8137=ON）
特殊功能无效（M8137=OFF）
Y002
运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效
加速时间
D8106（默认100mS）
加速时间
D8148（默认100mS）
减速时间
D8167（默认100mS）
减速时间
D8148（默认100mS）
偏置速度
D8036
偏置速度
D8145
最大速度
D8055/D8054（默认100000K）
最大速度
D8146/D8147（默认100000K）
输出脉冲个数累积值
D8150/D8151
脉冲输出停止
M8152
脉冲输出监控
M8149
端口
特殊功能有效（M8138=ON）
特殊功能无效（M8138=OFF）
Y003
运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效
加速时间
D8107（默认100mS）
加速时间
D8148（默认100mS）
减速时间
D8168（默认100mS）
减速时间
D8148（默认100mS）
偏置速度
D8037
偏置速度
D8145
最大速度
D8057/D8056（默认100000K）
最大速度
D8146/D8147（默认100000K）
输出脉冲个数累积值
D8152/D8153
脉冲输出停止
M8153
脉冲输出监控
M8150
端口
特殊功能有效（M8139=ON）
特殊功能无效（M8139=OFF）
Y004
运行中改脉冲个数有效
运行中改脉冲个数无效
加速时间
D8108（默认100mS）
加速时间
D8148（默认100mS）
减速时间
D8169（默认100mS）
减速时间
D8148（默认100mS）
偏置速度
D8038
偏置速度
D8145
最大速度
D8059/D8058（默认100000K）
最大速度
D8146/D8147（默认100000K）
输出脉冲个数累积值
D8154/D8155
脉冲输出停止
M8154
脉冲输出监控
M8151
Ø加减速时间可分别设置；
Ø运行中脉冲目标值可变；
Ø中断定位功能；
Ø定位完成中断；
Ø同一脉冲口多指令直接切换功能；
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变
速度
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间
/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配
合；
（注意伺服本身使能时间）
Ø有效条件位M8135-
位置M8139
速度
特殊功能有效为ON
运行中目标值可变
Ø有效条件位M8135-
位置M8139
同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切
换
速度
Ø有效条件位M8135-M8139
速度
中断指令
既定位置量
位置
特殊功能有效为ON
设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”
信号
（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）
位置
Ø有效条件位M8085-M8089
切换间隔
Ø根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号；
（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）
Ø/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；
（注意伺服本身使能时间）
Ø伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；
·速度范围10—100000Hz频率；
输出频率最低值：
设定频率（
）/[2*（加减速度时间
（
）
/1000）]
输出脉冲频率
的最低频率值
·速度范围10—100000Hz频率；
输出频率最低值：
最高频率（
）/[2*（加减速度时间
（
）
/1000）]
输出脉冲频率
的最低频率值
汇川PLC-H2u与IS500伺服举例：
高性能
定位应用示例：
H2U系列PLC提供多种定位指
令，包括原点回归，ABS绝对
位置读出，加减速脉冲输出，
移动台
DOG
变速脉冲输出，相对及绝对定
位等；
X1原点信号
Y0定位脉冲
Y1脉冲方向
com0/1-com
FNC
指令名称
指令说明
57
PLSY
脉冲输出
59
PLSR
带加减速脉冲输出
155
ABS
ABS当前值读出
156
ZRN
原点回归
157
PLSV
可变速脉冲输出
158
DRVA
相对定位
159
DRVI
绝对定位
汇川PLC-H2U与IS500位置模式控制（定位指令）
PLC-H2U+IS500伺服实例计算
M
F
备注：
汇川伺服电机为2500增量编码器，
电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲
为4*2500=10000个脉冲/圈
丝杠螺距3mm：
3000um/10000=0.3um
理论计算精度：
1个脉冲—对应0.3um
a
伺服转速/秒=H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/2475≈40.4转/秒*60=2424转/分
钟
丝杠转速/秒=伺服最大速度/减速比=100000/2475/2≈20.2
转/秒
工作台移动速度/分钟=丝杠转速*螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*60≈3.64米/分钟
丝杠螺距P
3mm
减速比
2/1
丝杠圈脉冲
数
4950
伺服单圈脉冲
数
2475
H2U最大脉冲
100K/
s
伺服电子齿轮
比
10000/2475
伺服位置控制模式的简易调试参数：
H0200=1，位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）
H0500=0，外部脉冲给定量
H0506=10ms，脉冲平滑器
H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数）
H0509=2475，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数）
H0515=0，脉冲+方向（2为差分脉冲、3为CW/CCW）
备注：
带负载则需调节H08组—增益参数，这里不做具体介绍。
持续追求、超越梦想。
。
。
转自工控网论坛，原文地址：
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